1.一种自动化钻杆装卸装置，其特征在于，包括：
钻机架体(1)，
钻机平台(2)，设置在所述钻机架体(1)上用于放置待装卸钻杆(3)和推进机(4)，与所述待装卸钻杆(3)和推进机(4)之间用于放置装卸钻杆(5)的位置相对应的所述钻机平台(2)上对应设置有钻杆移送通道(6)；
钻杆竖直移送机构(7)，设置在所述钻机平台(2)底部，用于将所述装卸钻杆(5)经所述钻杆移送通道(6)移送至所述待装卸钻杆(3)和所述推进机(4)之间。
2.根据权利要求1所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述钻杆竖直移送机构(7)包括用于放置所述装卸钻杆(5)的托架(8)和用于驱动所述托架(8)升降的升降机构。
3.根据权利要求2所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述升降机构包括：
摇臂(9)，其铰接端(10)与所述钻机架体(1)铰接，其自由端(11)与所述托架(8)铰接，所述托架(8)围绕着所述自由端(11)转动，用于调整所述托架(8)倾斜角度，使设置所述托架(8)上的所述装卸钻杆(5)的倾角与设置在所述钻机平台(2)上的待装卸钻杆(3)和推进机(4)的倾角相匹配；和
驱动所述摇臂(9)绕其铰接端(10)上下转动的托架升降液压缸(12)，所述托架升降液压缸(12)的缸体与所述钻机架体(1)铰接，所述托架升降液压缸(12)的推杆与所述摇臂(9)铰接，通过推杆的伸缩带动所述托架(8)上升或下降。
4.根据权利要求3所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述摇臂(9)的自由端(11)为Y形结构(13)，所述Y形结构(13)的上端与所述托架(8)铰接、其下端设有与其铰接相连的托架调整液压缸(14)；所述托架调整液压缸(14)的推杆与所述托架(8)底部铰接相连，通过托架调整液压缸(14)的推杆的伸缩调整所述托架(8)的倾斜角度。
5.根据权利要求3-4中任一项所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述摇臂(9)为V形或L形的曲杆。
6.根据权利要求1-4任一所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述钻杆竖直移送机构(7)还包括设置在所述托架(8)尾部、用于防止装卸钻杆(5)沿其轴向方向滑动的限位组件(15)；
所述限位组件(15)包括转动杆(16)，所述转动杆(16)下端为与所述托架(8)铰接相连的第二铰接端(17)，上端设有钻杆挡板(18)；所述转动杆(16)围绕着所述第二铰接端(17)为中心转动，使所述钻杆挡板(18)与所述装卸钻杆(5)相抵靠，用于阻止其发生相对越限滑动。
7.根据权利要求6所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述钻杆挡板(18)设置在所述转动杆(16)上部靠近所述装卸钻杆(5)的一端、在所述转动杆(16)上部的另一端设有用于推动所述转动杆(16)转动的转动液压缸(19)。
8.根据权利要求2-7任一所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述托架(8)上设有用于承托所述装卸钻杆(5)的支撑件(20)，所述支撑件(24)上设有与所述装卸钻杆(5)形状相适配的托手。
9.根据权利要求1-8任一所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，还包括钻杆水平移送机构(21)，用于将所述装卸钻杆(5)移入或移出所述钻杆竖直移送机构(7)。
10.根据权利要求1-9任一所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述钻杆水平移送机构(21)包括底盘架(22)、设置在所述底盘架(22)上用于携带所述装卸钻杆(5)移入或移出至所述钻杆竖直移送机构(7)上方的钻杆擎手(23)，以及用于驱动所述钻杆擎手(23)移动的驱动组件(24)。
11.根据权利要求10所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述驱动组件(24)包括设置有滑索(25)的滑轮组(26)、与所述滑索(25)固定相连的动力架(27)，以及用于驱动所述动力架(27)运动的动力源(28)；所述钻杆擎手(23)与所述滑索(25)固定相连，所述滑索(25)在所述动力架(27)的驱动下转动，从而带动所述钻杆擎手(23)移动。
12.根据权利要求11所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述钻杆擎手(23)为两个，分别设置在所述底盘架(22)两侧用于支撑所述装卸钻杆(5)两端。
13.根据权利要求11所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述滑轮组(26)包括分别设置在所述底盘架(22)两端的前进定滑轮(29)和后退定滑轮(30)，以及设置在所述动力架(27)上的与所述前进定滑轮(29)对应设置的前进动滑轮(31)、与所述后退定滑轮(30)对应设置的后退动滑轮(32)。
14.根据权利要求11所述的自动化钻杆装卸装置，其特征在于，所述动力源(28)为液压缸，所述液压缸设置在所述底盘架(22)的中心位置，通过所述液压缸的推杆伸缩带动所述动力架(27)前进或后退。