轨水平向中部移动，将载有第一排长U型管的U型管随行工装推移至插管位置的正上方后，U型管随行工装道轨上的U型管随行工装定位装置伸出将载有第一排长U型管的U型管随行工装定位，U型管随行工装抓取码放机械手松开后回到初始位置待命，第一排长U型管可进行插管操作。
[0041 ] 在载有第一排长U型管的U型管随行工装被U型管随行工装抓取码放机械手水平推移至插管位置的正上方待命的同时，此侧的U型管随行工装转位工作部件2的U型管随行工装旋转工作台21在U型管随行工装转位旋转驱动装置22的驱动下旋转180°，使载有空载的U型管随行工装的U型管随行工装旋转前工作面211旋转至后部，U型管托架1向后步进一个步距后，U型管抓取机械手31继续抓取U型管托架1内、位于后部的第二排长U型管，使第二排长U型管定位在U型管随行工装旋转前工作面211的U型管随行工装内，然后整体被待命的U型管随行工装抓取码放机械手抓取后后移并放置在U型管随行工装道轨上原地待命；u型管随行工装抓取码放机械手再次回到初始位置待命。
[0042]当第一排长U型管完成插管操作、穿入翅片组中后，U型管随行工装道轨上的U型管随行工装定位装置缩入，一面带有u型管随行工装的U型管随行工装转位工作部件2 —侧的U型管随行工装抓取码放机械手伸出移动至中部位置抓取已完成第一排U型管插管的空载的U型管随行工装，同时两面都带有U型管随行工装的U型管随行工装转位工作部件2 —侧的U型管随行工装抓取码放机械手伸出抓取在U型管随行工装道轨上原地待命的带有第二排U型管的U型管随行工装，然后两件U型管随行工装抓取码放机械手推动各自的U型管随行工装同步沿U型管随行工装道轨向U型管随行工装道轨另一端移动至设定距离，U型管随行工装道轨上的U型管随行工装定位装置再次伸出对U型管随行工装进行定位，已完成第一排U型管插管的空载的U型管随行工装即定位在U型管随行工装道轨的另一端，带有第二排U型管的U型管随行工装定位在插管位置的正上方；已完成第一排U型管插管的空载的U型管随行工装被U型管随行工装抓取码放机械手抓取着前移，被此侧的单面带有U型管随行工装的U型管随行工装转位工作部件2的U型管随行工装旋转后工作面212承接，承接后可进行长U型管的抓取工作。
[0043]完成双排长U型管插管的翅片组被翅片总成随行工装平移抓取装置抓取后前移，被翅片总成随行工装转位工作单元5的后工作面承接，然后翅片总成随行工装转位工作单元5旋转180°后可被翅片总成抓取码放机械手抓取并码放，同时，设置在翅片总成随行工装转位工作单元5前工作面的载有翅片组的翅片总成随行工装旋转至面对插管位置，被翅片总成随行工装平移抓取装置抓取后后移至插管位置后可再次进行插管操作。
[0044]以此类推，重复同上所述的步骤，直至全部翅片组及长U型管均完成插管工序后，完成插管的翅片总成向下道工序流转。
[0045]作为本实用新型的一种实施方式，如图7所示，所述的U型管抓取机械手31包括基体311、定位指312和夹取指313 ;定位指312顶端固定连接于基体311，其底端面设有与长U型管的U型端管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I，长U型管的U型端顶端可以卡入弧形凹槽I内；夹取指313顶端铰接连接于基体311，其底端呈钩状，底端内侧面设有与长U型管的U型端管外径及U形内档的U形弧度尺寸配合的弧形凹槽II，夹取状态时夹取指313底端可钩住长U型管U型端的U形内档；所述的张合控制结构安装在基体311上，其伸缩端铰接连接在夹取指313上，通过张合控制结构的伸缩可以控制夹取指313的张合。
[0046]为了便于夹取指313钩取长U型管U型端的U形内档，所述的夹取指313钩状底端的端部可以设置成楔形，也可以在U型管支撑梁11的弧形顶面上设置凹槽，由于前者在钩取长U型管时长U型管的位置会发生逐渐上升的变化，不易准确控制钩取位置，因此优选后者，g卩，作为本实用新型的优选方案，如图6所示，所述的U型管支撑梁11的弧形顶面顶端、沿弧形顶面轴向方向上设有便于钩取的凹形通槽，夹取时夹取指313可以伸入到凹形通槽内钩取长U型管U型端的U形内档。
[0047]作为本实用新型U型管托架1步进结构的一种实施方式，如图5所示，所述的U型管托架1的步进结构包括安装在地面上的步进驱动装置12、平移平台13和安装在U型管托架1前端的对接装置14 ;步进驱动装置12固定设置在U型管随行工装转位工作部件2的正下方前端的地面上，其伸缩端向后设置，伸缩端端部设有定位夹紧机构；平移平台13用于承载U型管托架1，设置在步进驱动装置12的后方，平移平台13通过滑轨等机构可以在前后方向上自由移动，平移平台13上表面上设有托架定位机构，平移平台13前端设有平台定位机构，托架定位机构和平台定位机构分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；对接装置14对应步进驱动装置12的伸缩端位置设置，包括与步进驱动装置12的伸缩端端部的定位夹紧机构配合的对接机构；初始状态时，平移平台13位于步进驱动装置12后方的极限位置、并通过平台定位机构定位，当自动导引运输车托载着U型管托架1自支撑框架4的下层后部进入到平移平台13上的设定位置后，自动导引运输车撤出，平移平台13上的托架定位机构夹紧定位，满载长U型管的U型管托架1即定位在平移平台13上；然后工业控制计算机控制步进驱动装置12动作使其伸缩端伸出至设定位置与对接装置14对接，伸缩端端部的定位夹紧机构将对接装置14的对接机构定位并夹紧，U型管托架1连同平移平台13即与步进驱动装置12连接；然后工业控制计算机控制平台定位机构松开、步进驱动装置12动作使其伸缩端缩入至程序设定的前端位置，U型管抓取机械手31即可抓取位于U型管托架1后部的第一排长U型管，抓取完成后，工业控制计算机控制步进驱动装置12动作使其伸缩端伸出一个步距，U型管抓取机械手31即可抓取位于U型管托架1后部的第二排长U型管，以此类推，直至完成抓取位于U型管托架1上的最后一排长U型管；然后工业控制计算机控制步进驱动装置12动作使其伸缩端伸出将空载的U型管托架1推出至平移平台13的极限位置，工业控制计算机控制平台定位机构锁紧、步进驱动装置12伸缩端端部的定位夹紧机构松开对接装置14、托架定位机构松开后，步进驱动装置12缩入至初始位置待命，自动导引运输车即可进入将空载的U型管托架1进行转运。
[0048]作为本实用新型U型管托架1步进结构的另一种实施方式，所述的U型管托架1的步进结构是倾斜设置的U型管支撑梁11，U型管支撑梁11前端高、后端低，U型管抓取机械手31抓取U型管托架1后部第一排长U型管后，后续的排列好的长U型管会因自身重力整体沿倾斜的U型管支撑梁11滑移至底端，第二排长U型管即变为第一排长U型管。
[0049]为了保证排列好的长U型管整体沿倾斜的U型管支撑梁11顺利滑移至底端，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的U型管支撑梁11下方设置低频振动机构，低频振动机构与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接，低频振动机构能够在U型管抓取机械手31抓取U型管托架1后部第一排长U型管后进行低频振动，促使后续的排列好的长U型管整体沿倾斜的U型管