一种用于PCB板的上下料装置的制作方法

本实用新型涉及一种用于PCB板的上下料装置，属于电镀生产线输送技术领域。

背景技术：

在印制电路板(Printed Circuit Board，简称PCB板)生产线中，传统PCB板由人工手动输送，操作繁琐，工作劳动强度大。为了解决人工输送的问题，出现了用于输送PCB板的吸盘架，吸盘架通过能吸附在PCB板的吸嘴实现对PCB板的抓取移动。

公开号为CN104416578A的中国专利文献公开了一种用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线，其公开了一种能够吸附PCB板的吸盘。但在实际使用中，吸嘴长时间使用后容易硬化，使得吸盘吸力不足而导致输送过程的掉板问题。

为解决吸盘不能可靠输送PCB板的问题，公开号为CN205099030U的中国专利文献公开一种用于PCB板输送的夹紧装置，包括固定底板，固定底板的一端上设有运动气缸，运动气缸的伸缩端和勾爪的一端连接，固定底板的另一端与导向杆的一端连接，导向杆的另一端与勾爪的另一端连接，固定底板另一端的下面设有压紧轴，压紧轴的下端与压紧PU连接。勾爪和导向杆分别位于固定底板的两侧，两者的末端通过一根轴连接，使得勾爪由滑块带动在滑块所在的平面运动，同时受到导向杆的牵制而沿指定的方向运动。

然而，在上述现有技术中，当采用单个该夹紧装置夹持PCB板时，PCB 板只有一个夹持点。如果夹持的位置不是PCB板的重心位置时，PCB板输送过程中，为保持平衡，所述夹紧装置必须具有足够大的夹持力以夹持 PCB板。只要夹持力稍微减小，所述PCB板就会在重力作用下脱落。在实际夹持工作中，所述夹紧装置很难准确地夹持到PCB板的重心位置，这就使得输送过程中PCB板极易脱落。而且夹持PCB板前，可能会推动PCB板而无法顺利夹取。放置PCB板时，PCB板也容易因倾斜而受损，也就是该夹持装置在工作中不能可靠地夹起、输送和放置PCB板。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于现有技术的用于输送PCB板的装置可靠性较低的问题，从而提出一种可靠性较高的用于输送PCB板的上下料装置。

本实用新型提供的一种用于PCB板的上下料装置，包括：

勾爪，至少两个，设置于同一平面，待抓取的PCB板的重心能够落在所述至少两个勾爪围成的几何图形内；

勾爪驱动机构，驱动所述至少两个勾爪相向或者是相背移动以抓取或松开PCB板。

优选地，还包括连接所述勾爪的支架；所述支架的长度方向两端分别设有至少一个勾爪。

优选地，所述勾爪驱动机构包括设于所述支架两端的、与所述勾爪一一对应的驱动器。

优选地，还包括位于所述支架两端的安装架，所述安装架上连接有所述驱动器、对应的勾爪和连接每一所述勾爪的连接架。

优选地，所述两个安装架至少之一沿所述支架长度延伸方向在所述支架的端部可移动设置。

优选地，所述安装架通过设置在所述安装架及所述支架上的丝杆螺母机构实现可移动设置。

优选地，所述丝杆螺母机构包括设于所述支架、且沿所述支架长度方向设置的丝杆，及与所述安装架连接的螺母；所述安装架的移动轨道上设置有限制该安装架移动行程的限位板。

优选地，在所述安装架上设有与所述支架长度方向相垂直的滑轨，所述驱动器及对应的连接架可滑动地设置在所述滑轨；所述滑轨设有在所述驱动器及连接架滑动至预设位置后与所述驱动器及连接架紧固连接的紧固结构。

优选地，所述支架远离所述丝杆螺母机构的一面设置有可将所述支架 360°旋转的活动关节。

优选地，所述勾爪具有根部、勾部，以及位于根部和勾部之间并通过第一枢接轴与连接架枢接的旋转中心；所述根部与所述驱动器连接，驱使所述勾部绕其旋转中心转动而靠近或远离PCB板。

优选地，所述根部通过第一夹持件与所述驱动器连接；所述根部与所述第一夹持件通过第二枢接轴连接。

优选地，所述驱动器包括气缸，及伸出气缸并与所述第一夹持件紧固连接的活塞杆。

优选地，所述连接架上还包括在所述勾爪转动到夹持位置时，与所述勾爪对应的夹持板，所述夹持板与所述勾爪分别位于PCB板的两面。

优选地，所述旋转中心枢接于连接架的第二夹持件上。

本实用新型相对于现有技术具有以下优点：

1.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，包括：设置于同一平面的至少两个勾爪，以及驱动勾爪相向或相背移动待抓取的PCB板的重心能够落在所述至少两个勾爪围成的几何图形内。比如，两个勾爪组成的几何图形为一条直线，则PCB板的重心落在该直线上；三个勾爪组成的几何图形为三角形，则PCB板的重心落在该三角形内。由于PCB板的重心落在至少两个勾爪围成的几何图形内，相对于现有技术，所述勾爪只要对PCB 板有向上的支撑力，就能够稳定地夹持输送PCB板，使得PCB板不会因为重力作用而脱落。夹持PCB板时，至少两个勾爪能够较快地夹取PCB板，也不会出现单向推动PCB的情况。同样，可以较为平稳地放置PCB板，避免PCB板放置时因倾斜而受损。

2.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，还包括连接所述勾爪的支架，所述支架的长度方向两端分别设有至少一个勾爪，支架两端分别设置勾爪用于抓取PCB板。

3.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述勾爪驱动机构包括设于所述支架两端的、与所述勾爪一一对应的驱动器，每一勾爪对应一个驱动器，从而可以根据PCB板的外形尺寸单独调整每一勾爪，实现对每个勾爪的控制，以更好地适应PCB板的尺寸，实现可靠地抓取、输送和放置。

4.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，还包括位于所述支架两端的安装架，所述安装架上连接有所述驱动器、对应的勾爪和连接每一所述勾爪的连接架。每一勾爪都通过对应的连接架连接到安装架上，使得每一个勾爪可以独立动作，也就能够更好地适应不同外形尺寸的PCB板。

5.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述两个安装架至少之一沿所述支架长度延伸方向在所述支架的端部可移动设置，也就是说两个安装架之间的间距可以调整，如果每一安装架上都设置有一排勾爪，则两排勾爪的间距可调，使得上下料装置可以抓取不同尺寸的PCB板。

6.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述安装架通过设置在所述安装架及所述支架上的丝杆螺母机构实现可移动设置，由于丝杆螺母机构具有自锁功能，将两端安装架的间距调整到需要尺寸后，安装架会被锁定而不会滑动。

7.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述丝杆螺母机构包括设于所述支架、且沿所述支架长度方向设置的丝杆，及与所述安装架连接的螺母，驱动机构驱动丝杆转动，与安装架连接的螺母则沿丝杆的设置方向驱使安装架移动，从而实现两安装架的间距调整。所述安装架的移动轨道上设置有限制该安装架移动行程的限位板，以限制支架两端的安装架的最小间距，防止两个安装架碰撞磨损。

8.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，在所述安装架上设有与所述支架长度方向相垂直的滑轨，所述驱动器及对应的连接架可滑动地设置在所述滑轨，从而使得勾爪能够在该滑轨上滑动以调整位置。所述滑轨设有在所述驱动器及连接架滑动至预设位置后与所述驱动器及连接架紧固连接的紧固结构，在每一组驱动器、连接架和勾爪调整到预设位置后，通过该紧固结构定位，实现顺利抓取、输送和放置PCB板的目的。

9.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述支架远离所述丝杆螺母机构的一面设置有可将所述支架360°旋转的活动关节，从而可以使得上下料装置输送PCB板过程中以任意角度转动，也使得上下料装置可以抓取任意角度放置的PCB板，以及将PCB板以任意角度放置。

10.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述勾爪具有根部、勾部，以及位于根部和勾部之间并通过第一枢接轴与连接架枢接的旋转中心；所述根部与所述驱动器连接，驱使所述勾部绕其旋转中心转动而靠近或远离PCB板，使得勾部勾接支撑于PCB板底面而将其抓取。

11.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述根部通过第一夹持件与所述驱动器连接，所述根部与所述第一夹持件通过第二枢接轴连接，也就是说第一夹持件与该驱动器紧固连接，而根部则可以相对第一夹持件转动，驱动器可以驱动根部绕旋转中心转动。

12.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述驱动器包括气缸，及伸出气缸并与所述第一夹持件紧固连接的活塞杆，气缸内气压变化驱使活塞杆相对气缸伸缩，从而使得第一夹持件移动，勾爪则绕旋转中心转动。

13.本实用新型提供的用于PCB板的上下料装置，所述连接架上还包括在所述勾爪转动到夹持位置时，与所述勾爪对应的夹持板，所述夹持板与所述勾爪分别位于PCB板的两面，从而使得上下料装置能够稳定地夹取、输送和放置PCB板。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的上下料装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的上下料装置的局部示意图；

图3为本实用新型的上下料装置的另一局部示意图。

附图标记：10-支架；11-导轨；12-限位板；20-安装架；21-滑轨；31- 气缸；32-活塞杆；40-勾爪；41-根部；42-勾部；43-旋转中心；50-连接架；51-夹持板；60-丝杆螺母机构；71-第一夹持件；72-第二夹持件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实施例提供的一种包括用于PCB板的上下料装置，包括：设置于同一平面的至少两个勾爪40，以及驱动勾爪40相向或相背移动待抓取的PCB 板的重心能够落在所述至少两个勾爪40围成的几何图形内。比如，两个勾爪40组成的几何图形为一条直线，则PCB板的重心落在该直线上；三个勾爪40组成的几何图形为三角形，则PCB板的重心落在该三角形内。由于 PCB板的重心落在至少两个勾爪40围成的几何图形内，相对于现有技术，所述勾爪40只要对PCB板有向上的支撑力，就能够稳定地夹持输送PCB 板，使得PCB板不会因为重力作用而脱落。夹持PCB板时，至少两个勾爪 40能够较快地夹取PCB板，也不会出现单向推动PCB的情况。同样，可以较为平稳地放置PCB板，避免PCB板放置时因倾斜而受损。

本实施例提供的用于PCB板的上下料装置，还包括连接所述勾爪40 的支架10，所述支架10的长度方向两端分别设有至少一个勾爪40，支架 10两端分别设置勾爪40用于抓取PCB板。如图1所示，所述支架10的长度方向两端分别有四个勾爪40、六个勾爪40。当然，支架10每一段的勾爪40数量可以是其他的正整数。

所述勾爪40驱动机构包括设于所述支架10两端的、与所述勾爪40一一对应的驱动器，每一勾爪40对应一个驱动器，从而可以根据PCB板的外形尺寸单独调整每一勾爪40，实现对每个勾爪40的控制，以更好地适应 PCB板的尺寸，实现可靠地抓取、输送和放置。

如图1所示，还包括位于所述支架10两端的安装架20，所述安装架 20上连接有所述驱动器、对应的勾爪40和连接每一所述勾爪40的连接架 50。每一勾爪40都通过对应的连接架50连接到安装架20上，使得每一个勾爪40可以独立动作，也就能够更好地适应不同外形尺寸的PCB板。

本实施例中，所述两个安装架20之一沿所述支架10长度延伸方向在所述支架10的端部可移动设置，也就是说两个安装架20之间的间距可以调整，如果每一安装架20上都设置有一排勾爪40，则两排勾爪40的间距可调，使得上下料装置可以抓取不同尺寸的PCB板。当然，也可以设置成两个案子架都能够沿支架10长度延伸方向可移动设置。

如图1所示，所述安装架20通过设置在所述安装架20及所述支架10 上的丝杆螺母机构60实现可移动设置，由于丝杆螺母机构60具有自锁功能，将两端安装架20的间距调整到需要尺寸后，安装架20会被锁定而不会滑动。

所述丝杆螺母机构包括设于所述支架10、且沿所述支架10长度方向设置的丝杆，及与所述安装架20连接的螺母。该螺母固定设置在安装架上，螺母的内螺纹则连接于丝杆外螺纹上，驱动机构驱动丝杆转动，与安装架 20连接的螺母则沿丝杆的设置方向驱使安装架20移动，从而实现两安装架 20的间距调整。所述安装架20的移动轨道上设置有限制该安装架20移动行程的限位板12，以限制支架10两端的安装架20的最小间距，防止两个安装架20碰撞磨损。所述安装架20的移动轨道为沿支架长度方向成型的凹槽，安装架20沿该凹槽的延伸方向移动，限位板12则设置在该凹槽内限制安装架的移动行程。

如图2所示，在所述安装架20上设有与所述支架10长度方向相垂直的滑轨21，所述驱动器及对应的连接架50可滑动地设置在所述滑轨21，从而使得勾爪40能够在该滑轨21上滑动以调整位置。所述滑轨21设有在所述驱动器及连接架50滑动至预设位置后与所述驱动器及连接架50紧固连接的紧固结构，在每一组驱动器、连接架50和勾爪40调整到预设位置后，通过该紧固结构定位，实现顺利抓取、输送和放置PCB板的目的。所述滑轨21成型于安装架上凹槽，且该凹槽的延伸方向垂直于支架10的长度方向。

所述支架10远离所述丝杆螺母机构60的一面设置有可将所述支架 10360°旋转的活动关节，从而可以使得上下料装置输送PCB板过程中以任意角度转动，也使得上下料装置可以抓取任意角度放置的PCB板，以及将 PCB板以任意角度放置。

如图3所示，所述勾爪40具有根部41、勾部42，以及位于根部41和勾部42之间并通过第一枢接轴与连接架50枢接的旋转中心23；所述根部41与所述驱动器连接，驱使所述勾部42绕其旋转中心23转动而靠近或远离PCB板，使得勾部42勾接支撑于PCB板底面而将其抓取。

本实施例中，所述根部41通过第一夹持件71与所述驱动器连接，所述根部41与所述第一夹持件71通过第二枢接轴连接，也就是说第一夹持件71与该驱动器紧固连接，而根部41则可以相对第一夹持件71转动，驱动器可以驱动根部41绕旋转中心23转动。

所述驱动器包括气缸31，及伸出气缸31并与所述第一夹持件71紧固连接的活塞杆32，气缸31内气压变化驱使活塞杆32相对气缸31伸缩，从而使得第一夹持件71移动，勾爪40则绕旋转中心23转动。

本实施例中，所述连接架50上还包括在所述勾爪40转动到夹持位置时，与所述勾爪40对应的夹持板51，所述夹持板51与所述勾爪40分别位于PCB板的两面，从而使得上下料装置能够稳定地夹取、输送和放置PCB 板。

本实施例中，所述第一夹持件71具有两夹片，在所述两夹片之间设置有容纳所述根部41的空间，也就是说，所述根部41位于第一夹持件71的两夹片之间。

本实施例中，还包括第二夹持件72，所述旋转中心23枢接于连接架 50的第二夹持件72上；所述第二夹持件72具有两夹片，在所述两夹片之间设置有容纳所述旋转中心23的空间，也就是说所述勾爪40的旋转中心 23位于第二夹持件72的两夹片之间。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。