一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人的制作方法

本发明涉及贯流风叶焊接机器人领域，具体讲是一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人。

背景技术：

无论是半自动化还是全自动化生产车间，机器臂都是必不可少的设备，部分机械臂用于空调内部贯流风叶的生产焊接时，机械臂24小时的工作会出现精度误差现象，1、当螺丝逐渐内旋时，机械臂的夹爪会轻微向相对的方向移动，使夹爪逐渐紧密，从而会使本就脆弱的风叶产生形变，导致在品质部门进行检验时，成品的不良率增加，导致原材料的浪费；2、当螺丝逐渐外旋时，夹爪会逐渐向背离的方向移动，在夹取风叶时会出现固定不紧密现象，轻则出现风叶脱落掉落等现象，导致生产停滞，严重甚至导致流水线瘫痪；3、部分情形下会因风叶的掉落导致其他设备出料卡死和崩坏；4、部分如震料盘等设备一直开启但无法实现完全的流程工作造成大量的能源损耗浪费；5、且公司内机械工程师无法24小时频繁监视该机械手臂，无法及时对该类机械臂进行维修，因此现亟需一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是：一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人，包括机械臂，所述机械臂上端设有夹紧组件，所述夹紧组件包括横杆一，所述横杆一下表面设有轴承，所述横杆一通过轴承固定连接有顶板，所述顶板上表面固定连接有气管，所述顶板通过气管与横杆一固定，所述顶板下表面设有两个吸气口，两个所述吸气口上端与气管固定在一起，所述顶板下端设有限位组件；

所述限位组件包括两个卡钳，两个所述卡钳相对的两端设有圆形杆一；

其中两个所述圆形杆一相对的两端均固定连接有卡块一，两个所述卡块一相对两端设有限位块二；

所述机械臂左端设有出料组件；

所述机械臂右端设有焊接组件。

进一步的，所述顶板下表面开设有两个滑槽一，两个所述滑槽一相背离的两面均开设有贯穿的螺纹孔一，所述滑槽一位于限位组件上端，两个所述卡钳上表面均固定有滑块，两个所述滑块均位于滑槽一内壁，两个所述滑块前后两端均开设有贯穿的螺纹孔二，所述螺纹孔二与螺纹孔一可通过螺栓螺合，两个所述圆形杆一左右两端均开设有贯穿的螺纹孔三，两个所述圆形杆一外侧面均套接有圆形套，两个所述圆形套相对的两面均固定有横杆二，两个所述横杆二相对的两端与两个卡块一固定，两个所述卡块一下表面均固定有限位块一，两个所述圆形杆一外侧面均设有扭转弹簧一，所述扭转弹簧一与圆形杆一套接，两个所述扭转弹簧均位于圆形套内部，两个所述卡块一内壁均设有圆形杆二，两个所述圆形杆二外侧面左右两端均设有扭转弹簧二，两个所述圆形杆二均通过扭转弹簧与卡块一固定，两个所述圆形杆二相对的两面与限位块二固定。

进一步的，所述出料组件包括外壳，所述外壳右端设有限位框，所述限位框内部设有履带，所述限位框右端设有底座，所述底座上表面固定有圆形管，所述圆形管左侧面开设有穿槽，所述圆形管通过穿槽与限位框固定，所述圆形管内壁下表面固定有压缩弹簧，所述压缩弹簧上表面固定有楔形块，所述圆形管内壁下表面固定有限位块三，所述楔形块为楔形且内部为空心状，所述焊接组件包括焊接机，所述焊接机上表面固定有两个卡块二，两个所述卡块二相背离的两端均开设有卡槽，两个所述卡块二相背离两面上端均开设有倒角，两个所述卡槽呈梯形，两个所述卡槽与限位块二形状相适配，两个所述扭转弹簧二与圆形杆二固定套接在一起，两个所述扭转弹簧二均为圆环形。

本发明通过改进在此提供一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

其一，该机械臂进行转动至圆形管上端且使卡块一下压，卡块一的下压带动两个限位块一进行下压，当下压至楔形块上端时，压缩弹簧处于压紧状态，因楔形块为楔形，且限位块一为三角状，从而会使两个限位块一顺着楔形块的斜面轨迹进行张开，此时两个卡块一下端呈张开状且扭转弹簧一呈旋转状态，且限位块二通过楔形块的楔形向上端进行转动，扭转弹簧二呈受力状态，从而使位于履带内部的风叶通过穿槽移动至圆形管内部，通过气管和吸气口产生吸附力将风叶上端进行吸附固定，此时机械臂向上端移动，当扭转弹簧二脱离圆形管内部时，此时通过自身的弹力带动圆形杆二进行转动复位，从而使两个限位块二向下进行转动，从而起到支撑的作用，此时吸气口停止吸气，从而使风叶掉落至限位块二上端，从而通过限位块二和卡块一的闭合进行保护和运输，这样的方式不仅起到对风叶更加紧密的保护作用，且容错范围更大，支撑的方式使风叶不再受到挤压力，防止出现形变和破损现象。

其二，该机械臂移动至焊接机上端，此时机械臂向下移动，从而通过两个卡块二背离的斜角使卡块一撑开，当移动至限位块二处时，此时两个限位块二向上转动，从而使风叶通过卡块一的开口向下移动，从而落至焊接机内部，通过这样的方式使风叶自行脱落至焊接机内部，从而使风叶进行焊接，相对传统的方式，该脱落防止更加平滑，且防止机械手臂出现损伤风叶的现象。

其三，该扭转弹簧一起到使圆形套进行回转带动卡块一进行回转的效果，且该圆形套起到在转动时降低摩擦损耗，防止圆形杆一在摩擦中出现损坏的现象，且圆形杆一为橡胶材质，起到保护圆形杆一的现象，降低损耗。

其四，螺栓螺合顶板和滑块，可将螺栓进行拆卸，从而在滑槽一相背离的内壁与滑块之间进行加装垫片，从而使两个卡块一之间的间距更近，起到调节的作用，来使该整体设备适用于不同直径大小的风叶。

其五，该圆形杆一与卡钳之间可通过螺栓进行拆卸，从而便于在扭转弹簧一长时间使用后弹性松弛时对其进行更换，定期的更换使该整体设备的稳定性更高且精度更加准确。

其六，可将该圆形杆一进行拆卸，从而对圆形杆一表面进行清洁和涂抹固体润滑油等，且长时间的高磨损后可将该圆形杆一进行更换，保证该设备的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:

图1为本发明整体的立体结构示意图；

图2为本发明机械臂的立体结构示意图；

图3为本发明夹紧组件的立体结构示意图；

图4为本发明横杆一的立体结构示意图；

图5为本发明限位组件的立体结构示意图；

图6为本发明限位组件的爆炸结构示意图；

图7为本发明限位框的立体结构示意图；

图8为本发明底座的立体结构示意图；

图9为本发明焊接组件的立体结构示意图；

图10为本发明卡块二的立体结构示意图。

附图标记说明：11、机械臂；12、横杆一；13、气管；14、顶板；15、吸气口；16、滑槽一；17、螺纹孔一；18、滑块；19、螺纹孔二；20、卡钳；21、圆形杆一；22、螺纹孔三；23、圆形套；24、横杆二；25、卡块一；26、限位块一；27、圆形杆二；28、限位块二；29、外壳；30、限位框；31、履带；32、底座；33、圆形管；34、穿槽；35、限位块三；36、压缩弹簧；37、楔形块；38、焊接机；39、卡块二；40、卡槽。

具体实施方式

下面将结合附图1至图10对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人：

实施例一：请参阅图1-图10，一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人，一种便于抓取的贯流风叶焊接机器人，包括机械臂11，机械臂11上端设有夹紧组件，夹紧组件包括横杆一12，横杆一12下表面设有轴承，横杆一12通过轴承固定连接有顶板14，顶板14上表面固定连接有气管13，顶板14通过气管13与横杆一12固定，顶板14下表面设有两个吸气口15，两个吸气口15上端与气管13固定在一起，顶板14下端设有限位组件，顶板14下表面开设有两个滑槽一16，两个滑槽一16相背离的两面均开设有贯穿的螺纹孔一17，滑槽一16位于限位组件上端，限位组件包括两个卡钳20，两个卡钳20相对的两端设有圆形杆一21，两个卡钳20上表面均固定有滑块18，两个滑块18均位于滑槽一16内壁，两个滑块18前后两端均开设有贯穿的螺纹孔二19，螺纹孔二19与螺纹孔一17可通过螺栓螺合；

其中两个圆形杆一21相对的两端均固定连接有卡块一25，两个卡块一25相对两端设有限位块二28，两个圆形杆一21左右两端均开设有贯穿的螺纹孔三22，两个圆形杆一21外侧面均套接有圆形套23，两个卡块一25内壁均设有圆形杆二27，两个圆形杆二27外侧面左右两端均设有扭转弹簧二，两个圆形杆二27均通过扭转弹簧与卡块一25固定，两个圆形杆二27相对的两面与限位块二28固定，机械臂11左端设有出料组件，出料组件包括外壳29，外壳29右端设有限位框30，限位框30内部设有履带31，限位框30右端设有底座32，底座32上表面固定有圆形管33，圆形管33左侧面开设有穿槽34，圆形管33通过穿槽34与限位框30固定，圆形管33内壁下表面固定有压缩弹簧36，压缩弹簧36上表面固定有楔形块37，圆形管33内壁下表面固定有限位块三35，楔形块37为楔形且内部为空心状，机械臂11右端设有焊接组件，焊接组件包括焊接机38，焊接机38上表面固定有两个卡块二39，两个卡块二39相背离的两端均开设有卡槽40，两个卡块二39相背离两面上端均开设有倒角，两个卡槽40呈梯形，两个卡槽40与限位块二28形状相适配，两个扭转弹簧二与圆形杆二27固定套接在一起，两个扭转弹簧二均为圆环形，当设备启动时，该机械臂11进行转动至圆形管33上端且使卡块一25下压，卡块一25的下压带动两个限位块一26进行下压，当下压至楔形块37上端时，压缩弹簧36处于压紧状态，因楔形块37为楔形，且限位块一26为三角状，从而会使两个限位块一26顺着楔形块37的斜面轨迹进行张开，此时两个卡块一25下端呈张开状且扭转弹簧一呈旋转状态，且限位块二28通过楔形块37的楔形向上端进行转动，扭转弹簧二呈受力状态，从而使位于履带31内部的风叶通过穿槽34移动至圆形管33内部，通过气管13和吸气口15产生吸附力将风叶上端进行吸附固定，此时机械臂11向上端移动，当扭转弹簧二脱离圆形管33内部时，此时通过自身的弹力带动圆形杆二27进行转动复位，从而使两个限位块二28向下进行转动，从而起到支撑的作用，此时吸气口15停止吸气，从而使风叶掉落至限位块二28上端，从而通过限位块二28和卡块一25的闭合进行保护和运输，这样的方式不仅起到对风叶更加紧密的保护作用，且容错范围更大，当取物完成后，该机械臂11移动至焊接机38上端，此时机械臂11向下移动，从而通过两个卡块二39背离的斜角使卡块一25撑开，当移动至限位块二28处时，此时两个限位块二28向上转动，从而使风叶通过卡块一25的开口向下移动，从而落至焊接机38内部，通过这样的方式使风叶自行脱落至焊接机38内部，从而使风叶进行焊接；

实施例二：在实施例一的基础上，请参阅图5和图6，两个圆形套23相对的两面均固定有横杆二24，两个横杆二24相对的两端与两个卡块一25固定，两个卡块一25下表面均固定有限位块一26，两个圆形杆一21外侧面均设有扭转弹簧一，扭转弹簧一与圆形杆一21套接，两个扭转弹簧均位于圆形套23内部，该扭转弹簧一起到使圆形套23进行回转带动卡块一25进行回转的效果，且该圆形套23起到在转动时降低摩擦损耗，防止圆形杆一21在摩擦中出现损坏的现象，且圆形杆一21为橡胶材质，起到保护圆形杆一21的现象，降低损耗，该圆形杆一21与卡钳20之间可通过螺栓进行拆卸，从而便于在扭转弹簧一长时间使用后弹性松弛时对其进行更换，定期的更换使该整体设备的稳定性更高且精度更加准确，且可将该圆形杆一21进行拆卸，从而对圆形杆一21表面进行清洁和涂抹固体润滑油等，保证该设备的稳定性。

实施例三：请参阅图3、图5和图6，当部分风机直径较大或较小时，顶板14下表面开设有两个滑槽一16，两个滑槽一16相背离的两面均开设有贯穿的螺纹孔一17，滑槽一16位于限位组件上端，通过螺栓螺合顶板14和滑块18，可将螺栓进行拆卸，从而在滑槽一16相背离的内壁与滑块18之间进行加装垫片，从而使两个卡块一25之间的间距更近，起到调节的作用，来使该整体设备适用于不同直径大小的风叶。

具体的，本发明使用时：

第一步：当设备启动时，该机械臂11进行转动至圆形管33上端且使卡块一25下压，卡块一25的下压带动两个限位块一26进行下压，当下压至楔形块37上端时，压缩弹簧36处于压紧状态，因楔形块37为楔形，且限位块一26为三角状，从而会使两个限位块一26顺着楔形块37的斜面轨迹进行张开，此时两个卡块一25下端呈张开状且扭转弹簧一呈旋转状态，且限位块二28通过楔形块37的楔形向上端进行转动，扭转弹簧二呈受力状态，从而使位于履带31内部的风叶通过穿槽34移动至圆形管33内部，通过气管13和吸气口15产生吸附力将风叶上端进行吸附固定，此时机械臂11向上端移动，当扭转弹簧二脱离圆形管33内部时，此时通过自身的弹力带动圆形杆二27进行转动复位，从而使两个限位块二28向下进行转动，从而起到支撑的作用，此时吸气口15停止吸气，从而使风叶掉落至限位块二28上端，从而通过限位块二28和卡块一25的闭合进行保护和运输，这样的方式不仅起到对风叶更加紧密的保护作用，且容错范围更大，支撑的方式使风叶不再受到挤压力，防止出现形变和破损现象。

第二步：当取物完成后，该机械臂11移动至焊接机38上端，此时机械臂11向下移动，从而通过两个卡块二39背离的斜角使卡块一25撑开，当移动至限位块二28处时，此时两个限位块二28向上转动，从而使风叶通过卡块一25的开口向下移动，从而落至焊接机38内部，通过这样的方式使风叶自行脱落至焊接机38内部，从而使风叶进行焊接，相对传统的方式，该脱落防止更加平滑，且防止机械手臂出现损伤风叶的现象。

第三步：该扭转弹簧一起到使圆形套23进行回转带动卡块一25进行回转的效果，且该圆形套23起到在转动时降低摩擦损耗，防止圆形杆一21在摩擦中出现损坏的现象，且圆形杆一21为橡胶材质，起到保护圆形杆一21的现象，降低损耗。

第四步：通过螺栓螺合顶板14和滑块18，可将螺栓进行拆卸，从而在滑槽一16相背离的内壁与滑块18之间进行加装垫片，从而使两个卡块一25之间的间距更近，起到调节的作用，来使该整体设备适用于不同直径大小的风叶。

第五步：该圆形杆一21与卡钳20之间可通过螺栓进行拆卸，从而便于在扭转弹簧一长时间使用后弹性松弛时对其进行更换，定期的更换使该整体设备的稳定性更高且精度更加准确，且可将该圆形杆一21进行拆卸，从而对圆形杆一21表面进行清洁和涂抹固体润滑油等，保证该设备的稳定性。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。