用于检测车辆的驾驶员辅助系统的装置及其控制方法与流程

相关申请的交叉引证

本申请基于并要求于2016年9月13日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0117972号的优先权，其全部公开内容通过引证结合于此。

本公开涉及一种用于检测车辆的驾驶员辅助系统的装置和用于控制该装置的方法。

背景技术：

近年来，为了在车辆驾驶的同时向驾驶员提供驾驶便利和安全，已经在车辆中安装了多种驾驶员辅助系统(das)。

驾驶员辅助系统使用多种摄像机、雷达传感器等在没有驾驶员操作的状态中执行车道内保持、车道偏离警示、与相邻车辆的安全距离保证、与附近障碍物的碰撞避免、基于交通状况或道路环境的速度控制等。

驾驶员辅助系统大部分仅应用于奢侈轿车。然而，随着近来对环境友好型的经济驾驶的兴趣急剧增加以保护环境以及节约能源，驾驶员辅助系统快速扩展至中型轿车和小型轿车。

例如，驾驶员辅助系统可以包括诸如为智能巡航控制(scc)、车道偏离警示系统(ldws)、全景监控系统(avm)、平视显示器(hud)和盲点监测(bsd)的系统。

同时，检测安装在车辆中的多种驾驶员辅助系统在汽车安装过程中是否在汽车检测线中正常运行。

例如，车辆移动至汽车检测线的车轮对准检测过程、滚动和制动检测过程、自动诊断过程等。在这些过程中，检测如上所述的多种驾驶员辅助系统是否正常运行。

通过这种方式，相关技术具有的问题在于，多种驾驶员辅助系统的检测过程被汽车检测线中的功能分开并因此检测循环时间可以增加，并且其在运行检测人员和管理质量上是麻烦的。

为了解决该问题，提供了一种用于检测驾驶员辅助系统的装置，其具有能够安装可以在单个检测室中检测驾驶员辅助系统中的任一个的多个检测单元的改进结构(韩国专利第10-1510336号(2015年4月01日登记))。

在现有的用于检测驾驶员辅助系统的装置中，检测单元仅安装在单个检测室中并具有这些检测单元在检测室中彼此物理分开的结构。因此，为了防止检测单元之间出现相互干扰，将检测单元安装成彼此间隔一预定的安全距离，并且考虑检测单元的移动来确定驾驶员辅助系统的检测顺序。因此，现有的驾驶员辅助系统具有的问题在于，检测室的面积大且用于驾驶员辅助系统的检测所需的时间长。

进一步地，根据现有的用于检测驾驶员辅助系统的装置，根据限定当可以独立操作的多个机器人在单个室内一起运行时不允许操作员进入检测室的多种规章(韩国工业安全与健康法的第27条(1))，操作员在驾驶员辅助系统的检测期间不能进入检测室。因此，现有的用于检测驾驶员辅助系统的装置具有的问题在于，操作员不能在驾驶员辅助系统的检测期间通过进入检测室来实时管理和操作检测单元。

技术实现要素：

已经作出本公开以解决在现有技术中存在的上述问题，同时完整地保留由现有技术所实现的优势。

本公开的一个方面提供了具有减少安装检测单元的检测室的所需面积的改进结构的用于检测驾驶员辅助系统的装置。

本公开的另一个方面提供了具有减少用于驾驶员辅助系统的检测所需的时间的改进结构的用于检测驾驶员辅助系统的装置。

本公开的又一个方面提供了具有甚至在驾驶员辅助系统的检测期间允许操作员进入检测室的改进结构的用于检测驾驶员辅助系统的装置。

本公开的再一个方面提供了具有将检测室的内部环境控制为与车辆的制造线相同的改进结构的用于检测驾驶员辅助系统的装置。

本公开的仍再一个方面提供了具有甚至在驾驶员辅助系统的检测期间允许操作员进入检测室从而管理和操作检测器的改进结构的用于检测驾驶员辅助系统的装置。

根据本公开的一个示例性实施方式，用于检测车辆中提供的驾驶员辅助系统的装置包括：多关节机器人；第一检测单元，安装在多关节机器人上并在车辆内检测一些驾驶员辅助系统；以及第二检测单元，与多关节机器人或第一检测单元能分开地安装并从车辆外检测其他一些驾驶员辅助系统。

第一检测单元可以包括：avm检测器，被设置成在车辆内检测avm系统；以及hud检测器，被设置成在车辆内检测hud系统，并且第二检测单元包括：scc检测器，被设置成从车辆外检测scc系统；以及ldws检测器，被设置成从车辆外检测ldws。

第二检测单元在检测avm系统和hud系统中的至少一个时与多关节机器人或第一检测单元分开，并且第二检测单元在检测scc系统和ldws中的至少一个时安装在多关节机器人或第一检测单元上。

第一检测单元可以包括安装在多关节机器人上的第一单元框架，并且第二检测单元可以包括与第一单元框架能分开地安装的第二单元框架。

第一检测单元还可以包括安装在第一单元框架上的第一耦接器，第二检测单元还可以包括安装在第二单元框架上且与第一耦接器能分开地耦接的第二耦接器，并且第一单元框架和第二单元框架可以通过第一耦接器和第二耦接器彼此能分开地耦接。

avm系统检测器可以包括：视觉摄像机，拍摄avm系统的屏幕；以及触摸探测器，在avm系统的屏幕上执行触摸操作以校准avm系统。

触摸探测器可以包括接触：接触构件，接触avm系统的屏幕；以及导电构件，设置在接触构件中。

当avm系统的屏幕被构造成电阻式触摸屏时，avm检测器可以通过接触构件与avm系统的屏幕之间的直接接触在avm系统的屏幕上执行触摸操作，而当avm系统被构造成电容式触摸屏时，avm检测器可以通过avm系统与导电构件之间的传导在avm系统的屏幕上执行触摸操作。

导电构件可以被构造成导电金属线。

触摸探测器还可以包括弹性构件，该弹性构件通过在接触构件接触avm系统的屏幕以吸收avm系统的屏幕的散射时施加的按压力而弹性地收缩。

装置还可包括：avm目标，提供车辆的位置基准点以用于检测avm系统；以及传送台，根据车辆的规格传送avm目标。

hud系统检测器可以包括视觉摄像机，该视觉摄像机拍摄通过hud系统显示在车辆的挡风玻璃上的图像。

装置还可包括卷帘(rollscreen)，该卷帘阻挡挡风玻璃免受外界光的影响。

卷帘可以包括用于执行视觉摄像机的校准的基准图样。

scc系统检测器可以包括scc雷达反射器，该scc雷达反射器反射从scc系统的scc雷达传感器输出的scc雷达信号并将反射的scc雷达信号输入至scc系统的接收器。

scc系统检测器还可包括吸收构件，该吸收构件吸收未被scc雷达反射器反射的scc雷达信号。

scc系统检测器还可包括倾斜构件，该倾斜构件根据scc雷达传感器的设置形式调节scc雷达反射器的设置角度。

多关节机器人和第二检测单元均可以设置为复数，并且多个多关节机器人和第二检测单元中的至少一些可以根据scc雷达传感器的安装数量而选择性运行。

ldws检测器可以包括ldws显示器，该ldws显示器输出用于ldws检测的图像。

装置还可包括第三检测单元，该第三检测单元安装在多关节机器人上并检测bsd系统，其中第三检测单元可以包括bsd雷达反射器，该bsd雷达反射器反射从bsd系统的bsd雷达传感器输出的bsd雷达信号并将反射的bsd雷达信号输入至bsd系统的接收器。

根据本公开的另一个示例性实施方式，提供了用于控制用于检测驾驶员辅助系统的装置的方法，该装置具有多关节机器人、安装在多关节机器人上的第一检测单元以及与第一检测单元能分开地安装的第二检测单元，该方法包括以下步骤：步骤a，使用第二检测单元检测驾驶员辅助系统之中的系统，这些系统从车辆外进行检测；步骤b：使第二检测单元与第一检测单元分开；以及步骤c，使用第一检测单元检测驾驶员辅助系统之中的系统，这些系统在所述车辆内进行检测。

步骤a通过检测scc系统、ldws和bsd系统中的至少一个而被执行。

步骤b通过使包括在第一检测单元中的第一耦接器与包括在第二检测单元中的第二耦接器彼此分开而被执行。

步骤c通过检测avm系统和hud系统中的至少一个而被执行。

附图说明

由以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其他目的、特征以及优点将更加显而易见：

图1是根据本发明的一个示例性实施方式的用于检测驾驶员辅助系统的装置的透视图；

图2是示出了从后面观察的图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的内侧的视图；

图3是示出了从前面观察的图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的内侧的视图；

图4是图3所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的平面图；

图5是用于描述图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的控制系统的方框图；

图6是用于描述图2所示的多关节机器人和传送单元的视图；

图7是用于描述安装在图6所示的传送单元中的缆链的视图；

图8是示出了图2所示的第一检测单元和第二检测单元安装在多关节机器人中的状态的视图；

图9是用于描述用于使用图8所示的第一检测单元检测avm系统和hud系统的方法的视图；

图10是示意性示出了图8所示的触摸探测器的内部结构的截面图；

图11至13是用于描述用于分开和耦接图8所示的第一检测单元和第二检测单元的方法的视图；

图14是用于描述用于使用图8所示的第二检测单元检测scc系统的方法的视图；

图15a至图15c是用于描述图8所示的第二检测单元的倾斜构件的视图；

图16是用于描述使用图8所示的第二检测单元检测ldws的方法的视图；

图17是示出了图1所示的第三检测单元安装在多关节机器人中的状态的视图；

图18是用于描述使用图17所示的第三检测单元检测bsd系统的方法的视图；以及

图19是描述了用于控制图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的方法的流程图。

具体实施方式

本说明书和权利要求中所使用的术语和措辞不应解释为通常含义或者词典的含义，而是被解释为基于发明人能够适当定义术语的概念而符合本公开的技术构思的含义和概念，以便以最佳方式描述其自己的公开。因此，在本公开的示例性实施方式和附图中所描述的配置不代表本公开的全部技术精神，而仅是最优选的实施方式。因此，应将本公开解释为包括提交本申请时的本公开的精神和范围中包括的所有变化、等价物和替换。

为了清楚和方便，可以放大或简化附图所示的每个组件或形成组件的具体部件的尺寸。因此，每个部件的尺寸并不完全反映其实际尺寸。进一步地，当确定与本公开有关的已知功能或构造的详细描述会使本公开的要点模糊时，将省略已知功能和构造的详细描述。

图1是根据本公开的一个示例性实施方式的用于检测驾驶员辅助系统的装置的透视图，并且图2是示出了从后面观察的图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的内侧的视图。

进一步地，图3是示出了从前面观察的图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的内侧的视图，图4是图3所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的平面图，并且图5是用于描述图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的控制系统的方框图。

参考图1至5，根据本公开的一个示例性实施方式的用于检测驾驶员辅助系统的装置1包括：检测室10；多关节机器人20，其在多个轴线方向上移动；第一检测单元30，其安装在多关节机器人20上并设置成在车辆v内检测一些驾驶员辅助系统中；第二检测单元40，其与第一检测单元30分开地安装并设置成从车辆v外检测其他一些驾驶员辅助系统；第三检测单元50，其安装在多关节机器人20上并设置成检测bsd系统；传送单元60，传送多关节机器人20；以及控制器70，控制用于检测驾驶员辅助系统的装置1的总体驾驶。

在本说明书中，前后方向、左右方向以及上下方向各自是指设置在检测室10的预设检测位置i处的车辆v的前后方向、左右方向以及上下方向。

首先，检测室10是提供用于检测驾驶员辅助系统的装置1的安装空间的装置。

如图1所示，检测室10被设置成与外部噪声和光隔离并包括车辆v可以进出的至少一个入口11。入口11的形成数量不受特别的限制。例如，如图1所示，可以形成一对入口11，诸如安装在检测室10的前表面上的第一入口11a和安装在检测室10的后表面上的第二入口11b。为了方便解释，在下文中，将基于车辆v通过第一入口11a进入检测室10并通过第二入口11b离开检测室10的情况描述本公开的示例性实施方式。

检测室10还可以包括用于检测驾驶员辅助系统所需的多种辅助设施。例如，如图1至图3所示，检测室10还可包括：对准器12，其对准进入检测室10的在预设检测位置i处的车辆v；座架13，其具有与位于其上的第一检测单元30分开的第二检测单元40；卷帘14，其覆盖入口11；avm目标15，其提供相对于车辆v的位置的基准点；以及可变照明设备16，其安装成向检测室10的内部空间照射光。

如图2所示，对准器12包括将车辆v的前轮对准在一预设位置处的前对准器12a和将车辆v的后轮对准在一预设位置处的后对准器12b。在不需要执行在检测室10的底表面形成凹陷来安装对准器12的凹陷操作的情况下，对准器12优选地由不含凹陷的对准装置构成(基准韩国专利第10-1558389号)，但不限于此。如图3和4所示，对准器12可以将进入检测室10的车辆v对准在预设检测位置i处。

如图3所示，座架13安装在检测室10的支柱上。座架13可以具有对应于第二检测单元40的第二安装支架41a的形状以使以下所描述的第二检测单元40的第二安装支架41a位于其上。如图2所示，卷帘14可以安装在第二入口11b处以阻挡设置在车辆v的前侧的预设检测位置i处的车辆v的挡风玻璃g。当车辆v通过第二入口11b离开检测室时，将卷帘14卷绕成具有卷形形状以打开第二入口11b。在检测驾驶员辅助系统时，将卷帘14展开成具有片状形状以覆盖第二入口11b。卷帘14可以防止外界光(诸如通过第二入口11b首先离开检测室10的车辆v的光)通过第二入口11b引入到检测室10中。

进一步地，如图2所示，卷帘14形成在面向车辆v的挡风玻璃g的表面上并可以包括基准图样14a以用于执行将在以下描述的视觉摄像机36的校准。

同时，卷帘14被描述为安装成位于第二入口11b处，但不限于此。如图3所示，卷帘14也可以安装在第一入口11a处以防止外界光通过第一入口11a引入至检测室10中。

如图4所示，相对于位于预设检测位置i处的车辆v，可以通过对准器12将一个avm目标15分别对准在车辆v的前左侧和前右侧、车辆v的横向左侧和横向右侧以及车辆v的后左侧和后右侧，并由此avm目标15的数目可以是总共六个。avm目标15可以提供车辆v的位置基准点以使avm检测器33能够检测avm系统。

通过这种方式，车辆v的位置基准点可以根据待检测的车辆v的规格而改变。为了解决这个问题，检测室10还可以包括传送台17，该传送台设置成根据车辆v的规格传送avm目标15。如图4所示，传送台17安装在检测室10的底表面上以在前后方向和左右方向上移动，并且avm目标15每个都可以安装在传送台17中的任一个处。

如图3所示，可变照明设备16由可以控制亮度并安装在检测室10的天花板表面上的照明设备构成。可变照明设备16可以将检测室10的内部空间的亮度控制为与制造线和制造车辆的其他外部设施的亮度相等。接下来，在制造线和其他外部设施中制造和管理车辆的情况下，通过使用用于检测不具有用于校准检测室10与外部设施之间的亮度差的校准操作的驾驶员辅助系统的装置1所获得的检测数据本身可以用于制造和管理车辆v。

图6是用于描述图2所示的多关节机器人和传送单元的视图，并且图7是用于描述安装在图6所示的传送单元中的缆链的视图。

多关节机器人20是用于在多个轴线方向上传送检测单元30、40和50的装置。

如图6所示，多关节机器人20包括臂20a和与臂20a相互连接的轴20b。多关节机器人20安装在将在以下描述的传送单元60的竖直传送机63上，且其至少一部分被设置成通过车辆v的窗户w进入车辆v。

多关节机器人20的安装数量不受特别的限制。例如，如图2所示，可以安装总共四个多关节机器人20。在成对形成时，多关节机器人20可以安装在将在以下描述的第一传送单元61和第二传送单元62中的任一个上。在下文中，为了方便解释，安装在第一传送单元61上的多关节机器人20之中的位于检测室10的前面的多关节机器人20被称为第一多关节机器人22，并且位于检测室10的后面的多关节机器人22被称为第二多关节机器人24。相应地，安装在第二传送单元62上的多关节机器人20之中的位于检测室10的前面的多关节机器人20被称为第三多关节机器人26，并且位于检测室10的后面的多关节机器人被称为第四多关节机器人28。

多关节机器人20可以在多个轴线方向上在车辆v的外侧或内侧的传送检测单元30、40和50。例如，如图2所示，第一多关节机器人22和第三多关节机器人26均可以设置有第一检测单元30和第二检测单元40，并且第一多关节机器人22和第三多关节机器人26均可以在多个轴线方向上传送第一检测单元30和第二检测单元40。例如，如图2所示，第二多关节机器人24和第四多关节机器人28均可设置有第三检测单元50，并且第二多关节机器人24和第四多关节机器人28均可以在多个轴线方向上传送第三检测单元50。

接下来，传送单元60是用于在上下方向和前后方向上传送多关节机器人20以及与其耦接的检测单元30、40和50的装置。

如图3所示，传送单元60成对设置，并且设置在检测位置i处的车辆v被安装成位于传送单元60之间的空间中。在下文中，为了方便解释，安装成位于车辆v的设置在检测位置i处的一侧的传送单元被称为第一传送单元61，并安装成位于车辆v的设置在检测位置i处的另一侧的传送单元60被称为第二传送单元62。

如图3所示，第一传送单元61包括：第一竖直传送单元63a，具有安装在其一端上的第一多关节机器人22以在上下方向上传送第一多关节机器人22；第二竖直传送机63b，具有安装在其一端上的第二多关节机器人24以在上下方向上传送第二多关节机器人24；以及第一托架64a，在前后方向上传送第一竖直传送机63a和第二竖直传送机63b。

如图3所示，第二传送单元62包括：第三竖直传送单元63c，具有安装在其一端上的第三多关节机器人26以在上下方向上传送第三多关节机器人26；第四竖直传送机63d，具有安装在其一端上的第四多关节机器人28以在上下方向上传送第四多关节机器人28；以及第二托架64b，在前后方向上传送第三竖直传送机63c和第四竖直传送机63d。

第一传送单元61和第二传送单元62具有相同的结构，除了其彼此对称地安装且将车辆v设置其之间。因此，为了方便解释，将在以下主要描述第一传送单元61和第二传送单元62中的第一传送单元61。

第一竖直传送机63a和第二竖直传送机63b具有相同的结构。例如，如图6所示，第一竖直传送机63a和第二竖直传送机63b均可以由长度可以被多级控制的可伸缩升降机构成。

第一竖直传送机63a安装在第一托架64a上以位于检测室10的前面，并且第二竖直传送机63b安装在第一托架64a上以位于检测室10的后面。接下来，第一竖直传送机63a可以在上下方向上传送第一多关节机器人22以及第一检测单元30和第二检测单元40，并且第二竖直传送机63b可以在上下方向上传送第三多关节机器人24以及第三检测单元50。

第三竖直传送机63c可以在上下方向上传送第三多关节机器人26以及第一检测单元30和第二检测单元40，并且第四竖直传送机63d可以在上下方向上传送第四多关节机器人28以及第三检测单元50。

如图6所示，第一托架64a可以包括：线性轨道65，安装在检测室10的天花板上以在前后方向上延伸；第一线性电机66a，可移动地安装在线性轨道65上以位于检测室10的前面；以及第二线性电机66b，可移动地安装在线性轨道65上以位于检测室10的后面。

第一线性电机66a和第二线性电机66b均产生磁力并被设置成通过磁力在沿着线性轨道65的前后方向上往复运动。第一线性电机66a设置有第一竖直传送机63a的另一端，并且第二线性电机66b设置有第二竖直传送机63b的另一端。

第一托架64a可以使第一竖直传送机63a在前后方向上往复运动以使第一多关节机器人22以及第一检测单元30和第二检测单元40在前后方向上往复运动。进一步地，第一托架64a可以使第二竖直传送机63b在前后方向上往复运动以使第二多关节机器人24和第三检测单元50在前后方向上往复运动。

第二托架64b可以使第三竖直传送机63c在前后方向上往复运动以使第三多关节机器人26以及第一检测单元30和第二检测单元40在前后方向上往复运动。进一步地，第二托架64b可以使第四竖直传送机63d在前后方向上往复运动以使第四多关节机器人28和第三检测单元50在前后方向上往复运动。

同时，检测单元30、40和50由多关节机器人20和传送单元60传送，并因此，考虑到检测单元30、40和50之间的传送距离，在检测单元30、40和50与电源或控制器70之间电连接的电力布线e需要具有足够的长度。因而，如果电力布线e的长度是足够的，则电力布线e由多关节机器人20和检测单元60扭转，并因此可能被损坏。为了解决该问题，如图7所示，传送单元60还可以包括埋入电力布线e的缆链67以及设置成支撑缆链67的支撑构件68。

缆链67的一端安装为固定在一预设位置处，缆链67的另一端安装为沿着竖直传送机63在前后方向上移动，并且缆链67的中间部分设置为以“字母u”形状弯曲。例如，缆链67的一端可以固定至线性轨道65，并且缆链67的另一端可以固定至线性电机66。缆链67和埋入到缆链67中的电力布线e可以由托架64在前后方向上传送。通过这种构造，可以从外侧保护缆链67使得电力布线e不会被多关节机器人20和传送单元60扭转。

通过这种方式，缆链67的一端固定至线性轨道65并且其另一端固定至线性电机66，并因此缆链67的中间部分悬在空气中。为此，缆链67的中间部分集中地施加有负载并因此下垂，使得缆链67和埋入到缆链67中的电力布线e可能被损坏。支撑构件68被设置成能够支撑缆链67的中间部分。例如，如图7所示，支撑构件68可以包括：支撑框架68a，安装成当托架64在前后方向上传送竖直传送机63时沿着竖直传送机63在前后方向上移动；以及支撑辊68b，安装在支撑框架68a上以支撑缆链67的中间部分。支撑框架68a优选地固定至线性电机66，但不限于此。根据支撑构件68，当通过托架64在前后方向上传送竖直传送机63时，支撑辊68b可以连续支撑缆链67的中间部分，同时通过支撑框架68a在前后方向上传送以防止缆链67的中间部分过度下垂。

图8是示出了图2所示的第一检测单元和第二检测单元安装在多关节机器人中的状态的视图，图9是描述了用于使用图8所示的第一检测单元检测avm系统和hud系统的方法的视图，并且图10是示意性示出了图8所示的触摸探测器的内部结构的截面图。

接下来，第一检测单元30是用于在车辆v内检测avm系统和hud系统的装置。

第一检测单元30的结构不受具体限制。例如，如图8所示，第一检测单元30可以包括：第一单元框架31，形成第一检测单元30的支撑框架；第一耦接器32，分开和耦接第一检测单元30和第二检测单元40；avm检测器33，设置成在车辆v内检测avm系统；hud检测器34，设置成在车辆v内检测hud系统；以及感测传感器35，感测车辆v的结构。

如图9所示，当第二检测单元40与第一检测单元30分开时，第一检测单元30具有一预设形状使得第一检测单元30的至少一部分可以通过车辆v的窗户w进入车辆v。进一步地，第一检测单元30通过分别地一个接一个地安装在第一多关节机器人22和第三多关节机器人26上而成对设置。

如图8所示，第一单元框架31通过设置在其一端处的第一安装支架31a而安装在设置于第一多关节机器人22或第三多关节机器人26的远端处的臂20a上。第一单元框架31优选地具有从第一安装支架31a在一个方向上延伸的平板形状。

第一耦接器32安装在第一单元框架31上，不干扰第一多关节机器人22或第三多关节机器人26。例如，如图8所示，第一耦接器32可以安装在第一单元框架31的一端的下表面上。可以用作第一耦接器32的耦接器的种类不受具体限制，并因此通常用于工具更换器领域的耦接器可以用作第一耦接器32。第一耦接器31可以与将在以下描述的第二检测单元40的第二耦接器42可分开地耦接，以使第一检测单元30与第二检测单元40可分开地耦接。将与第二耦接器42的描述一起在以下更详细地描述第一检测单元30和第二检测单元40的分开和耦接。

avm检测器33被设置成校准和检测设置在车辆v中的avm系统。此处，全景监控(avm)系统是指使用分别通过一个接一个地安装在车辆v的前面、后面、左边和右边的总共4个avm摄像机拍摄的图像的技术，如图4所示，以在设置于车辆v中的显示装置的屏幕m(在下文中称为“avm系统的屏幕m”)上输出仿佛是从上面拍摄车辆v和车辆v的周围环境的图像。

avm检测器33的结构不受具体限制。例如，如图8所示，avm检测器33可以包括：视觉摄像机36，拍摄avm系统的屏幕m；触摸探测器37，触摸avm系统的屏幕以校准avm系统；以及致动器38，传送触摸探测器37以使触摸探测器37能够触摸avm系统的屏幕m。

视觉摄像机36安装在第一单元框架31上，不干扰第一多关节机器人22或第三多关节机器人26。例如，如图8所示，可以将视觉摄像机36安装在与安装有第一安装支架31a的第一单元框架31的一端相对的第一单元框架31的另一端的上表面上。

如图9所示，视觉摄像机36在其通过第一多关节机器人22或第三多关节机器人26进入车辆v的状态中可以拍摄avm系统的屏幕m并将拍摄的图像传输至控制器70。

触摸探测器37安装在致动器38上以通过致动器38往复运动。例如，如图8所示，当致动器38被构造成柱体时，触摸探测器37可以与柱状杆38a耦接以沿着柱状杆38a往复运动。

触摸探测器37被设置成在avm系统的屏幕m上执行触摸操作来校准avm系统的屏幕m。通过这种方式，根据车辆v的规格，avm系统的屏幕m可以构造成电阻式触摸屏或电容式触摸屏。因此，触摸探测器37优选地被构造成应用于电阻式触摸屏和电容式触摸屏两者。例如，如图10所示，触摸探测器37可以包括：接触构件37a，设置成直接接触avm系统的屏幕m；导电构件37b，设置在接触构件37a中；以及弹性构件37c，设置成通过在接触构件37a接触avm系统的屏幕m时施加的按压力而弹性地收缩。

如图10所示，接触构件37a具有嵌环形状并覆盖在柱状杆38a的一端上。接触构件37a优选地由橡胶材料制成，但不限于此。当avm系统的屏幕m被构造成电阻式触摸屏时，接触构件37a可以直接接触avm系统的屏幕m以在avm系统的屏幕m上执行触摸操作。

如图10所示，导电构件37b可以设置在接触构件37a中以插入接触构件37a的内侧表面与柱状杆38a的端部之间。导电构件37b可以被构造成导电金属线以通过avm系统的屏幕m平稳地传导。当avm系统的屏幕m被构造成电容式触摸屏时，导电构件37b可以与avm系统的屏幕m传导以在avm系统的屏幕m上执行触摸操作。

如图10所示，弹性构件37c可以设置在接触构件37a中以插入导电构件37b与柱状杆38a的端部之间。弹性构件37c优选地被构造成压缩弹簧，但不限于此。弹性构件37c通过当接触构件37a接触avm系统的屏幕m以能够吸收avm系统的屏幕m的散射时的按压力而弹性地收缩。

致动器38可以安装在第一单元框架31上，不干扰第一多关节机器人22或第三多关节机器人26。例如，如图8所示，致动器38可以安装在第一单元框架31的另一端的下表面上。致动器38可以具有使触摸探测器37往复运动的多种结构。例如，如图8所示，致动器38可以被构造成包括柱状杆38a的气缸。致动器38可以使触摸探测器37往复运动，使得接触构件37a或导电构件37b可以在avm系统的屏幕m上执行触摸操作。

控制器70可以控制致动器38以使触摸探测器37能够在avm系统的屏幕m上执行触摸操作，并控制视觉摄像机36来拍摄avm系统的屏幕m和触摸探测器37。通过这样做，控制器70可以基于包括在检测室10中的avm目标15的位置自动地校准avm系统，并检测avm系统是否正常运行，包括avm系统的屏幕m是否正常输出avm目标15的图像。

hud检测器34被设置成校准和检测车辆v中设置的hud系统。此处，平视显示(hud)系统是指在车辆v驾驶的同时在没有偏离驾驶员在车辆v的挡风玻璃g上的主要视野的范围内显示驾驶车辆v所需的信息(诸如导航信息)的技术。

hud检测器34的结构不受具体限制。例如，hud检测器34可以包括拍摄通过hud系统显示的图像的视觉摄像机。通过这种方式，用于avm检测器33的视觉摄像机36已经被安装在第一检测单元30中。因此，用于avm检测器33的视觉摄像机36优选地用作hud检测器34，而不是单独地安装仅用于hud检测器34的视觉摄像机。

如图9所示，视觉摄像机36在其通过第一多关节机器人22或第三多关节机器人26进入车辆v的状态中可以拍摄显示在挡风玻璃g上的hud系统的图像并将拍摄的图像传输至控制器70。

如上所述，第一检测单元30通过分别一个接一个地安装在第一多关节机器人22和第三多关节机器人26上而成对设置。因此，如图9所示，hud系统的图像可以由包括在第一检测单元30中的任一个中的视觉摄像机36拍摄，并且avm系统的屏幕m可以由包括在第一检测单元30中的其他中的视觉摄像机36拍摄。结果，可以同时检测hud系统和avm系统，并因此能够减少检测驾驶员辅助系统所需的时间。然而，本公开不限于此，当第一检测单元30中的任一个失效时，在存在特殊情况的情况下，也可以通过在第一检测单元30中的任一个中设置的视觉摄像机36按顺序检测avm系统和hud系统。

同时，检测室10设置有供已检测车辆v离开的第二入口11b。通过这样做，如果来自已经检测的车辆v的光或其他外界光通过第二入口11b照射至挡风玻璃g时，hud系统的屏幕可能由于外界光而失真。为了解决该问题，如图9所示，当检测hud系统时可以展开卷帘14以阻挡挡风玻璃g，从而防止通过第二入口11b引入的外界光照射至挡风玻璃g。

控制器70可以控制视觉摄像机36来拍摄hud系统的屏幕。通过这样做，控制器70分析并处理从视觉摄像机36传送的hud系统的屏幕的图像以检测hud系统是否正常运行，并且当hud系统不正常运行时执行hud系统的校准操作。通过这种方式，如图9所示，面向挡风玻璃g的卷帘14的一个表面设置有基准图样14a。因此，控制器70可以控制视觉摄像机36来拍摄基准图样14a，从而基于通过视觉摄像机36拍摄的基准图样14a对视觉摄像机36执行校准。

感测传感器35安装在第一单元框架31上，不干扰第一多关节机器人22或第三多关节机器人26。例如，如图8所示，感测传感器35可以安装在第一单元框架31的另一端的侧部分上。感测传感器可以构造成可感测车辆v的结构的多种传感器。例如，感测传感器35可以被构造成超声波传感器。

控制器70可以分析并处理从感测传感器35传送的信号以感测车辆v的结构。通过这样做，控制器70可以控制第一多关节机器人22或第三多关节机器人26的运动，使得第一检测单元30和第二检测单元40不干扰车辆v的结构。

同时，描述了第一检测单元30包括avm检测器33和hud检测器34以检测avm系统和hud系统的情况，但本公开不限于此。即，第一检测单元30还可以包括用于检测其他驾驶员辅助系统的检测器。

图11至图13是用于描述用于分开和耦接图8所示的第一检测单元和第二检测单元的方法的视图。

第二检测单元40是用于从车辆v外检测scc系统和ldws的装置。

第二检测单元40的结构不受具体限制。例如，如图8所示，第二检测单元40可以包括：第二单元框架41，形成第二检测单元40的支撑框架；第二耦接器42，分开和耦接第一检测单元30和第二检测单元40；scc检测器43，设置成从车辆v外检测scc系统；以及ldwc检测器44，设置成从车辆v外检测ldwc系统。第二检测单元40可以通过一个接一个地安装在安装于第一多关节机器人22上的第一检测单元30和安装于第三多关节机器人22的第一检测单元30上而成对安装。

如图8所示，第二检测单元41可以通过第二耦接器42而与第一单元框架31可分开地安装。第二单元框架41优选地具有与第一单元框架31垂直地延伸的平板形状，但不限于此。

如图8所示，第二单元框架41的上端部分设置有第二安装支架41a。第二安装支架41a可以具有对应于座架13的形状以位于检测室10的座架13上。如图8所示，第二安装支架41a可以设置有从第二安装支架41a的下表面突出的至少一个对准突起41b，使得对准突起41b可以被插入到座架13上设置的对准凹槽13a中。然而，第二安装支架41a的结构不限于此，但座架13可以设置有对准突起41b并且第二安装支架41a也可以设置有对准凹槽13a。

第二耦接器42安装在第二单元框架41上，不干扰第一多关节机器人22或第三多关节机器人26。例如，如图8所示，第二耦接器42可以安装在第二安装支架41a的上表面上。可以用作第二耦接器42的耦接器的种类不受具体限制，并因此与通常用于工具更换器的第一耦接器32可分开地耦接的耦接器可以用作第二耦接器42。第二耦接器42可以与第一检测单元40的第一耦接器32可分开地耦接以使第一检测单元30与第二检测单元40可分开地耦接。

在下文中，将参考图11至13描述用于通过第一和第二耦接器32和42可分开地耦接第一检测单元30与第二检测单元40的方法。

首先，如图1所示，控制器70在第一检测单元30和第二检测单元40通过第一耦接器32和第二耦接器42彼此耦接的状态中控制传送单元60和多关节机器人20，以使第二检测单元40的第二安装支架41a位于座架13上。在这种情况下，控制器70控制传送单元60和多关节机器人20以使第二安装支架41a的对准突起41b插入到座架13的对准凹槽13a中，从而使第二安装支架41a稳定地位于预设的所处位置。

接下来，如图11所示，在第二安装支架41a位于座架13上的状态中，控制器70可以控制第一和第二耦接器32和42彼此分开，从而使第一检测单元30和第二检测单元40彼此分开。结果，如图12和13所示，第一检测单元30保持安装在多关节机器人20上并且第二检测单元40位于座架13上。

接下来，控制器70可以通过与第二检测单元40分开的第一检测单元30来检测avm系统和hud系统。

图14是用于描述用于使用图8所示的第二检测单元检测scc系统的方法的视图，并且图15a至图15c是用于描述图8所示的第二检测单元的倾斜构件的视图。图16是用于描述用于使用图8所示的第二检测单元检测ldws的方法的视图。

scc检测器34被设置成校准和检测车辆v中设置的scc系统。此处，如图4所示，智能巡航控制(scc)系统是指使用安装在车辆v的前面部分的scc雷达传感器s测量前方车辆的车辆间距并适当地保持车辆间距的技术。在本领域中，scc系统被称为巡航控制系统或自动速度控制装置。

scc检测器43的结构不受具体限制。例如，如图8所示，scc检测器43可以包括：scc雷达，反射从scc系统的scc雷达传感器s输出的信号并将反射的scc雷达信号输入至scc系统的接收器(未示出)；吸收构件46，吸收没有被scc雷达反射器45反射的scc雷达信号；以及倾斜构件47，根据scc雷达传感器s的设置调节scc雷达反射器45的设置角度。

如图8所示，scc雷达反射器45安装在吸收构件46上以比吸收构件46朝向scc雷达传感器s突出得更多。scc雷达反射器45用于反射从scc系统的scc雷达传感器s输出的scc雷达信号并将反射的scc雷达信号输入至scc系统的接收器。在本领域中，scc雷达反射器45被称为角反射器。

如图8所示，吸收构件46由可以吸收scc雷达信号的材料制成并安装在第二单元框架41上。吸收构件46优选地具有比scc雷达反射器45面积更宽的平板形状，但不限于此。

吸收构件优选地设置有至少一个开口46a以减小吸收构件46的总体积，但不限于此。吸收构件46可以吸收在从scc雷达传感器s输出的scc雷达信号之中的没有被scc雷达反射器45反射的scc雷达信号。因此，没有被scc雷达反射器45反射的scc雷达信号中的一些被其他结构反射以输入至scc系统，使得吸收构件46可以防止scc系统的检测结果失真。

倾斜构件47被设置成根据scc雷达传感器s的设置形式调节scc雷达反射器45和吸收构件46的设置角度。scc雷达传感器s的设置形式可以根据车辆v的规格改变，并因此从scc雷达传感器s输出的scc雷达信号的传播方向也可以根据车辆v的规格改变。因此，scc检测器43包括可以调节scc雷达反射器45和吸收构件46的设置角度的倾斜构件47，使得scc雷达信号可以以预定方向入射到scc雷达反射器45上。

倾斜构件47的结构不受具体限制。例如，如图15a所示，倾斜构件47可以构造成柱体。因而，当倾斜构件47被构造成柱体，如图15a所示，柱体主体47a可以固定至ldws显示器48且柱状杆47b可以固定至吸收构件46。如图15a所示，吸收构件46可以与第二单元框架41铰接以相对于旋转轴46b可旋转。结果，如图15b和图15c所示，倾斜构件47可以根据scc雷达传感器s的设置形式调节吸收构件46和scc雷达反射器45的设置角度。

如图14所示，控制器70控制传送单元60和多关节机器人20以使从scc系统的scc雷达传感器s输出的scc雷达信号被scc雷达反射器45反射并被输入至scc系统的接收器。在这种情况下，控制器70优选地控制传送单元60和多关节机器人20以使scc雷达反射器45与scc传感器s之间的距离为预设测量距离。进一步地，控制器70控制倾斜构件47以根据scc雷达传感器s的设置调节scc雷达反射器45和吸收构件46的设置角度。通过这样做，控制器70可以通过scc雷达反射器45计算从scc雷达传感器s输出的scc雷达信号的传输值与输入到scc系统的接收器的scc雷达信号的接收值之间的差，以校准scc系统的测量点并检测scc系统是否正常运行。

同时，根据车辆v的规格可以安装一个或两个scc雷达传感器s。通过这种方式，如图3所示，第二检测单元40通过分别一个接一个地安装在第一多关节机器人22和第三多关节机器人26上而成对设置。因此，当安装一个scc雷达传感器s时，可以通过限制性地使仅使用包括在第二检测单元40的任一个中的scc检测器43来校准和检测scc系统。另一方面，当安装两个scc雷达传感器s时，可以通过使用包括在一对第二检测单元40中的scc检测器43两者来校准和检测scc系统。即，可以根据scc雷达传感器s的安装数量选择性调节第二检测单元40的运行数量。

ldwc检测器44被设置成检测车辆v中设置的ldws。此处，车道偏离警示系统(ldws)是指当确定车辆v处于车道外时使用警示声音或如图4所示的类似物警示驾驶员的技术。如图4所示，ldws使用安装在车辆v的室内镜下的挡风玻璃g的内侧表面上的ldws摄像机l拍摄位于车辆v的前面的道路上的车道，然后分析和处理通过ldws摄像机l拍摄的车道的图像以确定车辆v是否处于车道外。

ldws检测器44的结构不受具体限制。例如，如图8所示，ldwc检测器44可以包括可以输出用于ldws检测的图像48b的ldws显示器48。如图18所示，ldws显示器48固定地安装在第一单元框架41上，使得可以输出用于ldws检测的图像48b的屏幕48a朝向scc雷达反射器45的突出方向的相反方向。可以由ldws显示器48输出的用于ldws检测的图像48b的种类不受具体限制。例如，如图16所示，ldws显示器48可以根据用于ldws检测的图像48b输出用于校准ldws摄像机l的测量点的ldws校准目标。

如图16所示，控制器70控制传送单元60、多关节机器人20和ldws显示器48以使ldws摄像机l能够拍摄用于ldws检测的图像48b。通过这样做，控制器70可以分析并处理由ldws摄像机l拍摄的用于ldws检测的图像48b，以校准ldws摄像机l的测量点并检测ldws是否正常运行。

同时，如图16所示，控制器70优选地使用包括在一对第二检测单元40中的ldws显示器48来校准和检测ldws系统，但不限于此。即，控制器70还可以通过限制性地使用仅包括在第二检测单元40中的任一个中的ldws显示器48来校准和检测ldws。

同时，描述了第二检测单元40与第一检测单元30可分开地安装的情况，但本公开不限于此。例如，第一耦接器32可以安装在提供在第一多关节机器人22或第多关节机器人26的远端的臂20a上(代替第一单元框架31)，以使第二检测单元40与多关节机器人22或第三多关节机器人26可分开地安装。

进一步地，描述了用于感测车辆v的结构的感测传感器35安装在第一检测单元30中的情况，但本公开不限于此。即，感测传感器35也可以分开地安装在第二检测单元40中。

图17是示出了图1所示的第三检测单元安装在多关节机器人中的状态的视图，并且图18是用于描述用于使用图17所示的第三检测单元检测bsd系统的方法的视图。

第三检测单元50是用于检测车辆v中设置的bsd系统的装置。

第三检测单元50被设置成检测第三检测单元50的车辆v中设置的bsd系统。即，第三检测单元50被构造成用于检测bsd系统的bsd检测器。此处，盲点监测(bsd)系统是指通过使用图4所示的安装在车辆v的后面部分处的一对bsd雷达传感器b感测车辆v的后面的盲区的技术。

第三检测单元50的结构不受具体限制。例如，如图17所示，第三检测单元50可以包括雷达反射器52，该雷达反射器可以反射从bsd系统的bsd雷达传感器b输出的bsd雷达信号的并将反射的bsd雷达信号输入至bsd系统的接收器的bsd。进一步地，第三检测单元50通过分别地一个接一个地安装在第二多关节机器人24和第四多关节机器人28上而成对设置。

如图17所示，bsd雷达反射器52安装在设置于第二多关节机器人24或第四多关节机器人的远端处的臂20a上。bsd雷达反射器52用于反射从bsd雷达传感器b输出的bsd雷达信号并将反射的bsd雷达信号输入至bsd系统的接收器。在该技术中，bsd反射器被称为多普勒发生器。

如图18所示，控制器70控制传送单元60和多关节机器人20以使从bsd系统的bsd雷达传感器b输出的bsd雷达信号能够被bsd雷达反射器52反射并输入至bsd系统的接收器。通过这种方式，如上所述，bsd雷达传感器b成对设置。因此，如图18所示，控制器70可以一起使用包括在一对第三检测单元50中的bsd雷达反射器52，使得从bsd雷达传感器b输出的bsd雷达信号可以被不同的雷达反射器52单独反射并单独地输入至bsd系统的接收器。通过这样做，控制器70可以通过bsd雷达反射器52计算从bsd雷达传感器b输出的bsd雷达信号的传输值与输入到bsd系统的接收器的bsd雷达信号的接收值之间的差，以校准bsd系统的测量点并检测bsd系统是否正常运行。进一步地，控制器70优选地同时执行使用第三检测单元50校准和检测bsd系统以及使用第一检测单元30或第二检测单元40校准和检测另一驾驶员辅助系统，但不限于此。

同时，描述了分开设置用于检测bsd系统的第三检测单元50和用于检测scc系统和ldws的第二检测单元40的情况，但本公开不限于此。例如，bsd雷达反射器52安装在第二检测单元40的第二单元框架41上，并由此可以省略第三检测单元50。因而，当bsd雷达反射器52安装在第二检测单元40的第二单元框架41上时，也可以一起省略第二多关节机器人24和第四多关节机器人28。

根据用于检测驾驶员辅助系统的装置1，可以检测车辆v中设置的驾驶员辅助系统的多个检测器在其集成在多关节机器人20中的状态下被安装。因此，与独立安装检测器的用于检测驾驶员辅助系统的现有装置相比，用于检测驾驶员辅助系统的装置1可以减小检测器的安装空间、降低用于传送检测器的传送装置的安装成本、并防止检测器和传送装置由于彼此的干扰而损坏。

进一步地，根据用于检测驾驶员辅助系统的装置1，由于能够根据预定的检测顺序使用一体式安装有多个检测器的多关节机器人按顺序检测驾驶员辅助系统，所以当可以独立运行的多个机器人在单个室内一起运行时，操作员没有违反限定不允许操作员进入检测室的多种规章。因此，根据本公开的示例性实施方式，通过允许操作员甚至在检测驾驶员辅助系统期间进入检测室10，可以快速地管理和运行检测器。

进一步地，根据用于检测驾驶员辅助系统的装置1，用于从车辆v外检测驾驶员辅助系统的第二检测单元40检测车辆v内的驾驶员辅助系统并与安装在多关节机器人20上的第一检测单元30可分开地安装。用于检测驾驶员辅助系统的装置1可以使第二检测单元40与第一检测单元30分开，然后使用第一检测单元30在车辆v内检测驾驶员辅助系统。因此，用于检测驾驶员辅助系统的装置1可以防止当在车辆v内检测驾驶员辅助系统时第二检测单元40由于与车辆v的内部结构的相互干扰而损坏，并节约在车辆v内检测驾驶员辅助系统所需的时间。

图19是用于描述用于控制图1所示的用于检测驾驶员辅助系统的装置的方法的流程图。

参考图19，用于控制用于检测驾驶员辅助系统的装置1的方法包括：使用第二检测单元40检测驾驶员辅助系统之中的的系统，这些系统可以从车辆v外进行检测(s10)；使第二检测单元40与第一检测单元30分开(s20)；以及使用第一检测单元30检测驾驶员辅助系统之中的系统，这些系统可以在车辆v内进行检测(s30)。

进一步地，步骤s10通过检测scc系统、ldws和bsd系统中的至少一个而执行。

进一步地，步骤s20通过使包括在第一检测单元30中的第一耦接器32和包括在第二检测单元40中的第二耦接器42彼此分开而执行。

进一步地，步骤s30通过检测avm系统和hud系统中的至少一个而执行。

用于控制用于检测驾驶员辅助系统的装置1的方法首先使用第二检测单元40检测可以从车辆v外检测的驾驶员辅助系统，然后使用第一检测单元30检测可以从车辆v内检测的驾驶员辅助系统。然而，本公开不限于此，并且还可以将用于控制用于检测驾驶员辅助系统的装置1的方法提供为首先使用第一检测单元30检测可以在车辆v内检测的驾驶员辅助系统，然后使用第二检测单元40检测可以从车辆v外检测的驾驶员辅助系统。

使用耦接至存储用于使处理器执行控制器70的功能的存储器(或其他永久性机器可读记录介质)的一个或多个处理器，通过向用于检测驾驶员辅助系统的装置1的各个部件提供控制信号、分析和/或处理从用于检测驾驶员辅助系统的装置1的各个部件接收的信号、以及基于接收的信号或数据的分析确定检测的驾驶员辅助系统是否正常，可以实施本文公开的多个实施方式中的控制器70。

根据本公开的示例性实施方式的用于检测驾驶员辅助系统的装置和用于控制其的方法具有以下效果。

第一，根据本公开的示例性实施方式，以检测安装在车辆中的驾驶员辅助系统的多个检测单元可在其集成在多关节机器人中的状态下被安装。因此，根据本公开的示例性实施方式，能够减小检测单元的安装空间，降低用于传送检测单元的传送装置的安装成本，并防止检测单元由于与传送装置的相互干扰而损坏。

第二，根据本公开的示例性实施方式，在用于从车辆外侧检测驾驶员辅助系统的检测单元分开的状态中能够在车辆内检测驾驶员辅助系统。因此，根据本公开的示例性实施方式，能够防止检测单元由于与车辆的内部结构的相互干扰而损坏，并减少在车辆内检测驾驶员辅助系统所需的时间。

第三，根据本公开的示例性实施方式，能够将检测室的内部环境控制为与制造线和其他外部设施的相同。因此，根据本公开的示例性实施方式，由于环境差而在没有校准操作的情况下通过使用本公开获得的数据甚至在制造线和其他外部设施中可以原样使用。

第四，根据本公开的示例性实施方式，由于能够根据预定的检测顺序使用一体式安装有多个检测器的多关节机器人按顺序检测驾驶员辅助系统，所以当可以独立运行的多个机器人一起在单个室内运行时，操作员没有违反限定不允许操作员进入检测室的多种规章。因此，根据本公开的示例性实施方式，通过允许操作员甚至在检测驾驶员辅助系统期间进入检测室，能够快速地管理和运行检测器。

在上文中，虽已参考示例性实施方式和附图来描述本公开内容，但本公开内容不限于此，在不背离在所附权利要求中要求的本公开内容的精神和范围的情况下，本公开内容所属领域的技术人员可进行不同地修改和改变。

附图中各元件的符号

1：用于检测驾驶员辅助系统的装置1

10：检测室

11：入口

12：对准器

13：座架

14：卷帘

14a：基准图样

15：avm目标

16：可变照明设备

17：传送台

20：多关节机器人

20a：臂

20b：轴

30：第一检测单元

31：第一单元框架

32：第一耦接器

33：avm检测器

34：hud检测器

35：感测传感器

36：视觉摄像机

37:触摸探测器

38：致动器

40：第二检测单元

41：第二安装支架

42：第二耦接器

43：scc检测器

44：ldwc检测器

45：scc雷达反射器

46：吸收构件

47：倾斜构件

48：ldws显示器

50：第三检测单元

52：bsd雷达反射器

60：传送单元

61：第一传送单元

62：第二传送单元

63：竖直传送机

64：托架

65：线性轨道

66：线性电机

67：缆链

68：支撑构件

70：控制器

e：电力布线

v：车辆

a：avm摄像机

m：屏幕

g：挡风玻璃

w：窗户

s：scc雷达传感器

l：ldws摄像机

b：bsd雷达传感器