配置为检测目标车辆前方是否存在障碍车辆，障碍车辆为目标车辆当前行驶车道上的车辆。
[0140]停止线检测子模块422，被配置为在目标车辆前方不存在障碍车辆时，开始检测目标车辆是否通过停止线。
[0141]可选的，如图4-3所示，该装置还包括:
[0142]速度差获取模块470，被配置为在目标车辆前方存在障碍车辆时，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差。
[0143]第二刹车模块480，被配置为在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，控制目标车辆刹车。
[0144]自动跟车模块490，被配置为在速度差不等于目标车辆的当前行驶速度时，控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
[0145]可选的，自动跟车模块490，被配置为:与障碍车辆保持预设距离并对障碍车辆进行自动跟车。
[0146]可选的，信号灯检测模块440，被配置为:
[0147]获取目标车辆前方的图像信息;根据图像信息检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0148]需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过根据第一节点处对应的交通信号灯来控制目标车辆，达到了避免目标车辆违反交通规则的效果。
[0149]需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过判断目标车辆与前方的障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度来控制目标车辆，达到了避免目标车辆与障碍车辆相撞的效果。
[0150]综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过在目标车辆距离第一节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员手动进行控制。
[0151]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0152]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括: 获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率； 在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点； 在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯； 在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，包括: 检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆； 在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆之后，所述方法还包括: 在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差； 在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车； 在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车，包括: 与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。5.根据权利要求1至4任一所述方法，其特征在于，所述检测所述第一节点的交通信号灯是否为绿灯，包括: 获取所述目标车辆前方的图像信息； 根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括: 路线获取模块，被配置为获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率； 停止线检测模块，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点； 节点通过模块，被配置为在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 信号灯检测模块，被配置为在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯； 绿灯通过模块，被配置为绿灯在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 第一刹车模块，被配置为在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停止线检测模块，包括: 障碍检测子模块，被配置为检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆； 停止线检测子模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 速度差获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差； 第二刹车模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车； 自动跟车模块，被配置为在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述自动跟车模块，被配置为:与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。10.根据权利要求6至9任一所述装置，其特征在于，所述信号灯检测模块，被配置为: 获取所述目标车辆前方的图像信息； 根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
【专利摘要】本发明公开了一种车辆控制方法和装置，属于车辆控制领域。该方法包括：获取行驶路线信息；在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线；在通过停止线时，根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点；在未通过停止线时，检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；在交通信号灯为绿灯时，根据第一节点的曲率控制目标车辆通过第一节点；在交通信号不为绿灯时，控制目标车辆刹车。本发明根据目标车辆是否通过停止线以及交通信号灯是否为绿灯来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中需要驾驶员手动控制通过节点的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果。
【IPC分类】B60T7/12
【公开号】CN105711568
【申请号】CN201610048193
【发明人】方啸, 杜金枝
【申请人】奇瑞汽车股份有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年1月22日