车辆控制方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。
【背景技术】
[0002]近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算(智能计算是一种经验化的计算机思考性程序)的飞速发展，智能化汽车的研究成为各大车企聚焦的热点。
[0003]相关技术中有一种车辆控制方法，在该方法中，预先设置了如车道保持模式和减速刹车模式等多种控制模式，在不同模式对车辆执行不同的控制操作。例如:在车辆处于车道保持模式时，控制车辆保持在当前车道行驶;在车辆处于减速刹车模式时，控制车辆减速并刹车，驾驶员驾驶车辆在某一个路段行驶时，可以根据不同情况来选择不同的控制模式。
[0004]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题:上述控制方法通常应用于路况相似的某一个路段中对车辆进行控制，在车辆通过节点(节点为两个路段的交界处，可以为路口等位置)时，需要驾驶员手动进行控制。
【发明内容】
[0005]为了解决现有技术在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题，本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置。所述技术方案如下:
[0006]根据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括:
[0007]获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；
[0008]在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节占.V ，
[0009]在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；
[0010]在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；
[0011 ]在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；
[0012]在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
[0013]可选的，所述开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，包括:
[0014]检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆；
[0015]在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。
[0016]可选的，所述检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆之后，所述方法还包括:
[0017]在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；
[0018]在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车；
[0019]在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。
[0020]可选的，所述控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车，包括:
[0021 ]与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
[0022]可选的，所述检测所述第一节点的交通信号灯是否为绿灯，包括:
[0023]获取所述目标车辆前方的图像信息；
[0024]根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0025]根据本发明的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括:
[0026]路线获取模块，被配置为获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；
[0027]停止线检测模块，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点；
[0028]节点通过模块，被配置为在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；
[0029]信号灯检测模块，被配置为在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；
[0030]绿灯通过模块，被配置为绿灯在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；
[0031]第一刹车模块，被配置为在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
[0032]可选的，所述停止线检测模块，包括:
[0033]障碍检测子模块，被配置为检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆；
[0034]停止线检测子模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。
[0035]可选的，所述装置还包括:
[0036]速度差获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；
[0037]第二刹车模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车；
[0038]自动跟车模块，被配置为在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。
[0039]可选的，所述自动跟车模块，被配置为:与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
[0040]可选的，所述信号灯检测模块，被配置为:
[0041 ]获取所述目标车辆前方的图像信息；
[0042]根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0043]本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0044]通过在目标车辆距离第一节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员手动进行控制。
【附图说明】
[0045]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1是本发明各个实施例所涉及的车辆控制方法的实施环境示意图；
[0047]图2是本发明实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
[0048]图3-1是本发明实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；
[0049]图3-2是图3-1所示实施例中检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯的流程图；
[0050]图3-3是图3-1所示实施例中按照预设控制策略控制目标车辆行驶的流程图；
[0051 ]图4-1是本发明实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
[0052]图4-2是图4-1所示车辆控制装置中停止线检测模块的框图；
[0053]图4-3是本发明实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。
[0054]通过上述