T型钉进入换向滑槽，滑板斜向设置于换向滑槽下方，并与钉身托板连接，斜面导向板设置于钉头托板上，并位于换向滑槽旁。
[0025]入料输送带与吸盘机械手A之间设有定位块，出料输送带和吸盘机械手B之间设有定位块。铆钉入料装置的末端设有感应器。
[0026]在T型钉振动送料换向结构上，钉头滑槽旁设有钉头挡板，用于防止T型钉从钉头端划出。L型滑槽略大于钉身的宽度，小于钉头的宽度。钉头托板与钉身托板连接的位置，设有一个钉头斜面，方便钉头滑槽中钉头的滑出。导向挡板为斜向设计，有利于错位的钉头通过自身的重力，重新调整导入到换向滑槽中。导向挡板与钉身托板的最小距离大于一个钉身的宽度，小于两个钉身的宽度。导向挡板的最小端位于换向滑槽旁边。滑板的与钉头托板之间的距离允许钉身通过。斜面导向板的最低端位于钉身滑槽旁，用于避免钉头落偏时，T型钉从侧面滑出，并使得T型钉根据重力的作用，重新滑到钉身滑槽中。
[0027]本实用新型的自动铆合的功能如下:
[0028]S1.铆钉入料。铆钉放入振动盘中，再经过振动送料换向结构，垂直摆放在料架上。入料口安装有感应器，铆钉到位后有一个电信号传送给电脑，电脑控制卡爪机械手执行一个装铆钉的动作循环。
[0029]S2.卡爪机械手通过电脑控制完成的动作循环:(a)高度上升；(b)旋转到铆钉入料口；(c)机械手臂伸出；(d)卡爪夹持铆钉；(e)上升至铆钉安全高度；(f)旋转至工作滑台处;(g)机械手下降，铆钉放入板件孔中；(h)卡爪张开;(i)机械手臂缩进去待命。
[0030]S3.板件入料。板件被放置在输送带的多个定位块上，定位块将板件的位置和方向锁定，通过电脑控制，间歇性运动，逐个将产品送到吸盘机械手A取料的位置，1个板件被取走后，下一个板件传送到吸盘机械手待取料区等侯机械手。
[0031 ] S4.吸盘机械手A动作循环:(a)机械臂下行；(b)吸盘吸附板件；(c)机械臂上行；(d)旋转至旋转分度工作滑台位置;(e)机械臂下行将板件放入卡位中；(f)吸盘松开;(g)机械臂上行;(h)旋转回板件入料区。
[0032]S5.旋转分度工作滑台，360°分度四个90°板件放入卡位，待吸盘机械手A旋转至板件入料区后，卡爪机械手将铆钉送过来，卡爪机械手的动作见上述内容;卡爪机械手旋转移开以后，旋转分度安装下一个铆钉，至所有铆钉都安装完成;工作滑台滑动到冲床下模位置，旋转分度工作台下行，将放了铆钉的板件放在下模里，铆钉入避空孔，旋转分度工作台入冲床下模卡座;冲床上模下行，将铆钉铆在板件上;冲床上模上行，旋转分度工作台上行，工作台滑动到装板件和铆钉的位置。
[0033]吸盘机械手B动作循环:(a)旋转至旋转分度工作滑台位置；(b)机械臂下行；(c)吸盘吸附产品；(d)机械臂上行；(e)旋转至成品出料区；(f)机械臂下行；(g)吸盘松开，产品落在传送带上出料。
[0034]本实用新型中的T型钉振动送料换向结构的实现方式如下:首先一个T型钉运行到钉身托板上，由于钉头滑槽的存在，当T型钉在滑动的过程，其钉头和钉身的滑动速度不同，从而使得钉头自然的落入钉头滑槽中，这时T型钉的滚动就不会出现滑动速度不同的问题；然后T型钉滑行至换向滑槽处，由于钉身失去了支撑，自然的落于滑板上，滑板会利用T型钉自身的重量，使得T型钉滚动至钉头托板上，并使得T型钉从横向变为竖向。
【主权项】
1.一种带冲床的自动铆合装置，其特征在于，包括卡爪机械抓手、铆钉入料装置、冲床、旋转分度工作滑台及工作滑槽，所述的工作滑槽的两端分别为旋转分度工作滑台和冲床，所述的旋转分度工作滑台可以在工作滑槽上来回滑动，所述的卡爪机械抓手可以位于旋转分度工作滑台的上方，并且具有开合、伸缩、上下及旋转运动的功能，负责从T型钉振动送料换向结构的尾端将铆钉抓到板件的孔中。2.根据权利要求1所述的带冲床的自动铆合装置，其特征在于，所述的冲床分为冲床上模和冲床下模，所述的冲床上模位于冲床下模的上方，所述的冲床下模上设有冲床卡座，所述的冲床卡座位于工作滑槽的上方，所述的冲床下模设有避空孔，当旋转分度工作滑台将板件放置于冲床下模上时，避空孔与板件上的铆钉相对应。3.根据权利要求1所述的带冲床的自动铆合装置，其特征在于，所述的铆钉入料装置设有T型钉振动送料换向结构，包括钉身托板、钉头托板、导向挡板、滑板及斜面导向板，所述的钉身托板上设有钉头滑槽，用于T型钉横向时的钉头的限位，所述的钉头托板上设有钉身滑槽，用于T型钉竖向时钉身的限位，所述的钉身托板带有钉头滑槽的一边与钉头托板连接，另一边不与钉头托板连接，使之与钉头托板之间的空间形成换向滑槽，换向滑槽与钉身滑槽形成L型连续滑槽，所述的导向挡板设置于钉身托板上方，用于阻止同时有两颗T型钉进入换向滑槽，所述的滑板斜向设置于换向滑槽下方，并与钉身托板连接，所述的斜面导向板设置于钉头托板上，并位于换向滑槽旁。4.根据权利要求1所述的带冲床的自动铆合装置，其特征在于，所述的铆钉入料装置的末端设有感应器。
【专利摘要】本实用新型公开一种带冲床的自动铆合装置，包括吸盘机械手A、吸盘机械手B、卡爪机械手、铆钉入料装置、冲床、旋转分度工作滑台及工作滑槽，工作滑槽的两端分别为旋转分度工作滑台和冲床，旋转分度工作滑台可以在工作滑槽上来回滑动，吸盘机械手A和吸盘机械手B都可以位于旋转分度工作滑台的上方，并且吸盘机械手A和吸盘机械手B可以做上下及旋转运动。其中，吸盘机械手A负责将板件放置于旋转分度工作滑台上，吸盘机械手B负责将板件从旋转分度工作滑台上拿下，卡爪机械抓手可以位于旋转分度工作滑台的上方，并且具有开合、伸缩、上下及旋转运动的功能，负责从T型钉振动送料换向结构的尾端将铆钉抓到板件的孔中，从而实现了铆合的自动化。
【IPC分类】B21J15/32
【公开号】CN205128827
【申请号】CN201520689404
【发明人】姜文新, 邓中应, 谭弘平
【申请人】惠州智科实业有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月8日