本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种取药机械手及取药装置。
背景技术：
目前，大部分医院的中心药房对药品的配发，完全都是依赖人工操作；由药师拿取药品，并将与患者对应的药品分发给患者。
为了保证配药的准确性，减少不必要的麻烦，中心药房的药师在配药的整个过程都需要注意力高度集中；然而，即便如此，还是会出现配药失误的情况，给患者及医院带来不必要的麻烦，甚至损害患者的健康。另外，当取药人数较多时，药师根本忙不过来，患者只能排队等候，这就耽误了患者的时间，对于一些行动不便的患者来说，这更是一种折磨。
目前在医院取药时，也多采用智能取药代替人工取药，而且在取药过程中往往会涉及取药板长度过长，影响取药；而且取药板在安装的过程中，对安装要求高，生产维护成本高；再者，取药板自身重量比较大，噪音大，给工作环境也带来了一定的影响。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供取药机械手及取药装置，以缓解了现有技术中存在的取药过程中往往会涉及取药板长度过长，影响取药；而且取药板在安装的过程中，对安装要求高，生产维护成本高；再者，取药板自身重量比较大，噪音大，给工作环境也带来了一定的影响的技术问题。
第一方面，本发明提供的一种取药机械手，包括：底板、导向机构、驱动机构、取药光轴和挑药板；
在所述底板上设置有所述导向机构，在所述导向机构上设置有与所述挑药板连接的导向轴，且所述导向轴在所述导向机构上滑动；
所述驱动机构驱动所述取药光轴沿所述底板的长度方向上做直线往复运动，所述取药光轴通过连板与所述导向轴连接。
进一步地，
所述导向机构包括：平行相对的设置有左导向支架和右导向支架，所述左导向支架和所述右导向支架的前部对称的设置有导向槽，且所述导向槽内设置有所述导向轴，所述导向轴在所述导向槽内活动。
进一步地，
所述驱动机构包括：直线轴承；
所述取药光轴穿过所述直线轴承，所述取药光轴底部设置有拨动滑槽，驱动所述拨动滑槽带动所述取药光轴做直线往复运动。
进一步地，
所述取药机械手还包括：电机安装板和电机；
所述电机安装板设置有所述电机，所述电机与所述拨动滑槽连接，并驱动所述拨动滑槽带动所述取药光轴做直线往复运动。
进一步地，
所述拨动滑槽分别通过轴承、轴承小轴以及轴承连杆与电机的输出轴连接。
进一步地，
所述右导向支架的侧边上设置有传感器，所述连板上设置有传感器感应片，所述传感器感应片穿过传感器并随所述连板做直线往复运动。
进一步地，
所述底板上与所述挑药板所在端相对的另一端上设置有挡药板，所述底板上通过电磁铁安装槽设置有电磁铁，所述电磁铁通过通断电与所述挡药板连接或者断开。
进一步地，
所述取药光轴通过连接销与连杆连接，所述连杆设置在所述导向轴上，所述挑药板与所述连杆连接。
进一步地，
所述导向槽呈台阶状。
第二方面，本发明提供的一种取药装置，包括：第一方面任一项所述的取药机械手。
采用本发明提供的取药机械手及取药装置具有以下有益效果：
本发明提供的取药机械手，包括：底板、导向机构、驱动机构、取药光轴和挑药板；在底板上设置有导向机构，在导向机构上设置有与挑药板连接的导向轴，且导向轴在导向机构上滑动；驱动机构驱动取药光轴沿底板的长度方向上做直线往复运动，取药光轴通过连板与导向轴连接。由于结构简单、轻巧，采用轻量化模块设计，运行比较灵活；直线轴承直线往复运动，大大提高了设备的稳定性，降低了维护成本。而且本发明提供的取药机械手运行噪音低，也大大降低了对环境的噪音污染。
本发明提供的取药装置，包括：第一方面任一项所述的取药机械手。这里的取药装置具有与上述取药机械手同样的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的取药机械手的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图2中a－a向的剖视图。
图标：1－底板；2－左导向支架；3－右导向支架；4－导向槽；5－导向轴；6－直线轴承支架；7－取药光轴；8－直线轴承；9－挑药板；10－电机安装板；11－电机；12－接药口传感器安装板；13－接药口传感器；14－挡药板；15－电磁铁安装槽；16－电磁铁；17－拨动滑槽；18－轴承；19－轴承小轴；20－轴承连杆；21－连接销；22－连杆；23－传感器；24－传感器感应片；25－连板。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
图1为本发明提供的取药机械手的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图2中a－a向的剖视图。
请参照图1、图2、图3，下面将结合附图对本发明实施例提供的取药机械手及取药装置做详细说明。
本发明提供的一种取药机械手，包括：底板、导向机构、驱动机构、取药光轴和挑药板；
在底板上设置有导向机构，在导向机构上设置有与挑药板连接的导向轴，且导向轴在导向机构上滑动；
驱动机构驱动取药光轴沿底板的长度方向上做直线往复运动，取药光轴通过连板与导向轴连接。
需要说明的是，由于结构简单、轻巧，采用轻量化模块设计，运行比较灵活；直线轴承直线往复运动，大大提高了设备的稳定性，降低了维护成本。而且本发明提供的取药机械手运行噪音低，也大大降低了对环境的噪音污染。
如图1至图3所示，本发明公开了一种取药机械手，包括底板1，所述底板1上平行的设置有左导向支架2和右导向支架3，所述左、右导向支架的前部上对应的设置有导向槽4，导向槽4内设置有导向轴5，导向轴5在导向槽4内活动；所述底板1上还设置有直线轴承支架6，直线轴承支架6上通过直线轴承8设置有取药光轴7，取药光轴7穿过直线轴承8；所述取药光轴7的端部设置有连板25，连板25设置在导向轴5上，所述导向轴5上还设置有挑药板9；所述直线轴承支架6上通过电机安装板10设置有电机11，取药光轴7底部还设置有拨动滑槽17；电机11与拨动滑槽17连接，并驱动拨动滑槽17带动取药光轴7做直线往复运动；位于右导向支架3的侧边上设置有传感器23，连板25上设置有传感器感应片24，传感器感应片24穿过传感器23并随连板做直线往复运动。所述传感器23和传感器感应片24是为了给做直线往复运动的额机构定位原点的，原点也就是每次启停的位置。
底板1的侧边通过接药口传感器安装板12安装有接药口传感器13。接药口传感器13的设置有主要是用来感应输送过来的药盒，并予以记数。
所述底板1上与挑药板9所在端相对的另一端上设置有挡药板14，底板1上通过电磁铁安装槽15设置有电磁铁16，电磁铁16通过通断电与挡药板14连接或者断开。挡药板14的设置主要是为了接住传送过来的药盒以及放药。
所述拨动滑槽17分别通过轴承18、轴承小轴19以及轴承连杆20与电机11的输出轴连接。电机驱动拨动滑槽17做直线往复运动，拨动滑槽17带动取药光轴7做直线往复运动，从而达到挑药板9在取药光轴7和导向轴5、导向槽4的共同作用下按照预定轨迹做直线往复运动。
所述取药光轴7通过连接销21与连杆22连接，连杆22设置在导向轴5上，挑药板9与连杆22连接。取药光轴7在电机11的带动下做直线往复运动，从而带动连杆22做直线往复运动，连杆22进而带动挑药板9按照设定轨迹运动。
所述导向槽4为台阶状。该台阶状的导向槽设置为台阶状，主要的目的是为了使挑药板在运动过程中有个突然上挑的动作，可以把药盒挑下来。
所述底板1的倾斜角度为20°～30°，这样设置主要是为了药盒能滑下来。
其工作过程是：电机11转动驱动拨动滑槽17做直线往复运动，拨动滑槽带动取药光轴7做直线往复运动，从而达到挑药板9在取药光轴7、导向槽4和导向轴5的共同作用下安装预定轨迹做直线往复运行。
传感器23和传感器感应片24的设置可以给直线往复运动的机构定位原点，即找准每次启停的位置。
具体地，导向机构包括：平行相对的设置有左导向支架和右导向支架，所述左导向支架和所述右导向支架的前部对称的设置有导向槽，且所述导向槽内设置有所述导向轴，所述导向轴在所述导向槽内活动。
平行设置的导向支架，使得在整体导向轴在导向槽内运动时会更加平稳，这样将会大大增加了与导向轴连接通过导向轴运动驱动的其他部件的一个平稳运动。
其他，驱动机构具有多种选择方式：
方式一，驱动机构包括：直线轴承；
所述取药光轴穿过所述直线轴承，所述取药光轴底部设置有拨动滑槽，驱动所述拨动滑槽带动所述取药光轴做直线往复运动。
通过取药光轴在轴承内的运动实现了取药光轴的运动，这里主要的动力源是电机，通过所述电机安装板设置有所述电机，所述电机与所述拨动滑槽连接，并驱动所述拨动滑槽带动所述取药光轴做直线往复运动。
方式二，驱动机构包括：汽缸或液压缸，通过汽缸或者液压缸的伸缩运动，从而推动所述取药光轴在其底板的长度方向的一个直线运动。但是上述汽缸或者液压缸的运动不如直线轴承和取药光轴运行起来平稳且长度可控制可调节，因此，仅此作为可实行的替代方案。
并且，取药机械手还包括：电机安装板和电机；
所述电机安装板设置有所述电机，所述电机与所述拨动滑槽连接，并驱动所述拨动滑槽带动所述取药光轴做直线往复运动。
电机通过其正转或者是反转，从而实现了整体的所述电机驱动所述拨动滑槽带动所述取药光轴做直线往复运动。
具体地，拨动滑槽分别通过轴承、轴承小轴以及轴承连杆与电机的输出轴连接。
右导向支架的侧边上设置有传感器，所述连板上设置有传感器感应片，所述传感器感应片穿过传感器并随所述连板做直线往复运动。
传感器23和传感器感应片24的设置可以给直线往复运动的机构定位原点，即找准每次启停的位置。
底板上与所述挑药板所在端相对的另一端上设置有挡药板，所述底板上通过电磁铁安装槽设置有电磁铁，所述电磁铁通过通断电与所述挡药板连接或者断开。取药光轴通过连接销与连杆连接，所述连杆设置在所述导向轴上，所述挑药板与所述连杆连接。导向槽呈台阶状。主要的目的是为了使挑药板在运动过程中有个突然上挑的动作，可以把药盒挑下来。
第二方面，本发明提供的一种取药装置，包括：第一方面所述的取药机械手。
需要说明的是，本发明提供的取药装置，包括：第一方面任一项所述的取药机械手。这里的取药装置具有与上述取药机械手同样的优点。
以上对本发明的取药机械手及取药装置进行了说明，但是，本发明不限定于上述具体的实施方式，只要不脱离权利要求的范围，可以进行各种各样的变形或变更。本发明包括在权利要求的范围内的各种变形和变更。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。