专利名称：一种上下料机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种送料装置，尤其涉及一种上下料机。
背景技术：
目前的上下料机结构比较简单，一般包括机架、抓手、抓手驱动机构和接料装置，抓手驱动机构和接料装置均安装在机架上，抓手安装在抓手驱动机构的动力输出端上，目前抓手驱动机构一般仅包括平移部分和升降部分，在工作时，抓手驱动机构驱动抓手到达某一位置(例如生产线上某一输送机构的末端)，然后再驱动抓手下降，抓起物品，再驱动抓手上升、移动到接料位置的指定位置、下降、放下物品，因此目前的上下料机一般只能简单完成物品的转接，无法将物品按一定的角度、顺序排列在接料装置上，无法适应全自动生产线的要求。尤其是在液晶显示屏、触摸屏等制造行业中，需要将完成某一工序的玻片抓起，按某一角度及顺序插入到接料装置(例如玻片插篮)中，以便进入下一道工序，而上述的上下料机由于结构、动作都比较简单，根本无法实现将玻片从水平状态翻转到竖直状态，并倾斜一定角度插入到玻片插篮中。目前该行业中，类似工作基本是由人工进行操作，未有自动化生产设备导入到生产线中，浪费大量的人力。同时，由于人手接触的增加，导致玻璃表面出现污染，也频繁出现由于人员操作的失误，打碎或刮花昂贵的玻璃产品。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种上下料机，这种上下料机能够将水平状态的玻片切换到竖直状态并插入到玻片插篮中，并且工作稳定性较好、工作效率较高、玻片洁净度更高。采用的技术方案如下:
一种上下料机，包括机架、抓手、抓手驱动机构和接料装置，抓手驱动机构和接料装置均安装在机架上，抓手安装在抓手驱动机构的动力输出端上，其特征是:所述机架上设有取片工位和放片工位；所述抓手驱动机构包括第一方向平移机构、第一方向平移座、第二方向平移机构、支架、第一旋转机构、旋转座、升降机构、升降座和第二旋转机构，第一方向平移机构安装在机架上，第一方向平移机构的两端分别与取片工位和放片工位相对应，第一方向平移座安装在第一方向平移机构的动力输出端上，第二方向平移机构安装在第一方向平移座上，支架安装在第二方向平移机构的动力输出端上，第一旋转机构安装在支架上，旋转座安装在第一旋转机构的动力输出端上，升降机构安装在旋转座上，升降座安装在升降机构的动力输出端上，第二旋转机构安装在升降座上，所述抓手安装在第二旋转机构的动力输出端上；所述接料装置的位置与放片工位相对应；接料装置包括转盘、转盘驱动机构和至少两个玻片插篮，转盘驱动机构安装在机架上，转盘安装在转盘驱动机构的动力输出端上，玻片插篮安装在转盘上。上述第一平移机构、第二平移机构、升降机构均采用伺服驱动的方式。第一平移机构、第二平移机构、升降机构一般均包括电机、螺杆、螺母、导向轨相配合的结构，螺杆与导向轨平行设置，电机与螺杆传动连接，螺母套在螺杆上，螺母作为动力输出端；第一平移机构、第二平移机构、升降机构也可以包括电机、同步轮、同步带相配合的结构；第一平移机构、第二平移机构、升降机构还可以包括电机、齿轮、齿条相配合的结构；当然，仅在两个位置之间的平移和升降，例如第一平移机构只在取片工位和放片工位之间进行平移，第一平移机构也可以采用气缸。(第一、第二)平移机构和升降机构均是常用的机械结构，其具体结构的连接关系在这里不再一一详述。上述转盘驱动机构一般采用分度器，分度器一般分为4-8等分，转盘安装在分度器上，分度器驱动转盘转动；上述转盘驱动机构也可以采用步进电机配合转轴的结构，步进电机驱动转轴间歇式转动，带动转盘间歇式转动。上述接料装置也可以包括步进式的输送带和玻片插篮，玻片插篮安装在输送带上；上述接料装置还可以包括接料平台、玻片插篮和搬运机械手臂，玻片插篮设置在接料平台上，搬运机械手臂设置在接料平台的一侧，玻片插篮被插满玻片之后由搬运机械手臂转移到其它工作工位，并且由搬运机械手臂接送一个空的玻片插篮到接料平台上。本上下料机的工作过程如下:
第一方向平移机构驱动第一方向平移座连同其上的第二方向平移机构、支架、第一旋转机构、旋转座、升降机构、升降座、第二旋转机构、抓手到达取片工位，升降机构通过升降座驱动抓手下降并抓起玻片，接着升降机构通过升降座驱动抓手上升，然后第一旋转机构驱动旋转座旋转，使抓手整体从水平状态转到竖直状态，被抓取的玻片随之从水平状态转到竖直状态，接着第二旋转机构驱动抓手以(抓手与第二旋转机构输出动力端)连接点为中心转动，将抓手从竖直状态转过一定角度(与玻片插篮相匹配的角度)，玻片随之转过一定角度，接着第一平移机构驱动第一方向平移座连同其上的第二方向平移机构、支架、第一旋转机构、旋转座、升降机构、升降座、第二旋转机构、抓手到达放片工位，然后第二方向平移机构驱动支架连同其上的第一旋转机构、旋转座、升降机构、升降座、第二旋转机构、抓手到达玻片插篮上方将玻片插入的相应位置，最后升降机构驱动升降座下降，将玻片以一定角度插入到玻片插篮中，插入后，升降机构、第二平移机构、第二旋转机构、第一平移机构依次动作进行复位，准备抓取下一个玻`片，如此往复循环。上述玻片的转接(抓取后插入玻片插篮)过程简单归纳为:先将抓手平移到取片工位、下降、抓取、上升、水平翻转至竖直，转过一定角度、平移到放片工位、平移到插片位置、下降插入，完全模拟人手的动作，工作过程相当稳定，工作效率较高，避免人手接触玻片，玻片洁净度更高。上述的动作过程为上料的过程，下料的过程则与上料过程相反，在这里不再详述。当一个玻片插篮插满玻片后，转盘驱动机构动作，使转盘转动，将插满玻片的玻片插篮转出放片工位，同时将一个空玻片插篮转到放片工位，就可以继续进行插片工作，对工作进度毫无影响，无需暂停机，工作效率较高。本上下料机不仅可以用于玻片的上下料，还可以用于金属片、PVC片等硬质片状产品的上下料。当玻片尺寸较小时，玻片需要深入到玻片插篮中，玻片才能够放稳，但是抓手被玻片插篮的边缘卡住，无法完成玻片放入玻片插篮的动作。为解决上述问题，使得尺寸较小的玻片能够稳定放入到玻片插篮中，作为本发明的优选方案，还包括托片机构，托片机构安装在所述机架上，托片机构处于所述转盘的下方并且与放片工位相对应；所述转盘以及玻片插篮的底部设有沿转盘径向延伸的条形孔；托片机构能够从条形孔伸出到玻片插篮中。通过设置托片机构，从玻片下方托住玻片再放入到玻片插篮中，一方面增加放入玻片的稳定性，避免玻片掉落，另一方面解决了较小尺寸玻片放入玻片插篮的问题，玻片的插入工作实际上由托片机构完成，在玻片的插入过程中，抓手可以同时进行复位工作以及进行下一玻片抓取的工作，进一步提高工作效率。作为本发明进一步的优选方案，所述托片机构包括托片平移机构、托片升降机构和具有“L”型缺口的托架；托片平移机构安装在机架上，托片升降机构安装在托片平移机构的动力输出端上，托架安装在托片升降机构的动力输出端上，托架的“L”型缺口朝上。托片机构可以有两种工作方式:(1)当第二平移机构驱动抓手到达玻片插篮上方相应位置时，托片平移机构驱动托架移动到相应位置，托片升降机构驱动托架上升托住玻片，抓手松开玻片，托架升降机构驱动托架下降，从玻片插篮底部退出，将玻片插入到玻片插篮中，“L”型缺口稳定托住玻片，增加放入玻片的稳定性；(2)当第一平移机构驱动抓手到达放片工位时，托片平移机构驱动托架到达放片工位的相应位置，托片升降机构驱动托架上升托住玻片，抓手松开玻片，托片平移机构驱动托架移动到玻片插篮上玻片的插入位置，然后托架升降机构驱动托架下降，从玻片插篮底部退出，将玻片插入到玻片插篮中，“L”型缺口稳定托住玻片，增加放入玻片的稳定性，另一方面，在这种情况下，可以省略去第二方向平移机构，使整机结构更加简化。在安装托架时，“L”型缺口的倾斜角度应与玻片的旋转角度相对应，这样才能确保“L”型缺口刚好托住玻片。在一种具体方案中，托片平移机构采用电机、螺杆、螺母、导向轨相配合的结构，螺杆与导向轨平行设置，电机与螺杆传动连接，螺母套在螺杆上，螺母作为动力输出端；托片升降机构可以采用气缸，也可以采用电机、螺杆、螺母、导向轨相配合的结构。作为本发明更进一步的优选方案，所述第一旋转机构包括第一旋转电机和第一旋转轴，第一旋转电机安装在所述支架上，第一旋转轴与第一旋转电机的输出轴传动连接，所述旋转座安装在第一旋转轴上；所述第二旋转机构包括第二旋转电机和第二旋转轴，第二旋转电机安装在所述升降座上，第二旋转轴与第二旋转电机的输出轴传动连接，所述抓手安装在第二旋转轴上。第一旋转机构的输出动力端为第一旋转轴，第一旋转电机驱动第一旋转轴转动，从而带动旋转座旋 转，使得升降座、第二旋转机构、抓手均从水平状态转到竖直状态，或从竖直状态转到水平状态。第二旋转机构的输出动力端为第二旋转轴，第二旋转电机驱动第二旋转轴转动，从而带动抓手旋转，使得抓手及其所抓住的玻片倾斜一定的角度，便于玻片插入到玻片插篮中。作为本发明更进一步的优选方案，所述抓手包括夹爪驱动气缸、夹爪驱动杆、夹爪导向杆、第一夹爪调整座、第二夹爪调整座、两个第一夹爪和至少一个第二夹爪；夹爪驱动杆与夹爪导向杆平行设置；夹爪驱动气缸与夹爪驱动杆连接；第一夹爪调整座和第二夹爪调整座均安装在夹爪驱动杆上，并能够沿夹爪导向杆滑动；第一夹爪安装在第一夹爪调整座上；第二夹爪安装在第二夹爪调整座上。夹爪驱动气缸通过夹爪驱动杆驱动第一夹爪调整座、第二夹爪调整座相背或相向运动，使第一夹爪和第二夹爪张开，或相互夹合抓紧玻片的两侧边，由于通过两个第一夹爪和至少一个第二夹爪进行玻片的夹取，即是通过至少三个点来夹取玻片，因此，适合夹取不规则形状的玻片，符合目前触摸屏的生产要求。上述夹爪驱动气缸可以采用夹爪驱动电机代替，而夹爪驱动杆则采用夹爪驱动丝杆，夹爪驱动电机与夹爪驱动丝杆传动连接。
作为本发明再更进一步的优选方案，所述第一夹爪调整座、第二夹爪调整座上均开设有两条调整槽、两个调整螺孔和两个调整螺钉，调整螺钉处于调整螺孔中。松开调整螺钉，第一夹爪调整座、第二夹爪调整座能够沿夹爪驱动杆移动，锁紧调整螺钉而使第一夹爪调整座、第二夹爪调整座的位置固定，从而使得第一夹爪调整座、第二夹爪调整座之间的固定距离能够调整，满足不同尺寸产品的抓取要求。作为本发明再更进一步的优选方案，所述抓手还包括第一复位弹簧和第二复位弹簧；第一复位弹簧设置在夹爪驱动杆上并处于第一夹爪调整座的外侧；第二复位弹簧设置在夹爪驱动杆上并处于第二夹爪调整座的外侧。当第一夹爪和第二夹爪张开时，分别克服第一复位弹簧和第二复位弹簧的弹力，当第一夹爪和第二夹爪相互夹合时，第一复位弹簧和第二复位弹簧分别复位，分别对第一夹爪调整座、第二夹爪调整座施加向中间的推力，使得第一夹爪、第二夹爪的抓取更加牢固。作为本发明再更进一步的优选方案，所述第一夹爪和第二夹爪均通过安全弹簧安装到各自的调整座上。第一夹爪、第二夹爪分别通过安全弹簧安装到第一夹爪调整座、第二夹爪调整座上，使得第一夹爪、第二夹爪在作开合动作的同时，也能够相对于第一夹爪调整座、第二夹爪调整座作上下小幅度移动，当第一夹爪、第二夹爪向下抓取玻片位置不正确时，起自动退让、调节作用，避免对玻片造成损坏。作为本发明再 更进一步的优选方案，所述第一夹爪和第二夹爪的下部均设有卡口。卡口起到限位作用，使得玻片的抓取更加牢固、稳定。
图1是本发明实施一的结构示意 图2是图1的俯视 图3是图1的左视 图4是图1中抓手转到竖直状态的示意 图5是抓手的结构不意 图6是图5的俯视 图7是图5的左视 图8是本发明实施例二的结构示意 图9是图7的俯视 图10是托架托的结构意图以及托住玻片的示意图。
具体实施例方式下面结合附图和本发明的优选实施方式做进一步的说明。实施例一
如图1 图3所示，这种上下料机，包括机架1、抓手2、抓手驱动机构3和接料装置4，抓手驱动机构3和接料装置4均安装在机架I上；机架I上设有取片工位5和放片工位6 ；抓手驱动机构3包括第一方向平移机构301、第一方向平移座302、第二方向平移机构303、支架304、第一旋转机构305、旋转座306、升降机构307、升降座308和第二旋转机构309，第一方向平移机构301安装在机架I上，第一方向平移机构301的两端分别与取片工位5和放片工位6相对应，第一方向平移座302安装在第一方向平移机构301的动力输出端上,第二方向平移机构303安装在第一方向平移座302上，支架304安装在第二方向平移机构303的动力输出端上，第一旋转机构305安装在支架304上，旋转座306安装在第一旋转机构305的动力输出端上，升降机构307安装在旋转座306上，升降座308安装在升降机构307的动力输出端上，第二旋转机构309安装在升降座308上，抓手2安装在第二旋转机构309的动力输出端上；接料装置4的位置与放片工位6相对应；接料装置4包括转盘401、分度器402和四个玻片插篮403，分度器402安装在机架I上，转盘401安装在分度器402，玻片插篮403等间距安装在转盘401上。上述第一平移机构301、第二平移机构303、升降机构307 —般均包括电机、螺杆、螺母、导向轨相配合的结构，属于现有技术。如图2所不，第一平移机构301包括第一电机3011、第一螺杆3012、第一螺母3013和第一导向轨3014,第一螺杆3012与第一导向轨3014平行设置，第一电机3011与第一螺杆3012传动连接,第一螺母套3013在第一螺杆3012上，第一螺母3013作为动力输出端。第二平移机构303、升降机构307的结构均与第一平移机构301的结构基本相同，不再详述。如图3所不,第一旋转机构305包括第一旋转电机3051和第一旋转轴3052,第一旋转电机3051安装在支架304上，第一旋转轴3052与第一旋转电机3051的输出轴传动连接，旋转座306安装在第一旋转轴3052上；第二旋转机构309包括第二旋转电机3091和第二旋转轴3092，第二旋转电机3091安装在升降座308上，第二旋转轴3092与第二旋转电机3091的输出轴传动连接，抓手2安装在第二旋转轴3092上。如图5和图6所示，抓手2包括夹爪驱动气缸201、夹爪驱动杆202、夹爪导向杆203、第一夹爪调整座204、第二夹爪调整座205、两个第一夹爪206、两个第二夹爪207、第一复位弹簧208、第二复位弹簧209和安全弹簧210 ;夹爪驱动杆202与夹爪导向杆203平行设置；夹爪驱动气缸201与夹爪驱动杆202连接；第一夹爪调整座204和第二夹爪调整座205均安装在夹爪驱动杆202上，并能够沿夹爪导向杆203滑动；第一复位弹簧208设置在夹爪驱动杆202上并处于第一夹爪调整座204的外侧；第二复位弹簧209设置在夹爪驱动杆202上并处于第二夹爪调整座205的外侧；第一夹爪206通过安全弹簧210安装在第一夹爪调整座204上；第二夹爪207通过安全弹簧210安装在第二夹爪调整座205上；第一夹爪调整座204、第二夹爪调整座205上均开设有两条调整槽2041、两个调整螺孔2042和两个调整螺钉2043，调整螺钉2043处于调整螺孔2042中；两个第一夹爪206、两个第二夹爪207的下部还设有卡口 211。松开调整螺钉2043，第一夹爪调整座204、第二夹爪调整座205能够沿夹爪驱动杆202移动，锁紧调整螺钉2043而使第一夹爪调整座204、第二夹爪调整座205的位置固定，从而使得第一夹爪调整座204、第二夹爪调整座205之间的固定距离能够调整，满足不同尺寸产品的抓取要求。工作过程:
如图1 图4所示，玻片如图2箭头所示由其它输送装置送入，第一方向平移机构301驱动第一方向平移座302连同其上的第二方向平移机构303、支架304、第一旋转机构305、旋转座306、升降机构307、升降座308、第二旋转机构309、抓手2到达取片工位5，升降机构307通过升降座308驱动抓手2下降并抓起玻片7，接着升降机构307通过升降座308驱动抓手2上升,然后 第一旋转机构305 (第一旋转电机3051和第一旋转轴3052)驱动旋转座306旋转，使抓手2整体从水平状态转到竖直状态(如图4所示)，被抓取的玻片7随之从水平状态转到竖直状态，接着第二旋转机构309驱动抓手2以(抓手2与第二旋转机构309输出动力端)连接点为中心转动，将抓手2从竖直状态转过一定角度(与玻片插篮403相匹配的角度)，玻片7随之转过一定角度，接着第一平移机构301驱动第一方向平移座302连同其上的第二方向平移机构303、支架304、第一旋转机构305、旋转座306、升降机构307、升降座308、第二旋转机构309、抓手2到达放片工位6，然后第二方向平移机构303驱动支架304连同其上的第一旋转机构305、旋转座306、升降机构307、升降座308、第二旋转机构309、抓手2到达玻片插篮403上方将玻片7插入的相应位置，最后升降机构307驱动升降座308下降，将玻片7以一定角度插入到玻片插篮403中，插入后，升降机构307、第二平移机构303、第二旋转机构309、第一平移机构301依次动作进行复位，准备抓取下一个玻片7，如此往复循环。上述玻片7的转接(抓取后插入玻片插篮403)过程简单归纳为:先将抓手2平移到取片工位5、下降、抓取、上升、水平翻转至竖直，转过一定角度、平移到放片工位
6、平移到插片位置、下降插入，完全模拟人手的动作，工作过程相当稳定。上述的动作过程为上料的过程，下料的过程则与上料过程相反，在这里不再详述。当一个玻片插篮403插满玻片后，分度器402动作，使转盘401转动，将插满玻片7的玻片插篮403转出放片工位6，同时将一个空玻片插篮403转到放片工位6，就可以继续进行插片工作，对工作进度毫无影响，无需暂停机，工作效率较高。本上下料机不仅可以用于玻片的上下料，还可以用于金属片、PVC片等硬质片状产品的上下料。实施例二
如图8 图10所示，在其它部分均与实施例一相同的情况下，其区别在于:本实施例还包括托片机构8，托片机构8安装在机 架I上，托片机构8处于转盘401的下方并且与放片工位6相对应；转盘401以及玻片插篮403的底部设有沿转盘401径向延伸的条形孔9 ;托片机构8能够从条形孔9伸出到玻片插篮403中。如图8和图10所示，托片机构8包括托片平移机构801、托片升降机构802和具有“L”型缺口 803的托架804 ;托片平移机构801安装在机架I上，托片升降机构802安装在托片平移机构801的动力输出端上，托架804安装在托片升降机构802的动力输出端上，托架804的“L”型缺口 803朝上。托片平移机构801、托片升降机构802均采用上述第一平移机构301相同的结构。另外，如图8和图9所示，本实施例只设置第一方形平移机构301，省略去第二方向平移机构，支架304直接安装在第一方向平移座302上。工作过程上的区别在于:当第一平移机构301驱动抓手2到达放片工位6时，托片平移机构801驱动托架804到达放片工位6的相应位置，托片升降机构802驱动托架804上升托住玻片7，抓手2松开玻片7，托片平移机构801驱动托架804移动到玻片插篮403上玻片的插入位置，然后托架升降机构802驱动托架804下降，从转盘401及玻片插篮403底部退出，将玻片7插入到玻片插篮403中，“L”型缺口 803稳定托住玻片7，增加放入玻片7的稳定性。此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
权利要求
1.一种上下料机，包括机架、抓手、抓手驱动机构和接料装置，抓手驱动机构和接料装置均安装在机架上，抓手安装在抓手驱动机构的动力输出端上，其特征是:所述机架上设有取片工位和放片工位；所述抓手驱动机构包括第一方向平移机构、第一方向平移座、第二方向平移机构、支架、第一旋转机构、旋转座、升降机构、升降座和第二旋转机构，第一方向平移机构安装在机架上，第一方向平移机构的两端分别与取片工位和放片工位相对应，第一方向平移座安装在第一方向平移机构的动力输出端上，第二方向平移机构安装在第一方向平移座上，支架安装在第二方向平移机构的动力输出端上，第一旋转机构安装在支架上，旋转座安装在第一旋转机构的动力输出端上，升降机构安装在旋转座上，升降座安装在升降机构的动力输出端上，第二旋转机构安装在升降座上，所述抓手安装在第二旋转机构的动力输出端上；所述接料装置的位置与放片工位相对应；接料装置包括转盘、转盘驱动机构和至少两个玻片插篮，转盘驱动机构安装在机架上，转盘安装在转盘驱动机构的动力输出端上，玻片插篮安装在转盘上。
2.如权利要求1所述的上下料机，其特征是:还包括托片机构，托片机构安装在所述机架上，托片机构处于所述转盘的下方并且与放片工位相对应；所述转盘以及玻片插篮的底部设有沿转盘径向延伸的条形孔；托片机构能够从条形孔伸出到玻片插篮中。
3.如权利要求2所述的上下料机，其特征是:所述托片机构包括托片平移机构、托片升降机构和具有“L”型缺口的托架；托片平移机构安装在机架上，托片升降机构安装在托片平移机构的动力输出端上，托架安装在托片升降机构的动力输出端上，托架的“L”型缺口朝上。
4.如权 利要求1或2或3所述的上下料机，其特征是:所述第一旋转机构包括第一旋转电机和第一旋转轴，第一旋转电机安装在所述支架上，第一旋转轴与第一旋转电机的输出轴传动连接，所述旋转座安装在第一旋转轴上；所述第二旋转机构包括第二旋转电机和第二旋转轴，第二旋转电机安装在所述升降座上，第二旋转轴与第二旋转电机的输出轴传动连接，所述抓手安装在第二旋转轴上。
5.如权利要求1或2或3所述的上下料机，其特征是:所述抓手包括夹爪驱动气缸、夹爪驱动杆、夹爪导向杆、第一夹爪调整座、第二夹爪调整座、两个第一夹爪和至少一个第二夹爪；夹爪驱动杆与夹爪导向杆平行设置；夹爪驱动气缸与夹爪驱动杆连接；第一夹爪调整座和第二夹爪调整座均安装在夹爪驱动杆上，并能够沿夹爪导向杆滑动；第一夹爪安装在第一夹爪调整座上；第二夹爪安装在第二夹爪调整座上。
6.如权利要求5所述的上下料机，其特征是:所述第一夹爪调整座、第二夹爪调整座上均开设有两条调整槽、两个调整螺孔和两个调整螺钉，调整螺钉处于调整螺孔中。
7.如权利要求5所述的上下料机，其特征是:所述抓手还包括第一复位弹簧和第二复位弹簧；第一复位弹簧设置在夹爪驱动杆上并处于第一夹爪调整座的外侧；第二复位弹簧设置在夹爪驱动杆上并处于第二夹爪调整座的外侧。
8.如权利要求5所述的上下料机，其特征是:所述第一夹爪和第二夹爪均通过安全弹簧安装到各自的调整座上。
9.如权利要求5所述的上下料机，其特征是:所述第一夹爪和第二夹爪的下部均设有卡口。
全文摘要
本发明涉及一种上下料机，包括机架、抓手、抓手驱动机构和接料装置，抓手驱动机构和接料装置均安装在机架上，抓手安装在抓手驱动机构的动力输出端上，其中，抓手驱动机构包括第一方向平移机构、第一方向平移座、第二方向平移机构、支架、第一旋转机构、旋转座、升降机构、升降座和第二旋转机构。其关键特点是抓手驱动机构设置了二级旋转的结构，先将抓手平移到取片工位、下降、抓取、上升、水平翻转至竖直，转过一定角度、平移到放片工位、平移到插片位置、下降插入，完全模拟人手的动作，工作过程相当稳定，工作效率较高，避免人手接触玻片，玻片洁净度更高。
文档编号B65G57/09GK103231920SQ20131015453
公开日2013年8月7日 申请日期2013年4月28日 优先权日2013年4月28日
发明者魏家华, 姚树生, 许智鹏 申请人:汕头市灵迪机械设备有限公司