的处理装置，所述处理装置包括无线通信模块和处理模块2，所述处理模块2包括存储单元3、比较单元4和计算单元5，其特征在于:
[0050]处理模块2保持设在无人飞行器上的拍摄设备I始终垂直于参照平面，所述拍摄设备I按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元3;所述存储单元3存储包含所述参照平面的图像数据，所述比较单元4将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置，所述计算单元5根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。其中，所述处理装置可以设在地面或设在无人飞行器上。
[0051 ]在一个实施例中，无人飞行器在某个室内空间活动时，提前在室内侧墙上布置一幅参考图作为参照平面，典型的该图案是覆盖该整个侧壁的一幅完整图形，举例来说，可以是一幅清明上河图。这样的话，该图案同时还具备装饰效果。拍摄设备I始终按照相对于飞行的水平面平行的角度，即垂直于参照平面进行拍摄，拍摄设备I按照预设的焦距和取景参数实施拍摄动作，拍摄设备I按照每15秒钟拍摄一张的方式连续拍摄照片，将拍摄所得到的照片和相应的拍摄时刻和拍摄参数存储到存储单元3。由于拍摄得到的照片是节选自清明上河图的一部分，那么比较单元3通过图形对比能够确定当前无人飞行器相对于清明上河图所附着的那个侧面的相对位置，并且根据拍摄照片的取景范围大小和拍摄参数能够确定该无人飞行器相对于该清明上河图所附着的那个侧面的相对距离，由于通过上述方式连续拍摄得到的照片间接反映了无人飞行器在一个连续时间内，每15秒所处的位置，因此，相当于对无人飞行器的飞行过程实施了记录。所述处理模块2按照拍摄时刻将多个所述照片分别确定的所述位置和所述距离连接形成飞行过程。进一步地，所述处理模块2可在电子地图上显示所述飞行过程的轨迹以方便用户对无人飞行器的控制。参见图3，根据本发明一个实施例的使用所述的无人飞行器处理系统的处理方法包括以下步骤。
[0052]第一步骤SI中，设在无人飞行器上的拍摄设备I始终垂直于参照平面按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元3。
[0053]第二步骤S2中，所述比较单元4将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置。
[0054]第三步骤S3中，所述计算单元5根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。
[0055]参见图4，根据本发明一个实施例的使用所述的无人飞行器的处理方法包括以下步骤。
[0056]第一步骤SI中，设在无人飞行器上的拍摄设备I始终垂直于参照平面按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元3。
[0057]第二步骤S2中，所述比较单元4将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置，所述计算单元5根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。
[0058]第三步骤S3中，所述处理模块2按照拍摄时刻将多个所述照片分别确定的所述位置和所述距离连接形成飞行过程的轨迹。
[0059]本方法中，用户可以通过上述方式所拍摄确定的照片来监视无人飞行器的飞行过程，首先实现比较简单，无需设计复杂的专用设备，可以在现有设备的基础上进行改造;其次也不受无线通信环境的限制，即使无线通信环境恶劣，比如在失去控制信号的自动返航状态下，也可以持续完成对飞行过程的记录。
[0060]尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。
【主权项】
1.一种无人飞行器，其包括拍摄设备(I)和处理模块(2)，所述处理模块(2)包括存储单元(3)、比较单元(4)和计算单元(5)，其特征在于: 处理模块(2)保持设在无人飞行器上的拍摄设备(I)始终垂直于参照平面，所述拍摄设备(I)按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元(3);所述存储单元(3)存储包含所述参照平面的图像数据，所述比较单元(4)将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置，所述计算单元(5)根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。2.一种无人飞行器处理系统，其包括设在所述无人飞行器上的拍摄设备(I)和与所述拍摄设备(I)无线连接的处理装置，所述处理装置包括无线通信模块和处理模块(2)，所述处理模块(2)包括存储单元(3)、比较单元(4)和计算单元(5)，其特征在于: 处理模块(2)保持设在无人飞行器上的拍摄设备(I)始终垂直于参照平面，所述拍摄设备(I)按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元(3);所述存储单元(3)存储包含所述参照平面的图像数据，所述比较单元(4)将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置，所述计算单元(5)根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于:所述处理模块(2)按照拍摄时刻将多个所述照片分别确定的所述位置和所述距离连接形成飞行过程的轨迹。4.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于:所述拍摄参数至少包括焦距和取景参数，所述预定的时间间隔可调整。5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于:所述参照平面是地面且所述图像数据是电子地图。6.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于:所述无人飞行器可通过无线连接定期将所述照片上传第三方存储空间。7.根据权利要求2所述的无人飞行器处理系统，其特征在于:处理模块(2)控制设在所述无人飞行器上的云台(6)以调整安装在所述云台(6)上的拍摄设备(I)，使得所述拍摄设备(I)始终垂直于参照平面。8.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于:无人飞行器将所述照片、所述位置和/或所述距离存储在无人飞行器的黑匣子中。9.一种使用根据权利要求2所述的无人飞行器处理系统的处理方法，其包括以下步骤: 第一步骤(SI)中，设在无人飞行器上的拍摄设备(I)始终垂直于参照平面按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元(3)； 第二步骤(S2)中，所述比较单元(4)将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置； 第三步骤(S3)中，所述计算单元(5)根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。10.—种使用根据权利要求1所述的无人飞行器的处理方法，其包括以下步骤: 第一步骤(SI)中，设在无人飞行器上的拍摄设备(I)始终垂直于参照平面按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元(3)； 第二步骤(S2)中，所述比较单元(4)将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置，所述计算单元(5)根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离； 第三步骤(S3)中，所述处理模块(2)按照拍摄时刻将多个所述照片分别确定的所述位置和所述距离连接形成飞行过程的轨迹。
【专利摘要】一种无人飞行器、无人飞行器处理系统及其处理方法，无人飞行器包括拍摄设备(1)和处理模块(2)，所述处理模块(2)包括存储单元(3)、比较单元(4)和计算单元(5)，处理模块(2)保持设在无人飞行器上的拍摄设备(1)始终垂直于参照平面，所述拍摄设备(1)按照预定拍摄参数以预定的时间间隔拍摄多个照片并将多个所述照片及其相应的拍摄参数和拍摄时刻存储在所述存储单元(3)；所述存储单元(3)存储包含所述参照平面的图像数据，所述比较单元(4)将所述照片和所述图像数据比较以确定所述无人飞行器相对于所述图像数据的位置，所述计算单元(5)根据所述拍摄参数和所述照片确定所述无人飞行器的相对于所述参照平面的距离。
【IPC分类】G01C11/04
【公开号】CN105606073
【申请号】CN201610015529
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年1月11日