一种机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，属于智能机器人技术领域。

背景技术：

如今房地产事业发展迅速，建筑物拔地而起的速度超乎想象，建筑行业对于代工机械要求也越来越高，设计合理可行，制造安全可靠的代工机器人投入使用不但可以大大降低劳动力成本，提高工作效率，更能保证施工安全可靠以及施工质量高质有效。

然而，当下工程用智能机器人却少之又少，施工质量要求较高的领域更是屈指可数，当下质量要求较高的建筑物外表面粉刷工作仍由技术人员完成，此工种在施工过程中施工难度大，危险系数高，劳动力成本高，且在劳工需求量一直呈上升趋势的情况下，若出现劳工短缺，便无法保证施工进度，大大提高了施工成本。因此，设计制造一款稳定性高，可适应多工况工作的墙壁粉刷机器人已存在强烈市场需要，可大大改善此现状。

技术实现要素：

本发明提供了一种机器人，以解决现有施工过程中施工难度大，危险系数高，劳动力成本高等问题。

本发明的技术方案是：一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述双舵机机械臂6包括双舵机动力装置11、机械臂限位装置12、机械后臂13、前臂14、转向连接关节15、前臂功能部件外壳16、连杆传动装置17；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置11和机械限位装置12上的螺纹连接安装在底板9上，机械臂限位装置12安装在机械后臂13上，前臂14通过安装在机械后臂13上的转向连接关节15连接机械后臂13，双舵机动力装置11通过摇杆分别和机械臂限位装置12与连杆传动装置17的一端连接，连杆传动装置17的另一端通过销连接安装在转向连接关节15上，前臂功能部件外壳16一端与转向连接关节15连接，前臂功能部件外壳16上安装涂料装置7（当用于夹持时，涂料装置7替换为机械手；用于不同的作用，则前臂功能部件外壳16上安装不同的功能部件。）。

所述双电机差速装置10包括差速电机18、差速传动轴19、差速轮系Ⅰ20、联轴器Ⅰ21、输出轴Ⅰ22、差速传动轮Ⅰ23、差速轴Ⅰ24、差速齿轮组25、主动轴26、差速轴Ⅱ27、差速传动轮Ⅱ28、差速轮系Ⅱ29、输出轴Ⅱ30、联轴器Ⅱ31、主动传动轴32、主动电机33；其中主动传动轴32安装在主动电机33上且通过锥形齿轮与主动轴26连接，差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的一端分别安装在主动轴26的两端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的一端分别安装在差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的另一端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的另一端分别与联轴器Ⅰ21和联轴器Ⅱ31相连，差速传动轴19一端安装在差速电机18上，另一端与差速齿轮组25连接，差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的一端分别安装在差速齿轮组25两端，差速传动轮Ⅰ23和差速传动轮Ⅱ28分别安装在差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的另一端，差速传动轮Ⅰ23、差速传动轮Ⅱ28分别与差速轮系Ⅰ20、差速轮系Ⅱ29啮合。

所述二级减震三角履带1包括主动轮34、三角支架35、二级减震装置36、导向轮37、一级减震承重轮装置38、主支架39、一级减震张紧轮装置40、履带41；其中主动轮34安装在三角支架35上，三角支架35紧固安装在主支架39上，导向轮37通过轴承安装在主支架39前端，一级减震张紧轮装置40安装在主支架39后端，一级减震承重轮装置38安装在主支架39中部，履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上，二级减震装置36安装在主支架39上。

所述涂料装置7包括保护壳42、加压管43、送料管44、涂料喷头45、滚筒架46、涂料滚筒47；其中保护壳42和滚筒架46安装在转向连接关节15上，涂料滚筒47安装在滚筒架46上，加压管43固定在滚筒架46上，十个涂料喷头45安装在加压管43上，送料管44与加压管43连接。

所述头部喷料装置5包括喷料枪支座80、喷料枪81、头部82、送料软管83；头部82通过螺栓连接安装在底板9上，两支喷料枪81分别安装在两个喷料枪支座80上，两个喷料枪支座80通过螺栓连接固定安装在底板9上，送料软管83一端与喷料枪81连接，送料软管83另一端安装在装料箱8上。

所述双舵机动力装置11包括小臂舵机安装机架48、小臂舵机49、大臂舵机安装机架50、大臂舵机51、导杆Ⅰ52、导杆Ⅱ53；其中小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50通过螺纹连接安装在底板9上，小臂舵机49和大臂舵机51分别安装在小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50内，导杆Ⅰ52将大臂舵机51和机械臂限位装置12相连，导杆Ⅱ53将小臂舵机49和连杆传动装置17相连；

所述机械臂限位装置12包括限位机架54、限位卡盘55、弹簧56、转轴57、限位卡齿58；其中限位机架54通过螺纹连接安装在底板9上，限位卡盘55同轴安装在限位机架54内，弹簧56安装在限位卡盘55上的限位槽内，限位卡齿58安装在限位卡盘55上的限位槽内弹簧56上并与限位机架54上的限位齿牙啮合，转轴57通过键连接安装在限位卡盘55上并与双舵机动力装置11相连；

所述连杆传动装置17包括球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61；球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ59通过导杆Ⅱ53与双舵机动力装置11连接，球头连杆Ⅲ61通过销连接与转向连接关节15连接。

所述差速轮系Ⅰ20包括主齿轮62、输出锥形齿轮63、调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67；其中主齿轮62与差速传动轮Ⅰ23啮合，调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67分别安装在主齿轮62内腔的四个方位，两个分别安装在主动轴26和输出轴Ⅰ22上的输出锥形齿轮63分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ29的结构与差速轮系Ⅰ20相同；

所述差速齿轮组25包括转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69、转向锥形齿轮Ⅲ70；其中转向锥形齿轮Ⅲ70安装在差速传动轴19上并与转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69啮合，转向锥形齿轮Ⅰ68安装在差速轴Ⅰ24上，转向锥形齿轮Ⅱ69安装在差速轴Ⅱ27上。

所述一级减震承重轮装置38包括减震器71、三角轮架72、前承重轮73、连接杆74、后承重轮75；其中三角轮架72通过轴安装在主支架39上，前承重轮73和后承重轮75分别安装在三角轮架72的两端，用连接杆74将前承重轮73和后承重轮75连接，减震器71一端安装在三角轮架72上，减震器71另一端安装在主支架39上；

所述二级减震装置36包括履带连接架76、减震器Ⅱ78；其中履带连接架76固定安装在主支架39上，固定在底板9上的车底连接架77通过铰连接件79与履带连接架76连接，两个减震器Ⅱ78的一端分别安装在履带连接架76两端，减震器Ⅱ78的另一端与车底连接架77连接。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

其中，涵道吸附装置3可采用Tornado台湾龙卷风147mm全金属涵道。

本发明的工作原理是：

双电机差速装置10工作原理为：主动电机33将动力传输到主动轴26上，主动轴26带动差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29转动，并通过安装在其上的输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30完成动力提供，实现同步前进与后退功能；差速电机18通过差速齿轮组25实现差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的差速，并将动力传输到差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29上，通过差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29内部调节，使得输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30转速或者转向不同，从而实现机械行进转向及原地转向的功能。

二级减震三角履带1的工作原理为：履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震承重轮装置38和一级减震张紧轮装置40上，主动轮34将动力传递给履带41，通过导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38配合，实现行进功能；一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上的三角轮架72可绕轴转动，同时安装有减震器71，遇到复杂路面前承重轮73和后承重轮75可进行适应性起伏，从而达到一级减震效果；二级减震装置36可将经过通过一级减震的履带整体震动进行进一步减弱，实现二级减震功能。

双电机差速装置10控制二级减震三角履带1动作，从而实现机器人的灵活驱动以及平稳的行进与转向等功能。

双舵机机械臂6的工作原理为：双舵机动力装置11控制整个机械臂的抬起及弯曲动作，大臂舵机51控制整个机械臂抬起动作，并通过机械臂限位装置12对动作进行精确限位；小臂舵机49通过连杆传动装置17控制转向连接关节15完成特定角度转动，从而带动前臂14和前臂功能部件外壳16转动。

涂料装置7中，送料管44将涂料输送至加压管43内，加压管43将经加压涂料由涂料喷头45均匀喷至涂料滚筒47上，由于涂料装置7安装在转向连接关节15上，便可在双舵机配合下，控制涂料装置7完成指定区域的墙面粉刷任务。

送料软管83将涂料从装料箱8送至喷料枪81，由喷料枪81完成墙面喷料工作。

涵道吸附装置3为机器人提供推力，实现吸附功能；尾部平衡装置2通过自动调节位置，保持机器人在各工况下的平衡；头部喷料装置5完成墙面喷料工作。

本发明的有益效果是：

1、设计安全可靠，可实现墙面吸附功能；

2、三角履带减震性能良好，稳定性高；

3、涂料装置设计合理，可实现墙面粉刷功能；

4、功能部件可根据需求更换，使用范围广，推广价值高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的整体内部结构示意图；

图3为本发明的双舵机机械臂结构示意图；

图4为本发明的双电机差速装置结构示意图；

图5为本发明的二级减震三角履带结构示意图；

图6为本发明的涂料装置结构示意图；

图7为本发明的双舵机动力装置结构示意图；

图8为本发明的机械臂限位装置结构示意图；

图9为本发明的连杆传动装置结构示意图；

图10为本发明的差速轮系结构示意图；

图11为本发明的差速齿轮组结构示意图；

图12为本发明的一级减震承重轮装置结构示意图；

图13为本发明的二级减震装置结构示意图；

图14为本发明的头部喷料装置结构示意图；

图中各标号为：1-二级减震三角履带、2-尾部平衡装置、3-涵道吸附装置、4-外壳、5-头部喷料装置、6-双舵机机械臂、7-涂料装置、8-装料箱、9-底板、10-双电机差速装置、11-双舵机动力装置、12-机械臂限位装置、13-机械后臂、14-前臂、15-转向连接关节、16-前臂功能部件外壳、17-连杆传动装置、18-差速电机、19-差速传动轴、20-差速轮系Ⅰ、21-联轴器Ⅰ、22-输出轴Ⅰ、23-差速传动轮Ⅰ、24-差速轴Ⅰ、25-差速齿轮组、26-主动轴、27-差速轴Ⅱ、28-差速传动轮Ⅱ、29-差速轮系Ⅱ、30-输出轴Ⅱ、31-联轴器Ⅱ、32-主动传动轴、33-主动电机、34-主动轮、35-三角支架、36-二级减震装置、37-导向轮、38-一级减震承重轮装置、39-主支架、40-一级减震张紧轮装置、41-履带、42-保护壳、43-加压管、44-送料管、45-涂料喷头、46-滚筒架、47-涂料滚筒、48-小臂舵机安装机架、49-小臂舵机、50-大臂舵机安装机架、51-大臂舵机、52-导杆Ⅰ、53-导杆Ⅱ、54-限位机架、55-限位卡盘、56-弹簧、57-转轴、58-限位卡齿、59-球头连杆Ⅰ、60-球头连杆Ⅱ、61-球头连杆Ⅲ、62-主齿轮、63-输出锥形齿轮、64-调速锥形齿轮Ⅰ、65-调速锥形齿轮Ⅱ、66-调速锥形齿轮Ⅲ、67-调速锥形齿轮Ⅳ、68-转向锥形齿轮Ⅰ、69-转向锥形齿轮Ⅱ、70-转向锥形齿轮Ⅲ、71-减震器、72-三角轮架、73-前承重轮、74-连接杆、75-后承重轮、76-履带连接架、77-车底连接架、78-减震器Ⅱ、79-铰连接件、80-喷料枪支座、81-喷料枪、82-头部、83-送料软管。

具体实施方式

实施例1：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述双舵机机械臂6包括双舵机动力装置11、机械臂限位装置12、机械后臂13、前臂14、转向连接关节15、前臂功能部件外壳16、连杆传动装置17；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置11和机械限位装置12上的螺纹连接安装在底板9上，机械臂限位装置12安装在机械后臂13上，前臂14通过安装在机械后臂13上的转向连接关节15连接机械后臂13，双舵机动力装置11通过摇杆分别和机械臂限位装置12与连杆传动装置17的一端连接，连杆传动装置17的另一端通过销连接安装在转向连接关节15上，前臂功能部件外壳16一端与转向连接关节15连接，前臂功能部件外壳16上安装涂料装置7。

所述双电机差速装置10包括差速电机18、差速传动轴19、差速轮系Ⅰ20、联轴器Ⅰ21、输出轴Ⅰ22、差速传动轮Ⅰ23、差速轴Ⅰ24、差速齿轮组25、主动轴26、差速轴Ⅱ27、差速传动轮Ⅱ28、差速轮系Ⅱ29、输出轴Ⅱ30、联轴器Ⅱ31、主动传动轴32、主动电机33；其中主动传动轴32安装在主动电机33上且通过锥形齿轮与主动轴26连接，差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的一端分别安装在主动轴26的两端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的一端分别安装在差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的另一端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的另一端分别与联轴器Ⅰ21和联轴器Ⅱ31相连，差速传动轴19一端安装在差速电机18上，另一端与差速齿轮组25连接，差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的一端分别安装在差速齿轮组25两端，差速传动轮Ⅰ23和差速传动轮Ⅱ28分别安装在差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的另一端，差速传动轮Ⅰ23、差速传动轮Ⅱ28分别与差速轮系Ⅰ20、差速轮系Ⅱ29啮合。

所述二级减震三角履带1包括主动轮34、三角支架35、二级减震装置36、导向轮37、一级减震承重轮装置38、主支架39、一级减震张紧轮装置40、履带41；其中主动轮34安装在三角支架35上，三角支架35紧固安装在主支架39上，导向轮37通过轴承安装在主支架39前端，一级减震张紧轮装置40安装在主支架39后端，一级减震承重轮装置38安装在主支架39中部，履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上，二级减震装置36安装在主支架39上。

所述涂料装置7包括保护壳42、加压管43、送料管44、涂料喷头45、滚筒架46、涂料滚筒47；其中保护壳42和滚筒架46安装在转向连接关节15上，涂料滚筒47安装在滚筒架46上，加压管43固定在滚筒架46上，涂料喷头45安装在加压管43上，送料管44与加压管43连接。

所述头部喷料装置5包括喷料枪支座80、喷料枪81、头部82、送料软管83；头部82通过螺栓连接安装在底板9上，两支喷料枪81分别安装在两个喷料枪支座80上，两个喷料枪支座80通过螺栓连接固定安装在底板9上，送料软管83一端与喷料枪81连接，送料软管83另一端安装在装料箱8上。

所述双舵机动力装置11包括小臂舵机安装机架48、小臂舵机49、大臂舵机安装机架50、大臂舵机51、导杆Ⅰ52、导杆Ⅱ53；其中小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50通过螺纹连接安装在底板9上，小臂舵机49和大臂舵机51分别安装在小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50内，导杆Ⅰ52将大臂舵机51和机械臂限位装置12相连，导杆Ⅱ53将小臂舵机49和连杆传动装置17相连；

所述机械臂限位装置12包括限位机架54、限位卡盘55、弹簧56、转轴57、限位卡齿58；其中限位机架54通过螺纹连接安装在底板9上，限位卡盘55同轴安装在限位机架54内，弹簧56安装在限位卡盘55上的限位槽内，限位卡齿58安装在限位卡盘55上的限位槽内弹簧56上并与限位机架54上的限位齿牙啮合，转轴57通过键连接安装在限位卡盘55上并与双舵机动力装置11相连；

所述连杆传动装置17包括球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61；球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ59通过导杆Ⅱ53与双舵机动力装置11连接，球头连杆Ⅲ61通过销连接与转向连接关节15连接。

所述差速轮系Ⅰ20包括主齿轮62、输出锥形齿轮63、调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67；其中主齿轮62与差速传动轮Ⅰ23啮合，调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67分别安装在主齿轮62内腔的四个方位，两个分别安装在主动轴26和输出轴Ⅰ22上的输出锥形齿轮63分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ29的结构与差速轮系Ⅰ20相同；

所述差速齿轮组25包括转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69、转向锥形齿轮Ⅲ70；其中转向锥形齿轮Ⅲ70安装在差速传动轴19上并与转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69啮合，转向锥形齿轮Ⅰ68安装在差速轴Ⅰ24上，转向锥形齿轮Ⅱ69安装在差速轴Ⅱ27上。

所述一级减震承重轮装置38包括减震器71、三角轮架72、前承重轮73、连接杆74、后承重轮75；其中三角轮架72通过轴安装在主支架39上，前承重轮73和后承重轮75分别安装在三角轮架72的两端，用连接杆74将前承重轮73和后承重轮75连接，减震器71一端安装在三角轮架72上，减震器71另一端安装在主支架39上；

所述二级减震装置36包括履带连接架76、减震器Ⅱ78；其中履带连接架76固定安装在主支架39上，固定在底板9上的车底连接架77通过铰连接件79与履带连接架76连接，两个减震器Ⅱ78的一端分别安装在履带连接架76两端，减震器Ⅱ78的另一端与车底连接架77连接。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

实施例2：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述双舵机机械臂6包括双舵机动力装置11、机械臂限位装置12、机械后臂13、前臂14、转向连接关节15、前臂功能部件外壳16、连杆传动装置17；其中机械臂的整体通过双舵机动力装置11和机械限位装置12上的螺纹连接安装在底板9上，机械臂限位装置12安装在机械后臂13上，前臂14通过安装在机械后臂13上的转向连接关节15连接机械后臂13，双舵机动力装置11通过摇杆分别和机械臂限位装置12与连杆传动装置17的一端连接，连杆传动装置17的另一端通过销连接安装在转向连接关节15上，前臂功能部件外壳16一端与转向连接关节15连接，前臂功能部件外壳16上安装涂料装置7。

所述双舵机动力装置11包括小臂舵机安装机架48、小臂舵机49、大臂舵机安装机架50、大臂舵机51、导杆Ⅰ52、导杆Ⅱ53；其中小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50通过螺纹连接安装在底板9上，小臂舵机49和大臂舵机51分别安装在小臂舵机安装机架48和大臂舵机安装机架50内，导杆Ⅰ52将大臂舵机51和机械臂限位装置12相连，导杆Ⅱ53将小臂舵机49和连杆传动装置17相连；

所述机械臂限位装置12包括限位机架54、限位卡盘55、弹簧56、转轴57、限位卡齿58；其中限位机架54通过螺纹连接安装在底板9上，限位卡盘55同轴安装在限位机架54内，弹簧56安装在限位卡盘55上的限位槽内，限位卡齿58安装在限位卡盘55上的限位槽内弹簧56上并与限位机架54上的限位齿牙啮合，转轴57通过键连接安装在限位卡盘55上并与双舵机动力装置11相连；

所述连杆传动装置17包括球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61；球头连杆Ⅰ59、球头连杆Ⅱ60、球头连杆Ⅲ61之间通过球头相连，球头连杆Ⅰ59通过导杆Ⅱ53与双舵机动力装置11连接，球头连杆Ⅲ61通过销连接与转向连接关节15连接。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

实施例3：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述双电机差速装置10包括差速电机18、差速传动轴19、差速轮系Ⅰ20、联轴器Ⅰ21、输出轴Ⅰ22、差速传动轮Ⅰ23、差速轴Ⅰ24、差速齿轮组25、主动轴26、差速轴Ⅱ27、差速传动轮Ⅱ28、差速轮系Ⅱ29、输出轴Ⅱ30、联轴器Ⅱ31、主动传动轴32、主动电机33；其中主动传动轴32安装在主动电机33上且通过锥形齿轮与主动轴26连接，差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的一端分别安装在主动轴26的两端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的一端分别安装在差速轮系Ⅰ20和差速轮系Ⅱ29的另一端，输出轴Ⅰ22和输出轴Ⅱ30的另一端分别与联轴器Ⅰ21和联轴器Ⅱ31相连，差速传动轴19一端安装在差速电机18上，另一端与差速齿轮组25连接，差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的一端分别安装在差速齿轮组25两端，差速传动轮Ⅰ23和差速传动轮Ⅱ28分别安装在差速轴Ⅰ24和差速轴Ⅱ27的另一端，差速传动轮Ⅰ23、差速传动轮Ⅱ28分别与差速轮系Ⅰ20、差速轮系Ⅱ29啮合。

所述差速轮系Ⅰ20包括主齿轮62、输出锥形齿轮63、调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67；其中主齿轮62与差速传动轮Ⅰ23啮合，调速锥形齿轮Ⅰ64、调速锥形齿轮Ⅱ65、调速锥形齿轮Ⅲ66、调速锥形齿轮Ⅳ67分别安装在主齿轮62内腔的四个方位，两个分别安装在主动轴26和输出轴Ⅰ22上的输出锥形齿轮63分别从两端与四个调速锥形齿轮啮合；差速轮系Ⅱ29的结构与差速轮系Ⅰ20相同；

所述差速齿轮组25包括转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69、转向锥形齿轮Ⅲ70；其中转向锥形齿轮Ⅲ70安装在差速传动轴19上并与转向锥形齿轮Ⅰ68、转向锥形齿轮Ⅱ69啮合，转向锥形齿轮Ⅰ68安装在差速轴Ⅰ24上，转向锥形齿轮Ⅱ69安装在差速轴Ⅱ27上。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

实施例4：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述二级减震三角履带1包括主动轮34、三角支架35、二级减震装置36、导向轮37、一级减震承重轮装置38、主支架39、一级减震张紧轮装置40、履带41；其中主动轮34安装在三角支架35上，三角支架35紧固安装在主支架39上，导向轮37通过轴承安装在主支架39前端，一级减震张紧轮装置40安装在主支架39后端，一级减震承重轮装置38安装在主支架39中部，履带41张紧安装在主动轮34、导向轮37、一级减震张紧轮装置40和一级减震承重轮装置38上，二级减震装置36安装在主支架39上。

所述一级减震承重轮装置38包括减震器71、三角轮架72、前承重轮73、连接杆74、后承重轮75；其中三角轮架72通过轴安装在主支架39上，前承重轮73和后承重轮75分别安装在三角轮架72的两端，用连接杆74将前承重轮73和后承重轮75连接，减震器71一端安装在三角轮架72上，减震器71另一端安装在主支架39上；

所述二级减震装置36包括履带连接架76、减震器Ⅱ78；其中履带连接架76固定安装在主支架39上，固定在底板9上的车底连接架77通过铰连接件79与履带连接架76连接，两个减震器Ⅱ78的一端分别安装在履带连接架76两端，减震器Ⅱ78的另一端与车底连接架77连接。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

实施例5：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述涂料装置7包括保护壳42、加压管43、送料管44、涂料喷头45、滚筒架46、涂料滚筒47；其中保护壳42和滚筒架46安装在转向连接关节15上，涂料滚筒47安装在滚筒架46上，加压管43固定在滚筒架46上，涂料喷头45安装在加压管43上，送料管44与加压管43连接。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

实施例6：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

所述头部喷料装置5包括喷料枪支座80、喷料枪81、头部82、送料软管83；头部82通过螺栓连接安装在底板9上，两支喷料枪81分别安装在两个喷料枪支座80上，两个喷料枪支座80通过螺栓连接固定安装在底板9上，送料软管83一端与喷料枪81连接，送料软管83另一端安装在装料箱8上。

还包括尾部平衡装置2，尾部平衡装置2安装在底板9后端。

实施例7：如图1-14所示，一种机器人，包括二级减震三角履带1、涵道吸附装置3、外壳4、头部喷料装置5、双舵机机械臂6、涂料装置7、装料箱8、底板9、双电机差速装置10；

所述头部喷料装置5安装在底板9前端，左右双舵机机械臂6分别安装在底板9前端两侧并在双舵机机械臂6上安装涂料装置7，装料箱8安装在底板9颈部，涵道吸附装置3通过螺栓连接安装在底板9中部，双电机差速装置10通过螺栓连接安装在底板9腹部，二级减震三角履带1通过联轴器安装在双电机差速装置10上，外壳4安装在底板9上。

上面结合图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。