用于运行车辆的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种用于提供环境信息的方法和设备。本发明此外还涉及一种车辆以及计算机程序。

背景技术：

具有高度自动化的驾驶员辅助功能的车辆通常可以在没有驾驶员的情况下自动行驶。其前提通常是，高度精确的地图作为用于足够的和精确的环境识别的基础存在。这样高度准确的地图在此可以在线更新。这例如因此道路、指示牌等的变化是已知的。

在这样高度准确地图和在线更新中的问题此外是如下几点：

1.通常对于每个对象传输非常多的数据。例如除了位置之外还必须传输尺寸或大小、取向、名称/分类等。分类可以是例如，将对象分类为信号发生器。由此通常需要大的资源(存储要求、带宽，…)，大的资源使得工业化变得困难。

2.例如关于对象轮廓的精度可能不足够用于高度自动化的驾驶员辅助功能。

技术实现要素：

因此，本发明所基于的任务可以视为在于，提供有效的方案，所述方案能够实现至少部分自动的驾驶员辅助功能的改善的实施。

所述任务借助于独立权利要求的相应主题解决。本发明有利的构型分别是从属权利要求的主题。

根据一个方面提供一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

通过通信网接收真实对象的模型和所述对象的位置；

基于所接收的模型求取一个或多个对象参数；

基于所述一个或多个对象参数和所述位置至少部分自动地驾驶所述车辆。

根据另一方面提供一种用于运行车辆的设备，所述设备包括：

用于通过通信网接收真实对象的模型和所述对象的位置的通信接口；

用于基于所接收的模型求取一个或多个对象参数的处理器；以及

用于基于所述一个或多个对象参数和所述位置至少部分自动地驾驶所述车辆的控制装置。

根据另一方面提供一种用于提供环境信息的方法，基于所述环境信息能够至少部分自动地驾驶车辆，所述方法包括以下步骤：

求取真实对象的模型和所述对象的位置；

将所求取的模型连同所述位置作为所述环境信息通过通信网发送。

根据又一方面提供一种用于提供环境信息的设备，基于所述环境信息能够至少部分自动地驾驶车辆，所述设备包括：

用于求取真实对象的模型和所述对象的位置的处理器；以及

用于将所求取的模型连同所述位置作为所述环境信息通过通信网发送的通信接口。

根据另一方面提供一种车辆，所述车辆包括用于运行车辆的设备。

根据另一方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上执行计算机程序时实施用于运行车辆的方法和/或用于提供环境信息的方法。

因此，本发明尤其并且此外包括如下构思，不再传输直接描述对象的数据给车辆。而是根据本发明设置，仅仅真实对象的模型通过通信网来传输，尤其模型通过通信网发送给车辆。连同模型，真实对象的位置通过通信网发送。因为真实对象的模型没有如同直接详细描述真实对象的数据那样需要那么多的存储器，所以因此也较少的数据必须通过通信网来传输或发送。因此有效利用现存带宽。尤其降低存储要求。

对于至少部分自动地驾驶需要的对象参数可以简单和有效地基于模型来求取。因此实现一种有效的方案，基于所述方案可以至少部分自动地驾驶车辆。即因此可以基于根据本发明的方案实现部分自动的驾驶员辅助功能。

在本发明意义上的位置优选具有三个坐标：根据笛卡尔坐标系统的X、Y、Z。因此，即使当在该说明书的范围中一个位置应包括仅仅两个坐标X、Y，也应一起读取另一实施方式，在该另一实施方式中所述位置具有三个坐标：X、Y、Z。

措辞“至少部分自动”也包括全自动(这也可以称为自动)驾驶的情况。尤其也就是说，根据一种实施方式全自动或自动地驾驶车辆。因此，“至少部分自动”包括“自动”。

自动在本发明的意义上尤其表示：车辆独立地、即在没有驾驶员干预的情况下导航或行驶。因此，车辆可以独立或自动地行驶，而驾驶员不必为此控制车辆。驾驶尤其包括车辆的横向引导和/或纵向引导。

根据一种实施方式设置，基于所述一个或多个对象参数和所述对象的位置将基于真实对象的数字对象插入到数字地图中，其中，基于所述数字地图实施所述驾驶。尤其也就是说，例如产生数字地图，所述数字地图包括数字对象，所述数字对象基于真实对象。因为真实对象的位置是已知的，所以因此也可以确定数字对象在数字地图中的位置。通过可以产生数字地图，尤其引起如下技术优点，即能够实现车辆的改善的驾驶。如此例如可以基于数字地图求取期望轨迹，其中，驾驶包括根据期望轨迹调节车辆的实际轨迹。

根据一种实施方式设置，所述求取包括：相应于所述模型地从数据库读取所述一个或多个对象参数，对象的多个具有所属对象参数的模型存储在所述数据库中。由此尤其引起如下技术优点，即可以快速和有效求取对象参数。根据一种实施方式，这样的数据库存在于车辆中。即也就是说：仅仅模型必须传输给车辆。基于所传输的模型然后可以求取相关的对象参数。因此，不再必须通过通信网传输真实对象的细节(即对象参数)给车辆。因此，可以有效利用现存带宽。

根据一种实施方式设置，所述模型是对象的CAD模型。在此缩写“CAD”代表“计算机辅助设计”。这可以翻译为德语“Rechnerunterstütztes Konstruieren”。通过应用CAD模型可以标准化地描述真实对象。

根据一种实施方式，所述模型、尤其CAD模型通过识别记号——例如识别码来代表。也就是说，模型的接收或者发送包括识别记号的接收或者发送。尤其也就是说，发送或者接收识别记号。即通过每个模型、尤其每个CAD模型具有其自身的明确的识别记号，识别记号的传输足以用于识别真实对象。由此还可以进一步降低数据传输量。因此例如在数据库中存储对应表，所述对应表预给定：哪个识别记号属于哪个模型。因此例如设置，传输、也即发送并因此接收仅仅识别记号。识别号码例如是128552354。识别记号可以包括例如字母和/或特殊记号和/或数字。

因此根据一种实施方式设置，接收或者发送识别记号连同位置(即例如连同坐标X、Y、Z)。

根据一种实施方式，一个或多个对象参数是来自以下对象参数组的元素：大小，尤其长度、高度、宽度、质量、对象类型，例如信号发生器道路标记、护栏、交通指示牌、房屋、车辆、车辆类型、尺寸、定向、轮廓、颜色、特点。

尤其也就是说，根据一种实施方式给模型分配上述对象参数中的一个或多个。尤其也就是说，由此有利地引起可以非常精确地描述真实对象是如何。

也即因此，例如仅仅传输在位置X、Y上的模型“Signalgeber Modell ABC”。在车辆中然后从数据库读取信号发生器的精确尺寸。也就是说，这些精确的尺寸自身不再必须通过通信网传输。

根据一种实施方式，真实对象是静止对象。静止对象、尤其表示如下对象，所述对象不运动或者不能够运动。例如静止对象是固定的基础设施：例如护栏、信号发生器、道路标记、交通指示牌或房屋。

根据一种实施方式，真实对象是动态对象。动态对象表示如下对象，所述对象能够运动或者运动。即因此，车辆也是动态对象，即使它停放，因为它可以运动。也就是说，动态对象例如是车辆或人或动物。

根据一种实施方式设置多个真实对象，所述多个真实对象尤其可以是相同或不同。尤其也就是说，根据一种实施方式，将根据本发明的方案扩展到多个真实对象。也就是说，例如接收各一个真实对象的多个模型。相应地，然后各一个真实对象的多个模型通过通信网发送。与一个真实对象的一个模型相关联的实施方案同样适用于各一个真实对象的多个模型，并且反之亦然。

根据一种实施方式设置，用于运行车辆的设备构造或者设置用于执行或实施用于运行车辆的方法。

根据一种实施方式设置，用于提供环境信息的设备构造或者设置用于执行或实施用于提供环境信息的方法。

因此，环境信息尤其包括真实对象的模型和真实对象的位置。因此，所述环境信息尤其通过通信网提供。所述环境信息尤其通过通信网提供给车辆。

附图说明

在下文中根据优选实施例进一步阐明本发明。附图示出：

图1：用于运行车辆的方法的流程图；

图2：用于运行车辆的设备；

图3：用于提供环境信息的方法的流程图；

图4：用于提供环境信息的设备；以及

图5：车辆。

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤101，通过通信网接收真实对象的模型和所述对象的位置。例如车辆接收所述模型和位置。

在步骤103中设置，基于所接收的模型求取一个或多个对象参数。这样的对象参数例如是真实对象的大小，尤其是长度、高度、宽度。这样的对象参数尤其是真实对象的轮廓。根据一种实施方式，从数据库读取这些对象参数，在所述数据库中存储有对象的多个具有所述对象参数的模型。因此这尤其意味着，通过通信网仅仅必须传输模型和位置。例如不再必须通过通信网传输真实对象的大小。因为可以从数据库读取所述大小。因此那么较少数据必须通过通信网传输。因此可以有效利用通信网的现存传输带宽。

在步骤105中设置，基于所述一个或多个对象参数和所述位置至少部分自动地驾驶所述车辆。

根据一种实施方式设置，产生或更新数字地图，其方式是，将基于真实对象以及基于一个或多个对象参数的数字对象包括对象的位置在内插入到数字地图中。因此，基于数字地图实施驾驶。

因此可以有利地由此更新数字地图，其方式是，仅仅传输真实对象的模型和真实对象的所属位置，这根据一种实施方式如此设置。随后求取——例如由数据库读取——另外的必要的对象参数，并且将所述对象参数以数字对象的形式插入到数字地图中。

图2示出用于运行车辆的设备201。

设备201包括用于通过通信网接收真实对象的模型和所述对象的位置的通信接口203。设备201包括用于基于所接收的模型求取一个或多个对象参数的处理器205。设备201此外包括用于基于所述一个或多个对象参数和所述位置至少部分自动地驾驶、尤其用于自动驾驶车辆的控制装置207。

图3示出用于提供环境信息的方法的流程图，基于所述环境信息可以至少部分自动地驾驶车辆。

在步骤301中求取真实对象的模型和对象的位置。在步骤303中将所求取的模型连同所述位置作为所述环境信息通过通信网发送，例如发送给车辆。

根据一种实施方式，通信网包括移动无线电网络和/或WLAN网络。

在另一实施方式中，通过通信网的通信被加密或者是经加密的。

图4示出用于提供环境信息的设备401，基于所述环境信息可以至少部分自动地驾驶车辆。

所述设备401包括用于求取真实对象的模型和所述对象的位置的处理器403。所述设备401包括将所求取的模型连同所述位置作为所述环境信息通过通信网发送的通信接口405。

根据一种实施方式，所述模型是真实对象的CAD模型。

图5示出包括图2的设备201的车辆501。

因此，本发明尤其并且此外包括如下构思，提供一种技术方案，借助于所述技术方案例如可以在数据从云地图到车辆并且又返回的传输中降低包括必要的带宽在内的存储要求。尤其提高对于驾驶需要的数据的所有精度和所有质量。尤其简化了在车辆中环境的计算和精度。尤其关于必要时间缩短了在车辆中环境的计算。

这尤其通过以下方式实现，即在真实世界中的对象——例如信号发生器、道路标记、护栏、交通指示牌或房屋在数字地图中通过模型——例如CAD模型描述。这些对象可以是例如静止对象和/或动态对象，例如车辆。模型、尤其CAD模型尤其非常准确地描述所属对象是如何(尺寸、定向、轮廓、颜色、特点)。尤其也就是说，模型描述所属的真实对象。

根据一种实施方式，将模型、尤其CAD模型在车辆中作为所谓的模板(英语：Template)存储，尤其在数据库中。

根据一种实施方式，在数字地图、尤其数字云地图到车辆上的传输中、即尤其在数字地图的更新中，仅仅还将模型号、尤其CAD模型号连同真实对象的位置传输或者移交给车辆。对象的尺寸、轮廓、即特性(即一般地，对象参数)本身是已知的，这些特点或这些特性尤其存储在数据库中。因此，这些特性不再必须通过通信网传输给车辆。

根据一种实施方式，传输是例如如下：

在位置X、Y上的CAD模型“信号发生器-模型ABC”或者“Audi A8n”。

相比之下，在现有技术中传输如下：在位置X、Y上的具有名称“信号发生器”的对象。对象具有尺寸X、Y、Z以及取向W。轮廓通过以下参数描述，如果这基于数据量完全是可能的或者存在。对象的一个或多个颜色例如是红色、绿色、黄色。这尤其具有如下缺点，即多个数据必须传输给车辆。

相比之下，基于仅仅模型的传输的根据本发明的方案能够实现这些数据的节省。因为这些在现有技术中还通过通信网传输给车辆的数据根据一种实施方式存储在车辆中的数据库自身中。仅仅传输如下模型、尤其CAD模型，基于所述模型可以从数据库读取对象特性。

即由此可以实现上述优点(存储减小、速度、精度)。