脐带组织间充质干细胞分离装置的制作方法

本实用新型涉及细胞分离技术领域，尤其涉及一种脐带组织间充质干细胞分离装置。

背景技术：

间充质干细胞是干细胞的一种，来源于发育早期中的胚胎层，具有较高的分化潜能，广泛存在于人体的骨髓、脂肪、脐带等结缔组织和器官间质中，具有自我更新，高度增值以及多向分化潜能，在体外特定的诱导条件下，可分化为脂肪、骨、软骨、肌肉、心肌、内皮等多种组织细胞，连续培养和冻存后仍有分化潜能，逐渐成为组织工程和基因治疗领域中极具实用价值的细胞来源，为临床治疗越来越受到人们的重视。

现有技术的间充质干细胞一般都是通过人手工进行分离的，这样的操作方式具有以下缺点：1、采用手动操作，难以精确控制生理盐水与培养液的用量；2、手动操作的操作环境一般不受控制，这样可能影响分离出来的间充质干细胞；3、采用手动操作，所以效率较低，并且容易出错；4、采用手动操作，不能任意选定分离时间，需要有操作员时才可以进行分离操作。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能自动分离间充质干细胞的脐带组织间充质干细胞分离装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种脐带组织间充质干细胞分离装置，它包括控制器、图像分析模块、设有培养腔和分离腔的主体以及设置在培养腔与分离腔之间的控制门，分离腔内设有离心管架、培养皿架、第一机械手、加液器、第二机械手、摄像头、取液器、第三机械手、第四机械手、第五机械手、第一培养板放置架以及废料桶，培养腔内设有第二培养板放置架，离心管架上设有离心管，培养皿架上设有培养皿，第一培养板放置架以及第二培养板放置架上设有培养板，图像分析模块、控制门、第一机械手、加液器、第二机械手、摄像头、取液器、第三机械手、第四机械手、第五机械手均与控制器电连接，其中，

控制门，用于控制培养腔与分离腔之间通断；

第一机械手，用于抓取容器；

加液器，用于向容器内加入液体；

第二机械手，用于抓取脐带或者脐带切割后的颗粒；

摄像头，用于采集脐带的图像信息；

图像分析模块，用于分析采集到的脐带图像，得到脐带中静脉与动脉的具体位置；

第三机械手，用于抓取脐带中的静脉或者动脉；

第四机械手，用于将脐带切成颗粒状；

取液器，用于取出容器内的液体；

第五机械手，用于抓取培养板；

废料桶，用于放置废弃物。

培养板上还设有用于罩住在培养板上培养的细胞的盖子，且分离腔内还设有用于旋开培养板上的盖子的旋盖器，旋盖器与控制器电连接。

培养腔以及分离腔内均设有用于调节环境状态的调节机构，调节机构与控制器电连接。

加液器包括加液头、用于容置不同液体的多个容置瓶以及用于抽取容置瓶内的液体的动力机构，且多个容置瓶通过切换机构与加液头连通，切换机构以及动力机构均与控制器电连接。

分离腔内还设有枪头架，枪头架上设有枪头，

且第一机械手：用于抓取枪头。

采用以上结构与现有技术相比，本申请具有以下优点：通过控制器控制各个组件工作，进而可以实现间充质干细胞的自动分离，这样控制精确，而且分离效率较高，并且不用限定分离时间，即使操作员不在也可以自动进行分离。

而且在培养板上设置盖子，并且设置了旋盖器，这样放置在培养板上培养时受外界影响较小，并且开盖关盖也是全自动的，比较方便。

设置调节机构，这样可以很好的控制分离腔与培养腔内的环境，如二氧化碳浓度，温度以及湿度等，进而使得在分离培养室对细胞影响较小。

通过切换机构来控制加液头的出液类型，这样只需要一个加液头即可实现加不同种类液体的需求，占用体积较小，使用方便。

设置枪头架，并且第一机械手可以抓取枪头，这样每次加完液以及取完液都可以通过第一机械手来更换加液器以及取液器上的枪头。

附图说明

图1为本实用新型脐带组织间充质干细胞分离装置的结构示意图。

如图所示：1、培养腔；2、分离腔；3、控制门；4、离心管架；5、培养皿架；6、第一机械手；7、加液器；8、第二机械手；9、取液器；10、第三机械手；11、第四机械手；12、第五机械手；13、第一培养板放置架；14、第二培养板放置架；15、旋盖器；16、枪头架。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步描述，但是本实用新型不仅限于以下具体实施方式。

一种脐带组织间充质干细胞分离装置，它包括控制器、图像分析模块、设有培养腔1和分离腔2的主体以及设置在培养腔与分离腔之间的控制门3，分离腔2内设有离心管架4、培养皿架5、第一机械手6、加液器7、第二机械手8、摄像头、取液器9、第三机械手10、第四机械手11、第五机械手12、第一培养板放置架13以及废料桶，培养腔1内设有第二培养板放置架14，离心管架4上设有离心管，培养皿架5上设有培养皿，第一培养板放置架13以及第二培养板放置架14上设有培养板，图像分析模块、控制门3、第一机械手6、加液器7、第二机械手8、摄像头、取液器9、第三机械手10、第四机械手11、第五机械手12均与控制器电连接，其中，

控制门，用于控制培养腔与分离腔之间通断；

第一机械手，用于抓取容器；第一机械手就是普通的机械手，用于抓起各种容器，

加液器，用于向容器内加入液体；

第二机械手，用于抓取脐带或者脐带切割后的颗粒；第二机械手头部主要类似镊子，这样就可以方便的抓取脐带或者脐带切割后的颗粒了；

摄像头，用于采集脐带的图像信息；

图像分析模块，用于分析采集到的脐带图像，得到脐带中静脉与动脉的具体位置；

第三机械手，用于抓取脐带中的静脉或者动脉；第三机械手头部主要也是类似镊子，这样才可以方便的夹出脐带里面的动脉或者静脉；

第四机械手，用于将脐带切成颗粒状；第四机械手头部主要是两个刀片，这样可以方便的将脐带进行切割；

取液器，用于取出容器内的液体；

第五机械手，用于抓取培养板；第五机械手头部主要与培养板适配，专门用于夹培养板的。

废料桶，用于放置废弃物。

培养板上还设有用于罩住在培养板上培养的细胞的盖子，且分离腔内还设有用于旋开培养板上的盖子的旋盖器15，旋盖器15与控制器电连接。

培养腔1以及分离腔2内均设有用于调节环境状态的调节机构，调节机构与控制器电连接。

加液器7包括加液头、用于容置不同液体的多个容置瓶以及用于抽取容置瓶内的液体的动力机构，且多个容置瓶通过切换机构与加液头连通，切换机构以及动力机构均与控制器电连接。

分离腔内还设有枪头架16，枪头架16上设有枪头，

且第一机械手：用于抓取枪头。

而且因为离心管架、培养皿架、枪头架、第一培养板放置架、第二培养板放置架均是固定死的，所以各个机械手只需要设定好移动的坐标位置即可实现准确的抓取放置在这些放置架上的容器，而且取液器、加液器以及旋盖器也是固定死的，所以各个机械手也可以通过设定好移动坐标位置即可实现准确的移动。

培养板上是设置有多个放置槽的，颗粒是均匀放置到每个放置槽内的。

一种脐带组织间充质干细胞分离装置的控制方法，它包括以下步骤：

S1、将装有脐带的离心管放置到离心管架上；

S2、第一机械手抓取装有脐带的离心管，然后移动到加液器下加入15mL-75%容量酒精，静置2分钟时间；

S3、第一机械手将离心管放回到离心管架，第二机械手从离心管中抓取脐带，然后将脐带放置到培养皿架上的培养皿内；

S4、第一机械手抓取放置有脐带的培养皿，然后移动到加液器下加入3mL容量生理盐水，然后第一机械手摇晃培养皿，清洗脐带；

S5、第一机械手移动到取液器下将培养皿中的生理盐水吸走；

S6、第一机械手将培养皿放置到培养皿架上，然后第二机械手抓住放置在培养皿内的脐带，之后摄像头拍摄脐带的图像，图像分析模块分析图像，确定脐带的动脉和静脉的位置，然后第三机械手依次夹出脐带内的动脉和静脉；

S7、第四机械手工作，将脐带进行反复切割，切成小颗粒，然后第二机械手松开；

S8、第一机械手将放置有切碎的脐带的培养皿移动到加液器下加入3mL容量生理盐水，摇晃培养皿进行清洗，然后第一机械手将培养皿移动到取液器下取出里面的生理盐水；

S9，重复步骤S8中的操作3次，然后第一机械手将培养皿移动到加液器下加入3mL容量培养基，第一机械手将培养皿放置到培养皿架上，静置30分钟时间；

S10、摄像头拍摄培养皿内的颗粒图像，图像分析模块分析图像，确定颗粒的位置，第二机械手工作将颗粒夹取并且放置到第一培养板放置架的培养板上；

S11、第五机械手抓取放置有颗粒的培养板，移动到加液器下加入1mL容量培养基；

S12、控制门打开，第五机械手抓取放置有颗粒的培养板伸入培养腔，然后将培养板放置到第二培养板放置架上，静置1天时间，同时第五机械手伸出培养腔，且控制门关闭；

S13、控制门打开，第五机械手伸入培养腔抓取放置在第二培养板放置架上的培养板，移动到加液器下加入0.5mL容量培养基，然后再将培养板放置到第二培养板放置架上，静置2天时间，同时第五机械手伸出培养腔，且控制门关闭；

S14、控制门打开，第五机械手伸入培养腔抓取放置在第二培养板放置架上的培养板，移动到取液器下吸出培养板内的液体，接着移动到加液器下加入1mL容量培养基，然后再将培养板放置到第二培养板放置架上，静置3天时间，同时第五机械手伸出培养腔，且控制门关闭；

S15、重复步骤S14中的操作2次，然后控制门打开，第五机械手伸入培养腔抓取放置在第二培养板放置架上的培养板，移动到取液器下吸出培养板内的液体，摄像头拍摄培养板中颗粒图像，图像分析模块分析图像，确定颗粒位置，第二机械手工作将颗粒夹出培养板；

S16、对贴附在培养板上的细胞进行消化传代。其中消化传代方法是现有技术比较常规的，可以采用本申请具有的机构来进行，但是因为需要进行吹打操作，所以还需要设置一个吹打机构来进行吹打操作。

离心管上也是设置盖子的，所以每次操作离心管也是需要通过旋盖器进行旋盖操作。

加液器7与取液器9上都是设置枪头的，每次使用后均需要通过第一机械手更换枪头。