图。
[0032]图19是本实用新型的一种控制方法的控制流程图。
[0033]图20是本实用新型的另一种连续运行控制的控制方法的控制流程图。
[0034]图中1.重型脚杯，2.下板，3.支架，4.上板，5.真空栗，6.底部旋转机构，7.机身上下移动机构，8.大臂水平移动机构，9.小臂转动机构，10.手抓机构，11.底座旋转伺服电机，12.底座减速机，13.底座电机架，14.感应环，15.底座联轴器，16.定位套，17.密封套，18.第一毛毡油圈，19.密封套，20.第一底座轴承，21.固定架，22.第二底座轴承，23.第三底座轴承，24.缓冲套，25.第一毛毡油圈，26.底座轴，27.机身伺服电机，28.机身电机板，29.机身连接板，30.机身联轴器，31.机身丝杠固定侧支撑座，32.机身丝杠，33.机身上板，34.机身导轨板，35.机身丝杠螺母，36.机身螺母板，37.机身支撑条，38.机身缓冲套，39.机身导轨，40.机身丝杠支持侧支撑座，41.机身侧板，42.机身下板，43.机身止转板，44.大臂安装板，45.大臂连接板，46.大臂电机板，47.大臂主动轮，48.大臂同步带，49.大臂从动轮，50.大臂伺服电机，51.大臂丝杠固定侧支撑座，52.大臂缓冲垫，53.大臂转动丝杠，54.大臂丝杠螺母，55.大臂螺母板，56.大臂底板，57.大臂丝杠支持侧支撑座，58.大臂滑块架，59.大臂加强板，60.小臂底板，61.小臂连接架，62.小臂电机板，63.小臂感应套，64.第一小臂同步轮，65.小臂减速机，66.小臂伺服电机，67.小臂同步带，68.小臂导轨，69.小臂滑块板，70.第二小臂同步轮，71.手抓风琴吸盘，72.手抓吸盘座，73.手抓支臂，74.手爪轴，75.手爪轴承座，76.手抓定位套，77.手爪支臂板，78.手爪轴承，79.手爪轴用卡环。
【具体实施方式】
[0035]如图1?20所示，一种冲床生产线自动控制装置，包括控制器、冲压机构和控制机构，控制器的信号输出端与冲压机构和控制机构的信号输入端电连接，冲压机构与控制机构分成两排，相对设置，第一排为冲压机构，冲压机构依次排列设置有上料机、第一冲床、翻转台、第二冲床、第三冲床、第四冲床和收料架，第二排为控制机构，控制机构包括六台机械手，依次排列设置有第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手、第五机械手和第六机械手，控制机构的输入输出信号控制端通过M/II总线与控制器电性连接，冲压机构的输入输出信号控制端与控制器的I/O接口电性连接，机械手包括支架3、下板2、上板4、真空栗
5、底部旋转机构6、机身上下移动机构7、大臂水平移动机构8、小臂转动机构9和手抓机构10，下板2设于支架3的下方，上板4设于下板2上，底部旋转机构6设于上板4的上方并与上板4固定连接，机身上下移动机构7设于底部旋转机构6上方并与底部旋转机构6固定连接，大臂水平移动机构8与机身上下移动机构7的侧面固定连接，小臂转动机构9与大臂水平移动机构8固定连接，手抓机构10设于小臂转动机构9上，支架3下方设有重型脚杯1，用于支撑支架3。底部旋转机构6包括底座旋转伺服电机11、底座减速机12、底座电机架13、感应环14、底座联轴器15、定位套16、密封套17、第一毛毡油圈18、密封套19、第一底座轴承20、固定架21、第二底座轴承22、第三底座轴承23、缓冲套24、第一毛毡油圈25和底座轴26，底座电机架13上设有底座旋转伺服电机11和底座减速机12，底座旋转伺服电机11和底座减速机12通过感应环14与底座联轴器15传动连接，底座联轴器15通过第一底座轴承20与固定架21的下端连接，固定架21的下端依次设有第二底座轴承22和第三底座轴承23，第三底座轴承23上设有底座轴26，机身上下移动机构7包括机身伺服电机27、机身电机板28、机身连接板29、机身联轴器30、机身丝杠固定侧支撑座31、机身丝杠32、机身上板33、机身导轨板34、机身丝杠螺母35、机身螺母板36、机身支撑条37、机身缓冲套38、机身导轨39、机身丝杠支持侧支撑座40、机身侧板41、机身下板42和机身止转板43，机身伺服电机27的输出轴与机身联轴器30、机身丝杠32和机身丝杠螺母35传动连接，机身丝杠螺母35与机身螺母板36、机身支撑条37、机身缓冲套38相互固定连接，并可以沿两侧的机身导轨移动，机身丝杠32通过两端的轴承内圈固定连接，轴承外圈分别与机身上板33、机身下板42固定连接，大臂水平移动机构8包括大臂安装板44、大臂连接板45、大臂电机板46、大臂主动轮47、大臂同步带48、大臂从动轮49、大臂伺服电机50、大臂丝杠固定侧支撑座51、大臂缓冲垫52、大臂转动丝杠53、大臂丝杠螺母54、大臂螺母板55、大臂底板56、大臂丝杠支持侧支撑座57、大臂滑块架58和大臂加强板59，大臂水平移动机构8通过大臂安装板44与机身上下移动机构7固定连接，大臂安装板44通过大臂连接板45与大臂底板56固定连接，大臂主动轮47、大臂同步带48和大臂从动轮49传动连接，大臂底板56上设有大臂丝杠固定侧支撑座51和大臂丝杠支持侧支撑座57，大臂丝杠固定侧支撑座51和大臂丝杠支持侧支撑座57间固定大臂转动丝杠53，大臂丝杠固定侧支撑座51通过大臂缓冲垫52和大臂丝杠螺母54固定大臂转动丝杠53的一端，大臂丝杠螺母54上设有大臂螺母板55，大臂底板56上还通过大臂加强板59滑动连接大臂滑块架58，大臂伺服电机50通过控制大臂主动轮47、大臂同步带48和大臂从动轮49控制大臂转动丝杠53相对移动，小臂转动机构9包括小臂底板60、小臂连接架61、小臂电机板62、小臂感应套63、第一小臂同步轮64、小臂减速机65、小臂伺服电机66、小臂同步带67、小臂导轨68、小臂滑块板69和第二小臂同步轮70，小臂底板60上设有小臂导轨68，小臂转动机构9通过小臂连接架61与大臂水平移动机构8相对固定连接，小臂电机板62设有小臂减速机65和小臂伺服电机66，第一小臂同步轮64、小臂同步带67和第二小臂同步轮70传动连接，小臂减速机65和小臂伺服电机66通过第一小臂同步轮64、小臂同步带67、第二小臂同步轮70控制小臂滑块板69在小臂导轨68上滑动，手抓机构10包括手抓风琴吸盘71、手抓吸盘座72、手抓支臂73、手抓轴74、手抓轴承座75、手抓定位套76、手抓支臂板77、手抓轴承78和手抓轴用卡环79，手抓机构10设于小臂转动机构9上，并通过手抓轴74与小臂转动机构9固定连接，手抓轴74下方设有手抓轴承座75，并通过手抓轴用卡环79、手抓轴承座75与手抓轴承78传动连接，手抓轴承78通过手抓定位套76与手抓支臂73固定连接，手抓支臂73的下地面设有手抓支臂板77，手抓支臂73的两端分别设有一个手抓风琴吸盘71，并通过手抓吸盘座72将手抓风琴吸盘71固定在手抓支臂73上，控制器为MP2300控制器，内置基本伺服模块、扩展伺服模块、I/O接口电路和以太网接口电路，且控制器还连接有显示模块、交换机和PC机，显示模块和PC机通过交换机与控制器电性连接。
[0036]该装置的一种控制方法包括如下步骤:S1、初始化检查，对控制装置进行系统初始化和状态检查，查看是否存在异常，存在异常，进入报警程序，不存在异常，进入步骤S2; S2、选择工作模式，选择手动控制模式或自动控制模式，完成零点复归;S3、选择手动控制模式，选择点动操作、定长运动操作或单轴手动回零点操作;S4、选择自动控制模式，控制装置自动判断是否零点复归，若没有完成，则执行零点复归，若完成，系统选择单机单步、单机单周期、单机连续或整线连续，并执行对应操作。该装置的另一种控制方法包括如下步骤:D1、初始化检查，对控制装置进行系统初始化和状态检查，检查冲床、翻转台和机械手的初位置和负压等初始状态是否正常;D2、判断是否从第一工位开始，若从第一工位开始，进入步骤D3，若没有，设置开始工位序号;D3、启动该工位，进入下一步;D4、自动检查当前工位运行条件是否满足运行需求，若不满足，系统自动进入等待状态并自检，若满足运行需求，进入下一步;D5、执行该工位操作，完成后，自动启动下一工位;D6、自动检查判断工件是否异常落下，若没有，返回步骤Dl，继续进入下一周期操作，若存在工件异常落下，进入暂停步骤D7;D7、暂停后，由人工检查工件是否正常，若不正常，产品废弃，并设置产品已废弃状态信息，若正常，人工将工件放入下一工位，并设置工件放入正常，停止暂停，返回步骤Dl，进行下一周期操作。
[0037]控制器控制第一机械手将冲压冰箱压缩机支撑板从上料机上取走，并放入第一冲床上冲压;控制器控制第二机械手将冲压冰箱压缩机支撑板从第一冲床上取走，并放入翻转台上;控制器控制第三机械手将冲压冰箱压缩机支撑板从翻转台上取走，并放入第二冲床上;控制器控制第四机械手将冲压冰箱压缩机支撑板从第二冲床上