2的油门开度Ac，来计算驾驶员所要求的发动机2的扭矩，即要求发动机扭矩Ter。然后，控制部10基于要求发动机扭矩Ter，来调整节流阀22的开度S，调整吸气量，并且调整燃料喷射装置28的燃料喷射量，控制点火装置。
[0071]由此，调整含有燃料的混合气的供给量，将发动机2所输出的发动机扭矩Te调整至要求发动机扭矩Ter，并且调整发动机转速Ne。此外，在没有踩踏油门踏板51的情况下(油门开度Ac = O)，发动机转速Ne保持空转转速(例如、700r.p.m.) ?
[0072]控制部10根据离合器传感器54所检测出的离合器响应程度Cl，参照图2所示的表示离合器响应程度Cl与离合器传递扭矩Tc之间的函数的“离合器传递扭矩映射数据”，计算离合器3能够从输出轴21传递至变速器输入轴41的扭矩，即离合器传递扭矩Tc。
[0073]控制部10基于变速器输出轴转速传感器46所检测出的变速器输出轴转速No，来计算车速V。控制部10，从发动机转速传感器23所检测出的发动机转速Ne中减去变速器输入轴转速传感器43所检测出的变速器输入轴转速Ni，从而计算离合器3的转速差，即离合器转速差Ac。即，离合器转速差Δ c是离合器3的转速差，S卩，是输出轴21与变速器输入轴41之间的转速差。
[0074]含有发动机2、离合器3、手动变速器4、控制部10、离合器踏板53、离合器传感器54、主缸55、油门踏板51、油门传感器52、制动踏板56、制动传感器57、液压配管58的结构，就是本实施方式的车辆用驱动装置I。
[0075](本实施方式的概要)
[0076]下面，利用图3来说明本实施方式的概要。在离合器3为半离合状态的卡合中的情况下，在离合器转速差Δ c的绝对值在第一规定转速差A (例如400r.p.m.)以下的情况下(图3的Tl)，执行“扭矩平衡控制”。具体而言，进行如下控制:使将发动机2所产生的发动机扭矩Te，接近离合器传递扭矩Tc (图3的附图标记I)。
[0077]接着，与离合器3几乎同步地，在离合器转速差Ac的绝对值变为第二规定转速差B(例如25r.p.m.)以下的情况下(图3的T2)，执行“恢复控制”。具体而言，控制使得发动机2所产生的扭矩恢复到要求发动机扭矩Ter (图3的附图标记2)。
[0078]如果执行上述的“扭矩平衡控制”，则发动机转速Ne的变化量与变速器输入轴转速Ni的变化量的差降低。于是，在离合器3完全卡合时，作用于车辆上的发动机2的惯性扭矩降低，其结果，减少了车辆的冲击的产生。
[0079]另一方面，如图3的单点划线所示，在不执行“扭矩平衡控制”的情况下，在存在发动机转速Ne的变化量与变速器输入轴转速Ni的变化量的差的状态下，与离合器3同步地，离合器3完全卡合。于是，在离合器3完全卡合时，发动机2的惯性扭矩作用于车辆，其结果，产生车辆的冲击。下面，利用图4所示的流程图详细说明。
[0080](离合器/发动机协调控制)
[0081]下面，利用图4的流程图，来说明“离合器/发动机协调控制”。车辆的点火键接通(置为NO)，于是发动机2开始工作，开始进行“离合器/发动机协调控制”，程序进入S11。
[0082]在Sll中，控制部10在基于制动传感器57的检测信号而判断为制动踏板56没有被踩踏、制动装置19没有产生制动力(制动关闭(OFF))的情况下(S11:是)，程序进入S12。另一方面，在判断为制动踏板56被踩踏而由制动装置19产生制动力(制动打开(ON))的情况下(Sll:否)，程序进入S20。
[0083]在S12中，在控制部10基于来自离合器传感器54的检测信号而判断为离合器传递扭矩Tc不是O (离合器3没有完全断开)的情况下(S12:是)，程序进入S13。另一方面，在控制部10判断为离合器传递扭矩Tc是0(离合器3完全断开)的情况下(S12:否)，程序进入S20。
[0084]在S13中，在控制部10判断为车速V在规定的规定速度(例如10km/h)以上的情况下(S13:是)，程序进入S14，在判断为车速V比规定速度慢的情况下(S13:否)，程序进入 S20o
[0085]在S14中，控制部10基于由发动机转速传感器23以及变速器输入轴转速传感器43输出的检测信号，在判断为离合器转速差Ac的绝对值收敛到第一规定转速差A(例如400r.p.m.)以下的情况下(S14:是)，程序进入S15。另一方面，在控制部10判断为离合器转速差Δ c的绝对值比第一规定转速差A大的情况下(S14:否)，程序进入S20。
[0086]在S15中，在控制部10判断为离合器转速差Δ c的绝对值在第二规定转速差B以下的情况下(S15:是)，程序进入S16。另一方面，在控制部10判断为离合器转速差Ac的绝对值比第二规定转速差B大的情况下(S15:否)，程序进入S17。此外，第二规定转速差B是比第一规定转速差A小的转速差，例如为25r.p.m.。即，在离合器转速差Ac在第二规定转速差B以下的情况下，可以说输出轴21与变速器输入轴41的旋转几乎同步，离合器3几乎同步。
[0087]在S16中，在控制部10判断为离合器转速差Δ c的绝对值在第二规定转速差以下的状态持续了规定的规定时间(例如300ms)以上的情况下，程序进入S18。另一方面，在控制部10判断为离合器转速差Ac的绝对值在第二规定转速差以下的状态没有持续规定的规定时间以上的情况下，程序进入S17。
[0088]在S17中，控制部10执行“扭矩平衡控制”。对于该“扭矩平衡控制”，利用图5所示的流程图进行说明。如果S17结束，则程序返回S15。
[0089]在S18中，控制部10执行“恢复控制”。对于该“恢复控制”，利用图7所示的流程图进行说明。如果S18结束，则程序进入S19。
[0090]在S19中，在控制部10判断为“恢复控制”已结束的情况下(S19:是)，程序进入S20，在判断为“恢复控制”尚未结束的情况下(S19:否)，程序返回至S18。此外，在控制部10判断为后述的恢复控制时发动机扭矩Tert变为与要求发动机扭矩Ter相同的情况下，判断为“恢复控制”已结束。
[0091]在S20中，控制部10执行“通常发动机控制”。S卩，控制部10控制发动机2，使发动机扭矩Te成为因驾驶员对油门踏板51进行操作而计算出的要求发动机扭矩Ter。如果S20结束，则程序返回至SI I。
[0092](扭矩平衡控制)
[0093]下面，利用图5的流程图，说明“扭矩平衡控制”。如果“扭矩平衡控制”开始，则程序进入S17-1。在S17-1中，控制部10利用上述的方法来计算离合器传递扭矩Tc，程序进人 S17-2。
[0094]在S17-2中，控制部10根据离合器转速差Δ c来参照图6所示的“调整扭矩计算数据”，从而计算调整扭矩Ta。此外，在离合器转速差Ac为正值的情况下，g卩，在发动机转速Ne (输出轴21的转速)比变速器输入轴转速Ni快的情况下，调整扭矩Ta成为负值。另一方面，在离合器转速差Ac为负值的情况下，即，在发动机转速Ne比变速器输入轴转速Ni慢的情况下，调整扭矩Ta成为正值。并且，以此方式进行计算:离合器转速差Ac的绝对值越大，则调整扭矩Ta的绝对值越大。
[0095]此外，在离合器转速差Ac处于图6所示的“调整扭矩计算数据”所规定的“离合器转速差”之间的情况下，对当前的离合器转速差△(:的左右相邻的“离合器转速差”所对应的“调整扭矩”进行线性插补，从而计算调整扭矩Ta。如果S17-2结束，则程序进入S17-3。
[0096]在S17-3中，控制部10基于下式(I)，使离合器传递扭矩Tc和调整扭矩Ta相加，来计算离合器同步时发动机扭矩Tes。
[0097]Tes = Tc+Ta...(I)
[0098]Tes:离合器同步时发动机扭矩
[0099]Tc:离合器传递扭矩
[0100]Ta:调整扭矩
[0101]如果S17-3结束，则程序进入S17-4。
[0102]在S17-4中，控制部10控制发动机2，使发动机扭矩Te成为离合器卡合时发动机扭矩Tes。如果S17-4结束，则返回至图4的S15。
[0103](恢复控制)
[0104]下面，利用图7的流程图来说明“恢复控制”。如果“恢复控制”开始，则程序进入S18-1。在S18-1中，控制部10利用与上述图5所示的“扭矩平衡控制”的S17-1?S17-3同样的方法，来计算离合器同步时发动机扭矩Tes。如果S18-1结束，则程序进入S18-2。
[0105]在S18-2中，控制部10基于下式(2)，从离合器同步时发动机扭矩Tes中减去要求发动机扭矩Ter，从而计算偏离扭矩Δ Tc
[0106]Δ T = Tes-Ter...(2)
[0107]ΔΤ:偏离扭矩
[0108]Tes:离合器同步时发动机扭矩
[0109]Ter:要求发动机扭矩
[0110]如果S18-2结束，则程序进入S18-3。
[0111]在S18-3中，控制部10根据偏离扭矩ΔΤ，参照图8所示的“每单位时间的恢复率计算数据”，来计算每单位时间的恢复率Rr。此外，每单位时间的恢复率Rr是指，用于使后述的扭矩偏离率Rt减小的每单位时间的百分率。
[0112]在偏离扭矩ΔΤ为正值的情况下，S卩，在当前的离合器同步时发动机扭矩Tes比要求发动机扭矩Ter大的情况下，每单位时间的恢复率Rr成为负值。另一方面，在偏离扭矩ΔΤ为负值的情况下，即，要求发动机扭矩Ter比当前的离合器同步时发动机扭矩Tes大的情况下，每单位时间的恢复率Rr成为正值。
[0113]另外，这样进行计算:偏离扭矩Δ T的绝对值越大，则每单位时间的恢复率Rr的绝对值越小。此外，在偏离扭矩ΛΤ处于图8所示的“每单位时间的恢复率计算数据”所规定的“偏离扭矩”之间的情况下，对当前的