一种越野车后桥动力分配的优化方法与流程

技术特征：

1.一种越野车后桥动力分配的优化方法，其特征在于：具有后桥动力分配装置，所述后桥动力分配装置包括图像采集系统、ECU控制系统，所述图像采集系统获取路面凹坑图像数据信息，所述ECU控制系统根据得到的路面凹坑图像数据信息控制差速器对后桥两轮间动力进行分配。

2.根据权利要求1所述的一种越野车后桥动力分配的优化方法，其特征在于：所述图像采集系统包括CCD相机、线激光器、点激光器，所述点激光器包括第一点激光器、第二点激光器，所述线激光器的竖向位置位于第一点激光器、第二点激光器之间，所述线激光器与第一点激光器、第二点激光器的轴线平行，所述线激光器、第一点激光器、第二点激光器与水平路面成倾斜状；

所述线激光器，用于发出线激光；

所述点激光器，用于标定基准点；

所述CCD相机：用于得到车辆前方的路面图像。

3.根据权利要求2所述的一种越野车后桥动力分配的优化方法，其特征在于：具有如下步骤：

步骤1：由线激光器发出一条线激光，这条激光线照射到被测路面上，由于路面的高低不平，得到线激光曲线；

步骤2：利用CCD相机拍摄车轮前方的线激光曲线，得到车轮前方的路面图像；

步骤3：对路面图像进行预处理，消除车辙图像的噪音；

步骤4：对路面图像进行灰度化处理消除孤点噪音；

步骤5：对路面图像进行最大方差阈值处理；

步骤6：提取出线激光曲线的条纹中心和基准点中心的坐标，通过线激光器、点激光器和CCD相机三者之间的物象关系，拟合实际的路面横断面形状，计算车辙深度值；

步骤7：将车辙深度值输出至ECU控制单元，ECU控制单元根据事先预定的车辙深度和后桥动力分配之间的对应关系调节后桥两轮间的动力分配。

4.根据权利要求3所述的一种越野车后桥动力分配的优化方法，其特征在于：步骤1中，线激光器将一条线激光通过透镜投射到路面上；

步骤2中，CCD相机采用激光位移传感器的三角测量法。

5.根据权利要求3所述的一种越野车后桥动力分配的优化方法，其特征在于：步骤5中，对路面图像进行最大方差阈值处理方法为：

利用最大方差阈值分割法进行图像的分割；

设图像的像素总素为S，灰度范围为[0,a-1]，灰度值i的像素点个数为si,则i的概率为

把图像中的像素按灰度值用阈值a分为A0和A1，A0对应于灰度值在[a，L-1]之间的像素，则A0和A1的概率分别为

A0和A1的均值分别为

整个图像的灰度值为u＝ω₀u₀+w₁u₁；

定义类间方差为：σ²＝ω₀(u₀-u)²+ω₁(u₁-u)²＝ω₀ω₁(u₀-u₁)²；

令a在[0，L-1]范围内，以步长1依次递增取值，当σ²取最大值时，对应的a就是最佳阈值。

6.根据权利要求3所述的一种越野车后桥动力分配的优化方法，其特征在于：步骤6中，线激光曲线的条纹中心的提取方法为:

将模板记为K，模板的大小为m*n；

将模板的元素取为正值，即K[p][q]>0，其中p＝0,1,…,m；q＝0,1,…,n-1；设图像大小为m行,n列，f[i][j](i＝0,1,…,m-1；j＝0,1,…,n-1)表示图像中像素(i,j)的灰度值；

模板在图像的某一行i进行滑动，第j列；即在(i,j)像素位置；

计算公式为:

$Hj=\underset{p=0}{\overset{m-1}{\Σ}}\underset{q=0}{\overset{n-1}{\Σ}}K\[p\]\[q\]f\[i-\frac{m}{2}+p\]\[j-\frac{n}{2}+q\];$

如果有

那么第i行上线激光条纹的中心坐标即为o点处坐标。