一种轮胎装卸机械爪的制作方法

本实用新型涉及一种机械爪，具体涉及一种轮胎装卸机械爪。

背景技术：

轮胎装卸机械爪是轮胎硫化机的重要配套设备，其用于在硫化前抓取生胎，并将其准确套在硫化机中心机构的胶囊上，硫化完成后，及时抓取硫化胎并卸下。装卸机械爪影响到轮胎硫化机的生产效率和生产质量，因此提高轮胎装卸机械爪的性能尤为重要。现有的轮胎机械爪一般由传动机构带动爪片径向伸缩，由于生胎与爪片存在同轴度差异，爪片会对轮胎产生损伤，且爪片与中心机构上卡盘易发生干涉，对硫化机精度造成破坏，严重影响了轮胎硫化质量。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供了一种轮胎装卸机械爪。

为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮胎装卸机械爪，包括：固定盘；多个导轨，设置在所述固定盘上；多个滑块，分别可移动地设置在所述导轨上；多个爪片，分别安装在所述滑块下部的安装板上；爪片抓放机构，安装在所述滑块上，可驱动所述爪片实现抓放动作；滑块驱动机构，安装在所述固定盘上，可驱动所述滑块沿导轨同步移动。

本实用新型相较于现有技术，滑块驱动机构驱动所述滑块沿导轨同步移动，各爪片随之实现同步张闭，爪片抓放机构实现爪片的抓放动作，机械爪动作时，各爪片抓放与张闭同时动作，避免了机械爪片与硫化机中心机构上卡盘干涉，同时能够调整生胎与机械爪片的同轴度差异，防止对轮胎造成损伤，提高了轮胎装卸速度，提升了轮胎硫化速度及质量。

进一步地，所述滑块下部的安装板上开有第一弧形槽，所述爪片上两铰接点安装在所述第一弧形槽内。

采用上述优选的方案，爪片沿第一弧形槽滑动，可以稳定地实现爪片与轮胎的抱合与分离。

进一步地，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆上设有第一、第二、第三铰接点，所述第一铰接点设在所述安装板上，所述安装板上还设有第二弧形槽、第三弧形槽，所述第二弧形槽以第一铰接点为圆心、以第一与第二铰接点间距为圆弧半径，所述第三弧形槽以第一铰接点为圆心、以第一与第三铰接点间距为圆弧半径，所述第二铰接点安装在所述第二弧形槽内，所述第三铰接点安装在所述第三弧形槽内；所述驱动元件的伸出端铰接在第二铰接点上；所述第二连杆一端铰接在第三铰接点上，另一端铰接在所述爪片上。

进一步地，所述驱动元件为气缸，所述气缸缸体端安装在所述滑块下部安装板的旋转安装座上，所述气缸缸体可绕所述旋转安装座中心转动；当所述气缸伸出端推出到位时，所述第一连杆、第二连杆处于拉直自锁状态，所述爪片与轮胎处于抱合状态。

采用上述优选的方案，当气缸推出到位时，连杆机构处于拉直自锁状态，爪片与轮胎稳定抱合，轮胎重力对爪片产生向下压力，压力方向与各连杆铰接点处于同一直线，当气缸失气时，爪片位置能保持不变，与轮胎持续稳定抱合，提升抓胎稳定性。

进一步地，所述滑块驱动机构包括连接杆、转环、转环驱动机构，所述连接杆一端可转动地套设在所述滑块上部的导杆上，另一端可转动地套设在所述转环上，所述转环驱动机构可驱动所述转环转动。

采用上述优选的方案，通过转环转动实现多个滑块的同步移动，使多个爪片始终保持在同一圆周上。

进一步地，所述固定盘上开有导向槽，所述导向槽与所述导轨平行设置，所述滑块上部的导杆安装在导向槽内。

采用上述优选的方案，提升滑块移动的位置精度及稳定性。

进一步地，所述转环驱动机构包括驱动气缸、齿条、传动齿轮，所述转环外圈设有与所述传动齿轮相啮合的齿形，所述驱动气缸伸出端与所述齿条相连，所述齿条与传动齿轮相啮合，所述驱动气缸经齿条、传动齿轮传动带动所述转环来回转动。

进一步地，所述齿条的背侧还设有导向轮。

采用上述优选的方案，能提高转环回转位置的精度，稳定控制爪片的张开与闭合的圆周大小，更好地与轮胎尺寸匹配。

进一步地，所述驱动气缸为双出杆结构，后端的伸出杆上设有前限位螺母、后限位螺母，所述前、后限位螺母之间设有限位挡板，所述限位挡板通过限制所述前、后限位螺母的位置来控制驱动气缸的伸出量；所述限位挡板的位置可调节，以调整爪片不同的张闭位置。

采用上述优选的方案，通过调整限位挡板的位置，实现爪片张闭圆周大小的同步调整，更快更好地适用不同轮胎尺寸。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种实施方式的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施方式的结构示意图；

图3是图1的俯视结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件的名称：

1-固定盘；11-导向槽；2-导轨；3-滑块；31-安装板；311-第一弧形槽；312-第二弧形槽；313-第三弧形槽；32-导杆；4-爪片；5-爪片抓放机构；51-第一连杆；511-第一铰接点；512-第二铰接点；513-第三铰接点；52-第二连杆；53-气缸；54-旋转安装座；6-滑块驱动机构；61-连接杆；62-转环；63-驱动气缸；631-前限位螺母；632-后限位螺母；64-齿条；65-传动齿轮；66-导向轮；67-限位挡板；7-安装架；71-长丸孔；72-调心机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，一种轮胎装卸机械爪，包括：固定盘1；多个导轨2，设置在固定盘1上；多个滑块3，分别可移动地设置在导轨2上；多个爪片4，分别安装在滑块3下部的安装板31上；爪片抓放机构5，安装在滑块3上，可驱动爪片4实现抓放动作；滑块驱动机构6，安装在固定盘1上，可驱动滑块3沿导轨2同步移动。

采用上述技术方案的有益效果是：滑块驱动机构6驱动滑块3沿导轨2同步移动，各爪片4随之实现同步张闭，爪片抓放机构5实现爪片4的抓放动作，图1所示为爪片4抓取轮胎时位置状态；图2所示为爪片4放开轮胎时的位置状态；机械爪动作时，各爪片4抓放与张闭同时动作，避免了机械爪片4与硫化机中心机构上卡盘干涉，同时能够调整生胎与机械爪片的同轴度差异，防止对轮胎造成损伤，提高了轮胎装卸速度，提升了轮胎硫化速度及质量。

在本实用新型的另一些实施方式中，滑块3下部的安装板31上开有第一弧形槽311，爪片4上两铰接点安装在第一弧形槽311内。采用上述技术方案的有益效果是：爪片4沿第一弧形槽311滑动，可以稳定地实现爪片4与轮胎的抱合与分离。

在本实用新型的另一些实施方式中，所述连杆机构包括第一连杆51、第二连杆52，第一连杆51上设有第一、第二、第三铰接点511/512/513，第一铰接点511设在安装板31上，安装板31上还设有第二弧形槽312、第三弧形槽313，第二弧形槽312以第一铰接点511为圆心、以第一与第二铰接点间距为圆弧半径，第三弧形槽313以第一铰接点511为圆心、以第一与第三铰接点间距为圆弧半径，第二铰接点512安装在第二弧形槽312内，第三铰接点513安装在第三弧形槽313内；所述驱动元件的伸出端铰接在第二铰接点512上；第二连杆52一端铰接在第三铰接点513上，另一端铰接在爪片4上；所述驱动元件为气缸53，气缸53缸体端安装在滑块3下部安装板的旋转安装座54上，气缸53缸体可绕旋转安装座54中心转动；当气缸53伸出端推出到位时，第一连杆51、第二连杆52处于拉直自锁状态，爪片4与轮胎处于抱合状态。采用上述技术方案的有益效果是：当气缸推出到位时，连杆机构处于拉直自锁状态，爪片与轮胎稳定抱合，轮胎重力对爪片产生向下压力，压力方向与各连杆铰接点处于同一直线，当气缸失气时，爪片位置能保持不变，与轮胎持续稳定抱合，提升抓胎稳定性。

在本实用新型的另一些实施方式中，滑块驱动机构6包括连接杆61、转环62、转环驱动机构，连接杆61一端可转动地套设在滑块3上部的导杆32上，另一端可转动地套设在转环62上，所述转环驱动机构可驱动转环62转动。采用上述技术方案的有益效果是：通过转环62转动实现多个滑块3的同步移动，使多个爪片4始终保持在同一圆周上。

在本实用新型的另一些实施方式中，固定盘1上开有导向槽11，导向槽11与导轨2平行设置，滑块3上部的导杆32安装在导向槽11内。采用上述技术方案的有益效果是：提升滑块3移动的位置精度及稳定性。

如图3所示，在本实用新型的另一些实施方式中，所述转环驱动机构包括驱动气缸63、齿条64、传动齿轮65，转环62外圈设有与传动齿轮65相啮合的齿形，驱动气缸63伸出端与齿条64相连，齿条64与传动齿轮65相啮合，驱动气缸63经齿条64、传动齿轮65传动带动转环62来回转动；齿条64的背侧还设有导向轮66。采用上述技术方案的有益效果是：能提高转环62回转位置的精度，稳定控制爪片4的张开与闭合的圆周大小，更好地与轮胎尺寸匹配。

在本实用新型的另一些实施方式中，驱动气缸63为双出杆结构，后端的伸出杆上设有前限位螺母631、后限位螺母632，前、后限位螺母631/632之间设有限位挡板67，限位挡板67通过限制前、后限位螺母631/632的位置来控制驱动气缸63的伸出量；限位挡板67的位置可调节，以调整爪片4不同的张闭位置。采用上述技术方案的有益效果是：通过调整限位挡板67的位置，实现爪片4张闭圆周大小的同步调整，更快更好地适用不同轮胎尺寸。

在本实用新型的另一些实施方式中，限位挡板67安装在第一安装座上，所述第一安装座可滑动地安装在第二安装座上，所述第二安装座上设有与轮胎尺寸相匹配的多个定位孔，所述第一安装座上设有与定位孔相匹配的定位销，所述第一安装座与第二安装座间设有位置检知光栅，所述第一安装座的定位销上设有吸合定位销脱离定位孔的吸合螺线管，所述第一安装座上还设有驱动其沿第二安装座移动的驱动马达；还包括控制装置，所述位置检知光栅、吸合螺线管、驱动马达均与所述控制装置信号连接，所述控制装置上设有轮胎尺寸输入控件，所述控制装置根据轮胎尺寸输入控件中输入的尺寸参数，调节第一安装座沿第二安装座移动到相应位置，到位后松开吸合螺线管，所述定位销插合到对应尺寸轮胎的定位孔内，完成限位挡板67位置的自动调整。

在本实用新型的另一些实施方式中，固定盘1顶部设有安装架7，安装架7上设有多个长丸孔71，安装架7上还设有调心机构72，调心机构72设有螺旋偏心指示杆，固定盘1中心安装在调心机构72上，固定盘1中心度调整完成后，通过螺栓与安装架7上长丸孔71固定。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让本领域普通技术人员能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。