0092]在目标车辆对障碍车辆进行自动跟车直至越过停止线后，可以执行步骤309。
[0093]在步骤309中，根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点。
[0094]在目标车辆通过停止线时，可以控制目标车辆根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点。
[0095]在目标车辆通过第一节点后，目标车辆会进入下一个路段继续行驶。可以执行步骤 312 0
[0096]在步骤310中，检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。在交通信号灯为绿灯时，执行步骤309，在交通信号不为绿灯时，执行步骤311。
[0097]在目标车辆未通过停止线时，可以检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0098]目标车辆未通过停止线时，需要考虑交通信号灯是否为绿灯，并根据交通信号灯是否为绿灯来控制目标车辆，避免目标车辆违反交通规则。
[0099 ] 如图3-2所示，本步骤可以包括下面两个子步骤:
[0100]在子步骤3101中，获取目标车辆前方的图像信息。
[0101 ]在目标车辆未通过停止线时，可以通过摄像机来获取目标车辆前方的图像信息。该摄像机可以安装于目标车辆的前方，以便于获取目标车辆前方路口处的图像信息。
[0102]在子步骤3102中，根据图像信息检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0103]在获取了图像信息之后，可以根据图像信息检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。该图像信息为目标车辆前方路口处的图像信息，可以对该图像信息进行处理并检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，具体检测过程可以参考相关技术，在此不再赘述。
[0104]需要说明的是，第一节点对应的交通信号灯为在目标车辆的行驶路线上指示目标车辆能否通过第一节点的交通信号灯。
[0105]在步骤311中，控制目标车辆刹车。
[0106]在交通信号不为绿灯时，可以控制目标车辆刹车。在控制目标车辆刹车后，可以执行步骤303。
[0107]在步骤312中，按照预设控制策略控制目标车辆行驶。
[0108]在目标车辆行驶在任一路段时，可以照预设控制策略控制目标车辆行驶。示例性的，如图3-3所示，本步骤可以包括下面12个子步骤:
[0109]在子步骤S301中，获取目标车辆当前行驶路段的限速。执行子步骤S302。
[0110]在子步骤S302中，控制目标车辆以小于或等于限速的速度行驶。执行子步骤S303。
[0111]在子步骤S303中，检测目标车辆前方是否存在障碍车辆。在目标车辆前方不存在障碍车辆时，执行子步骤S304，在目标车辆前方存在障碍车辆时，执行子步骤S305。
[0112]在子步骤S304中，控制目标车辆保持在当前行驶的车道上行驶。
[0113]在控制目标车辆保持在当前行驶的车道上行驶后，可以执行子步骤S301实时获取目标车辆当前行驶路段的限速，并对目标车辆的车速进行实时的调整。
[0114]在子步骤S305中，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差。
[0115]在子步骤S306中，检测速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度。在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，执行子步骤S307;在速度差不等于目标车辆的当前行驶速度时，执行子步骤S308。
[0116]在子步骤S307中，控制目标车辆刹车。
[0117]在障碍车辆重新移动后，可以控制目标车辆重新启动。即本步骤结束后，可以重新执行子步骤S305，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差，并根据情况来执行相应的步骤。
[0118]在子步骤S308中，检测速度差是否大于零。在速度差大于零时，执行子步骤S309，在速度差不大于零时，执行子步骤S312。
[0119]在子步骤S309中，检测1-Δν/ν是否大于预设系数。在1-Δν/ν大于预设系数时，执行子步骤S310，在l-Δν/ν不大于预设系数时，执行子步骤S311。
[0120]在子步骤S310中，控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
[0121 ] 在控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车时，可以执行子步骤S305。
[0122]在子步骤S311中，控制目标车辆对障碍车辆进行避障超车。
[0123]在进行避障超车后，可以执行子步骤S301，即根据当前路段的限速来控制目标车辆的行驶速度。
[0124]在子步骤S312中，控制目标车辆保持在当前行驶的车道上行驶。
[0125]本步骤在控制目标车辆进入车道保持模式可以参考步骤S304，在此不再赘述。
[0126]需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过根据第一节点处对应的交通信号灯来控制目标车辆，达到了避免目标车辆违反交通规则的效果。
[0127]需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过判断目标车辆与前方的障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度来控制目标车辆，达到了避免目标车辆与障碍车辆相撞的效果。
[0128]综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过在目标车辆距离第一节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员手动进行控制。
[0129]下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
[0130]图4-1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，该车辆控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为拍摄终端的部分或者全部。该车辆控制装置可以包括:
[0131]路线获取模块410，被配置为获取行驶路线信息，行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和至少两个连续的路段间节点处的曲率。
[0132]停止线检测模块420，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，第一节点为行驶路线信息中位于目标车辆前方的任一节点。
[0133]节点通过模块430，被配置为在目标车辆通过停止线时，根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点。
[0134]信号灯检测模块440，被配置为在目标车辆未通过停止线时，检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0135]绿灯通过模块450，被配置为绿灯在交通信号灯为绿灯时，根据第一节点的曲率控制目标车辆通过第一节点。
[0136]第一刹车模块460，被配置为在交通信号不为绿灯时，控制目标车辆刹车。
[0137]综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过在目标车辆距离第一节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员手动进行控制。
[0138]可选的，如图4-2所示，停止线检测模块420，包括:
[0139]障碍检测子模块421，被