玻璃搬运机械手装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种物料搬运装置，尤其涉及一种用于自动化玻璃磨边加工的玻璃搬运机械手装置。
【背景技术】
[0002]目前，玻璃的使用极为广泛。玻璃在切割后，为了避免割手和增加美观度，通常进行磨边处理。在大规模玻璃磨边加工时，一般把一定数量的玻璃磨完一个边后，在输送机上完成清洗运送回同一台磨边机的上料处，再磨玻璃上另一边。目前，在磨边机下料处，是工人手工把玻璃搬运到滚筒输送机上的。因此，需要一种自动化玻璃搬运机械手装置，用于替代人工，实现玻璃的自动搬运，并且要求具有结构简单，成本低，可靠性高的优点。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决是玻璃磨边时自动化搬运的技术问题，而提供一种玻璃搬运机械手装置，以代替人工，降低人力成本。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种玻璃搬运机械手装置，包括机架、同步带线性模组、滑块、电动缸组件，舵机组件，吸盘组件，所述机架顶部安装有水平方向的同步带线性模组，用于实现搬运的水平方向移动，所述同步带线性模组下方通过滑块连接电动缸组件，通过电动缸组件的推杆的伸出长度调整吸盘组件的真空吸盘的竖直方向的位置;所述舵机组件通过两个转接块安装在所述电动缸组件的连接板上，所述吸盘组件通过U型架连接舵机组件，运用舵机组件调整吸盘组件的真空吸盘与磨边玻璃机上的玻璃以及玻璃与滚筒输送机的角度。
[0005]所述同步带线性模组一端装有线性模组电机为同步带运动提供动力，所述同步带上固定有滑块，滑块沿线性模组上的直线导轨上运动。
所述电动缸组件在竖直方向上通过转接板连接到滑块上。
[0006]所述舵机组件包括舵机座、舵机，所述舵机安装在舵机座上，所述舵机座在其上部与两个转接块连接。
[0007]所述吸盘组件上的U型架一端与舵机的轴在轴向和周向上固定连接，另一端与舵机座通过销轴连接，使所述吸盘组件可以在所述舵机驱动下绕其轴中心线转动;所述吸盘组件包括真空吸盘、吸盘架、吸盘缓冲杆、四个吸盘缓冲杆与吸盘架连接，所示吸盘缓冲杆末端安装有真空吸盘。
[0008]所述玻璃搬运机械手装置还包括PLC控制器、电磁阀，PLC控制器接收所述固定在磨边机上的微动开关发出的玻璃到位信号后，输出控制信号给线性模组电机、电磁阀，控制机械手完成搬运的顺序动作。
[0009]本发明的有益效果是:
本发明的玻璃搬运机械手通过调整换成杆在吸盘架上的位置可以适应多种尺寸的小块玻璃自动化搬运。通过在人机界面上更改参数，可以适应滚筒送机上滚筒和玻璃磨边机输送带之间的高度差。本发明的玻璃搬运机械手运动速度快，可以在保持磨边机原来生产节拍的条件下，替代人工，同时具有结构简单，成本低的优点。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的玻璃搬运机械手装置的结构示意图；
图2是本发明中电动缸组件示意图；
图3是本发明中舵机组件示意图；
图4是本发明中吸盘组件示意图；
图5是本发明的玻璃搬运机械手装置的应用场景示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
[0012]如图1至图4所示，一种玻璃搬运机械手装置，包括机架1、线性模组电机2、同步带线性模组3、滑块4、电动缸组件5、舵机组件6、吸盘组件7、电动缸推杆501、直线轴承架502、电动缸电机503、转接板504、直线轴承505、圆柱导轨506、连接板507、转接块601、舵机座602、舵机603、真空吸盘701、U型架702、吸盘架703、吸盘缓冲杆704。
[0013]机架I顶部安装有水平方向的同步带线性模组3，用于实现搬运的水平方向移动，所述同步带线性模组3下方通过滑块4连接电动缸组件5，通过电动缸组件5的推杆的伸出长度调整吸盘组件7的真空吸盘的竖直方向的位置;舵机组件6通过两个转接块601安装在电动缸组件5的连接板504上，吸盘组件7通过U型架702连接舵机组件6，运用舵机组件6调整吸盘组件7的真空吸盘与磨边玻璃机上的玻璃以及玻璃与滚筒输送机的角度。
[0014]同步带线性模组3—端装有线性模组电机2为同步带运动提供动力。同步带上固定有滑块4，能够沿线性模组上的直线导轨上运动。
电动缸组件5在竖直方向上通过转接板504连接到滑块4上。在电动缸电机503的驱动下电动缸推杆501能够在竖直方向上运动。直线轴承架502安装在电动缸体上，电动缸推杆501从所述直线轴承架502的中心孔穿过。所述直线轴承架502连接有两个直线轴承505。与电动缸推杆501端部连接的连接板504上固定有两根圆柱导轨506，从所述直线轴承505中穿过。这种结构可以避免所述电动缸推杆501绕其轴线转动。
[0015]舵机组件6通过两个转接块601安装在电动缸组件5的连接板507上。舵机603安装在舵机座602上，舵机座602在其上部与两个转接块601连接。舵机603也可以使用旋转气缸来代替，但运动角度和运动速度调节的灵活性不如舵机603。
[0016]吸盘组件7上的U型架702—端与所述舵机603的轴在轴向和周向上固定连接，另一端与所述舵机座602通过销轴连接。这样吸盘组件7可以在舵机603驱动下绕其轴中心线转动。四个吸盘缓冲杆704与吸盘架703连接，可以通过腰形孔调整所述吸盘缓冲杆704的安装位置，以适应搬运不同大小的玻璃。所示吸盘缓冲杆704末端安装有真空吸盘701。在真空发生器的作用下，真空吸盘701处可以产生真空，用于吸住待搬运的玻璃。
[0017]如图5所示，一种用于自动化玻璃磨边加工的小块玻璃搬运的机械手装置10，机械手使用真空吸盘从玻璃磨边机11的下料处吸起玻璃，将玻璃搬运到用于把玻璃传送到磨边机上料处的滚筒输送机12上。
[0018]工作开始前，根据要搬运玻璃的大小，通过人机接口触摸屏设置好所述同步带线性模组3上滑块4的运动范围数据和电动缸组件5删电动缸推杆501的运动范围数据以及搬运速度、加速度等数据。必要时调整四个吸盘缓冲杆704在吸盘架703的安装位置。
[0019]在工作时，PLC控制器在接收到固定在磨边机上的微动开关发出的玻璃到位信号后，控制机械手完成搬运的顺序动作。一个动作循环的顺序如下，当收到玻璃到位信号后，同步带线性模组3上的滑块4向玻璃磨边机方向移动，同时PLC通过电磁阀控制真空发生器工作，真空吸盘701与玻璃接触并吸住玻璃，接着所述电动缸推杆501缩回一小段距离，把玻璃向上提起，然后所述滑块4向滚筒输送机方向移动，当滑块4移动一定的距离后，舵机603转动使玻璃安全地调整为水平状态，同时电动缸推杆501向下运动直到玻璃与滚筒输送机在竖直方向的距离为2mm，当滑块4移动到输送机的正上方后，真空发生器停止工作，玻璃落到滚筒输送机上，之后滑块4向玻璃磨边机方向移动，同时电动缸推杆501动作，调整真空吸盘701在竖直方向的高度，使吸盘架703的中心在玻璃的中心附近，舵机603运动使所述真空吸盘701的轴线与玻璃垂直，当滑块4移动到与玻璃磨边机一个较小的距离后，停止等待下一个玻璃到位的信号。
【主权项】
1.一种玻璃搬运机械手装置，包括机架(I)、同步带线性模组(3)、滑块(4)、电动缸组件(5)，舵机组件(6)，吸盘组件(7)，其特征在于:所述机架(I)顶部安装有水平方向的同步带线性模组(3)，用于实现搬运的水平方向移动，所述同步带线性模组(3)下方通过滑块(4)连接电动缸组件(5)，通过电动缸组件(5)的推杆的伸出长度调整吸盘组件(7)的真空吸盘的竖直方向的位置;所述舵机组件(6)通过两个转接块(601)安装在所述电动缸组件(5)的连接板(504)上，所述吸盘组件(7)通过U型架(702)连接舵机组件(6)，运用舵机组件(6)调整吸盘组件(7)的真空吸盘与磨边玻璃机上的玻璃以及玻璃与滚筒输送机的角度。2.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手装置，其特征在于:所述同步带线性模组(3)一端装有线性模组电机(2)为同步带运动提供动力，所述同步带上固定有滑块(4)，滑块(4)沿线性模组上的直线导轨上运动。3.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手装置，其特征在于:所述电动缸组件(5)在竖直方向上通过转接板(504)连接到滑块(4)上。4.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手装置，其特征在于:所述舵机组件(6)包括舵机座(602)、舵机(603)，所述舵机(603)安装在舵机座(602)上，所述舵机座(602)在其上部与两个转接块(601)连接。5.根据权利要求4所述的玻璃搬运机械手装置，其特征是:所述吸盘组件(7)上的U型架(702)—端与舵机(603)的轴在轴向和周向上固定连接，另一端与舵机座(602)通过销轴连接，使所述吸盘组件(7)可以在所述舵机(603)驱动下绕其轴中心线转动;所述吸盘组件7包括真空吸盘(701)、吸盘架(703)、吸盘缓冲杆(704)、四个吸盘缓冲杆(704)与吸盘架(703)连接，所示吸盘缓冲杆(704)末端安装有真空吸盘(701)。6.权利要求1-5任一项所述的玻璃搬运机械手装置，其特征在于:所述玻璃搬运机械手装置还包括PLC控制器、电磁阀，PLC控制器接收所述固定在磨边机上的微动开关发出的玻璃到位信号后，输出控制信号给线性模组电机(2)、电磁阀，控制机械手完成搬运的顺序动作。
【专利摘要】本发明涉及一种玻璃搬运机械手装置，机架顶部安装有水平方向的同步带线性模组，用于实现搬运的水平方向移动，同步带线性模组下方通过滑块连接电动缸组件，通过电动缸组件的推杆的伸出长度调整吸盘组件的真空吸盘的竖直方向的位置；舵机组件通过两个转接块安装在所述电动缸组件的连接板上，所述吸盘组件通过U型架连接舵机组件，运用舵机组件调整吸盘组件的真空吸盘与磨边玻璃机上的玻璃以及玻璃与滚筒输送机的角度。控制器在接收到固定在磨边机上的微动开关发出的玻璃到位信号后，控制机械手完成搬运的顺序动作。本发明用于玻璃磨边机的玻璃搬运机械手结构简单，成本低，能够适应一定范围内的不同尺寸玻璃的自动化搬运，以减少玻璃磨边时的人工。
【IPC分类】B65G47/91, B24B41/00
【公开号】CN105666316
【申请号】CN201610071204
【发明人】周律, 解博, 徐添炜
【申请人】上海理工大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年2月1日