一种自动络筒机落筒小车定位装置的制作方法

本实用新型具体涉及一种自动络筒机落筒小车定位装置，属于纺织技术领域。

背景技术：

在自动络筒机络筒的过程中，落筒小车通过在运动轨道上的准确定位，与满筒单锭及上位机进行信息交互，实现满筒锭位的落筒、换筒及清零工作。落筒小车的运动轨道安装在自动络筒机上部的支架铁轨上，位于自动落筒小车的上部，同时还起到支撑小车的作用。铁轨正下方支架是空筒管存放处，由人工添加储备用以落筒小车机械臂自动换简。其中自动落筒系统中一个主要工作是自动落筒小车通过相应的位移传感器信号移动到需要落筒的位置，精确停车后才能进行一系列落筒操作。

自动落筒小车定位控制系统将实时记录小车当前所在位置，一旦络筒机的主控系统得到锭位满筒的信息，马上发送给自动落纱系统的控制系统，落筒小车开始不断调整小车运行速度，使小车能够精确抵达该锭位，到达锭位后开始处理纱线断头、落纱、换筒等一系列工作。但是目前国内自动落筒小车定位系统存在一些问题，如缺乏自主知识产权；所使用蓝牙定位技术有一定局限性，落筒过程中系统易受噪声环境影响，稳定性稍差；价格昂贵关键技术多为国外引进，导致国内生产商成本增加。而且目前国际先进自动落筒小车使用的的定位方法为模糊定位与定位销结合，并不能直接检测落筒小车位移量，因此无法直接进行小车精确定位。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种自动络筒机落筒小车定位装置，该装置通过直接在落筒小车运行轨道上安装光栅尺实现对小车位移量的实时纪录。利用标尺光栅与指示光栅发生相对位移时所产生的脉冲信号精确计算小车当前位移量，并在轨道初始位置安装校准销进行0点校准，外接控制器接收并处理位移信号，将信息反馈至电机控制模块，能够直接实现小车精准停车， 并且能够实现小车坐标自动校准修复误差。

本实用新型的技术方案如下：

一种自动络筒机落筒小车定位装置，其特征在于,所述一种自动络筒机落筒小车定位装置包括,落筒小车、落筒小车行走轨道、标尺光栅、光栅读数头、固定板、控制器、控制面板、校准销；所述标尺光栅安装在落筒小车行走轨道上；所述光栅读数头安装在络筒小车上，所述控制器实现对络筒小车的运行速度与位移量的高精度实时监测，保证落筒小车精确停车；所述控制器能够与自动络筒机主机通讯，根据当前所处锭位确定络筒顺序并实现故障自检；该控制器通过记忆程序可以清除上一个位移量存储数据，选定当前所处锭位为参考点。

进一步，所述标尺光栅安装在落筒小车行走轨道上，光栅读数头与控制器安装在小车上；所述定位装置安装在落筒小车顶部靠近落筒小车行走轨道位置。

进一步，所述标尺光栅的最长为30040mm，光栅读数头相对于标尺光栅移动一个栅距产生一个计数脉冲，测量精度为10μm。

进一步，所述落筒小车行走轨道为x轴行走坐标，所述校准销安装在落筒小车行走轨道上，校准销安装位置为光栅读数头绝对参考坐标0点。

进一步，所述控制器够接收落筒小车信号。

本实用新型的有益效果：

本实用新型一种自动络筒机落筒小车定位装置，其通过直接在落筒小车运行轨道上安装光栅尺发生相对位移，利用标尺光栅与指示光栅相对位移时所发出的脉冲信号精确计算小车当前位移量，利用控制器处理位移信号，并在轨道初始位置安装校准销进行校准，从而使落筒小车的行程精确可控，除此之外能够实现小车坐标自动校准修复误差，从而为自动落筒系统奠定基础。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型在落筒小车上安装主视图

图2为本实用在落筒小车上安装左视图

图中：1-落筒小车行走轨道，2-光栅读数头，3-标尺光栅，4-固定板，5-控制器，6-落筒小车，7-控制面板，8-校准销

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：

如图所示，本实施例一种自动络筒机落筒小车定位装置包括由固定板4安装在在落筒小车行走轨道1上的标尺光栅3、固定在落筒小车6的光栅读数头2、通过接收标尺光栅3与光栅读数头2发生相对位移所发出脉冲信号的控制器5以及能够较准位移量的校准销8组成。

当自动络筒机开始工作时小车处于待定状态，当某一锭位需要换筒落纱时，自动络筒机的主机向安装在落筒小车6上的控制器5发出信号，定位装置控制器5在满筒锭位发出请求后计算小车所需移动位移量，电机控制模块接收到位移信号后控制小车开始向该锭位移动；光栅读数头2与标尺光栅3在相对位移过程中产生莫尔条纹，莫尔条纹经过光栅读数头2中的光电器件转换成正弦变化的脉冲信号并发送至控制器5，控制器5计算光栅尺输出脉冲直接测得小车当前位移量，同时计算与目标锭位相差位移量确认小车当前所处坐标，电机控制模块根据控制器5所发送的相差位移量的变化不断调整小车6速度，最后在目标锭位准确停车；当控制器5接收到自动络筒机主机发送的多个锭位请求时，根据当前所处锭位坐标与绝对坐标0点确定络筒顺序。

当指令信号与实际位置反馈信号出现偏差时，控制器5自动进行故障清理，发送初始化信号，小车回到原绝对坐标位置通过校准销进行0点校准，校准完成后小车重新启动；若小车出现故障无法自动修复则出现报警信号由人工通过控制面板7重启，使小车6回到初始位置。当小车6成功完成当前锭位换筒后，控制器5通过自身记忆程序清除上一个位移量数据，选定当前所处锭位与坐标0点为参考点决定下一个落筒顺序；该装置简化当前小车定位装置，有效提高自动络筒机工作效率。