专利名称：零件安装机的制作方法
技术领域：
本发明涉及具有可对吸附到吸附喷嘴上的零件的吸附位置进行偏移修正的功能的零件安装机。
背景技术：
作为具有所谓旋转器式喷嘴头的零件安装机，已经公知的例如有日本特许公开公报P2000-294990A所记载的结构的零件安装机。该零件安装机如图1所示，在旋转器式喷嘴头13(旋转体)上朝下组装有沿圆周方向(旋转方向)以规定间隔排列的多个吸附喷嘴1～12，并如图2所示以各吸附喷嘴1～12吸附电子零件等零件，将它们安装到电路基板(未图示)上。此外，能够将多个吸附喷嘴1～12所吸附的所有零件收入摄像机(未图示)的视野内进行摄像，利用图象处理技术判定各零件的吸附姿势和检测零件是否缺损等。
若如图2所示，各吸附喷嘴1～12吸附有零件时相邻的零件彼此不发生干涉，并且能够将所有吸附零件完全收入摄像机视野内进行摄像，则不会发生任何问题，但由于吸附零件的大小或吸附角度等原因，有时会如图3和图4的示例所示，相邻的吸附零件(A～F)发生干涉，或者如图5的示例所示，吸附零件(G)太大因而吸附零件(G)的一部分超出摄像机的视野，无法摄取到吸附零件(G)的整体图象。
在图3和图4的示例(吸附零件发生干涉)中，零件(A～F)的吸附位置会从当初的吸附位置偏移因而导致向电路基板上安装的位置发生偏移(由于不清楚从当初的吸附位置偏移的量)，因此，会产生容易导致安装不良等的问题。而在图5的示例(零件超出摄像机的视野)中，由于无法摄取到吸附零件(G)的整体图象，因此，会产生无法对该零件(G)的吸附姿势和是否缺损等准确进行判定的问题。
发明内容
为此，本发明的第1目的是能够防止吸附零件发生干涉，而第2目的是能够防止吸附零件的一部分超出摄像机的视野。
为实现上述第1目的，本发明是一种零件安装机，在旋转体上朝下安装有沿圆周方向以规定间隔排列的多个吸附喷嘴，以各吸附喷嘴吸附零件并将其安装到基板上，其中，在两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，以干涉判定机构判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉，当判定零件会发生干涉时，通过吸附位置修正机构，对要被吸附的零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正。这样，能够可靠地防止吸附零件发生干涉，而且，即使对零件的吸附位置进行了偏移修正，也能够准确知道吸附位置的偏移修正量(从当初的吸附位置偏移的量)，因此，能够根据吸附位置的偏移修正量对该零件的安装位置准确地进行控制，可将该零件以良好的精度安装在电路基板的目标位置上，防止安装不良现象的发生。
此外，为实现上述第2目的，作为本发明，在吸附喷嘴吸附零件时，以摄像状态判定机构判定要被吸附的零件是否会收入摄像机的视野内，当判定该零件不会收入摄像机视野内时，通过吸附位置修正机构，对该零件的吸附位置向收入摄像机视野内的方向进行偏移修正。这样，可防止吸附零件的一部分超出摄像机的视野，能够将所有的吸附零件完全收入摄像机视野内进行摄像。
在这种情况下，在对零件的吸附位置进行偏移修正时，虽说也可以对保持吸附喷嘴的旋转体的旋转角进行修正而对零件的吸附位置进行偏移修正，但优选地，对旋转体的位置向X方向或Y方向进行修正而对零件的吸附位置进行偏移修正。这样做的优点是，便于了解吸附位置的偏移修正量，便于在将吸附零件安装到基板上时对旋转体的X方向·Y方向的移动量准确地进行控制。
此外，在对发生干涉的零件的吸附位置进行偏移修正时，既可以对发生干涉的两个零件之中的某一个零件的吸附位置进行偏移修正，也可以对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正。此外，也可以根据与摄像机视野的关系来决定是对发生干涉的两个零件之中的某一个零件的吸附位置进行偏移修正，还是对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正。
即，当发生干涉的两个零件与摄像机的视野边界之间的空间较大时，仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正以避免零件发生干涉，也不会导致该零件的一部分超出摄像机的视野。因此，在这种情况下，采用仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正以避免零件发生干涉的方法，可减少对吸附位置进行修正的次数，控制起来较为容易。
与其相对，在发生干涉的两个零件与摄像机的视野边界之间的空间较小时，若仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正来避免零件发生干涉，则有可能导致该零件的一部分超出摄像机的视野。因此，在这种情况下，采用对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正的方法，可使每一个零件的吸附位置的偏移修正量各占一半，能够在摄像机的视野内进行吸附位置的偏移修正。
图1是对本发明一实施方式进行展示的喷嘴头的仰视图。
图2是对吸附喷嘴吸附有零件的状态进行展示的喷嘴头的仰视图。
图3是对吸附喷嘴所吸附的零件发生干涉的状况进行展示的喷嘴头的仰视图(示例1)。
图4是对吸附喷嘴所吸附的零件发生干涉的状况进行展示的喷嘴头的仰视图(示例2)。
图5是对吸附喷嘴所吸附的零件的一部分超出摄像机的视野的状况进行展示的喷嘴头的仰视图。
图6是对单侧偏移修正程序的处理流程进行展示的流程图。
图7是对吸附在各吸附喷嘴上的零件的角部的坐标进行说明的图。
图8是对XY坐标的选取方法进行说明的图。
图9是对双侧偏移修正程序的处理流程进行展示的流程图。
图10是对自动视野修正程序的处理流程进行展示的流程图。
具体实施例方式
下面，对本发明的一个实施方式结合附图进行说明。在本实施方式中，使用的是例如日本特许公开公报P2000-294990A所记载的零件安装机。该零件安装机的机械结构可以与上述公报所记载的相同，因此，将其说明省略，仅对主要部分进行说明。
如图1所示，在旋转器式喷嘴头13(旋转体)上朝下安装有沿圆周方向(旋转方向)以规定间隔排列的多个吸附喷嘴1～12，以各吸附喷嘴1～12吸附电子零件等零件，将它们安装到电路基板(未图示)上。
在本实施方式中，由于吸附喷嘴1～12有12个，因而最多能够同时吸附12个零件(参照图2)。吸附喷嘴1～12的口径既可以完全相同，也可以根据被吸附零件的尺寸而使用多种喷嘴口径的吸附喷嘴。在本实施方式中，例如使用的是大口径、中口径、小口径等3种喷嘴口径的吸附喷嘴1～12，1号吸附喷嘴1和位于与之相差180°的相反侧的7号吸附喷嘴7，使用的是可吸附中型零件(例如最大至10mm×10mm的零件)的、具有中等喷嘴口径的吸附喷嘴，与1号吸附喷嘴1错开90°的4号吸附喷嘴4和位于与该4号喷嘴相差180°的相反侧的10号吸附喷嘴10，使用的是可吸附大型零件(例如最大至20mm×20mm的零件)的大口径的吸附喷嘴，剩下的8个吸附喷嘴2、3、5、6、8、9、11、12使用的是能够吸附小型零件(例如最大至5mm×4mm)的小口径的吸附喷嘴。
如图2所示，若12个吸附喷嘴1～12上吸附的所有零件都是较小的零件，则全部吸附喷嘴1～12最多能够吸附12个零件，但如图3～图5所示，若大口径吸附喷嘴4、7吸附的是大型零件，则该大型零件有可能形成阻碍，使得相邻的小口径吸附喷嘴2、3、5、6、8、9、11、12无法吸附零件。
另外，每次以各吸附喷嘴1～12吸附零件时，喷嘴头13要进行旋转，使得下一个吸附喷嘴旋转移动到图1所示的1号吸附喷嘴1的位置(吸附位)上，始终在相同的位置进行零件的吸附。在这种零件吸附动作完成一个循环后，将各吸附喷嘴1～12所吸附着的所有零件收入摄像机(未图示)的视野内进行摄像，利用图象处理技术判定各零件的吸附姿势和检测各个零件是否缺损等。
如果如图2所示，各吸附喷嘴1～12吸附有零件时相邻的零件彼此不发生干涉，并能够将所有吸附零件完全收入摄像机视野内进行摄像，则不会发生任何问题，但由于吸附零件的大小或吸附角度等原因，有时会如图3和图4的示侧所示，相邻的吸附零件(A～F)发生干涉，或如图5的示例所示，吸附零件(G)太大因而吸附零件(G)的一部分超出摄像机的视野，无法摄取到吸附零件(G)的整体图象。在图3和图4的示例(吸附零件发生干涉)中，零件(A～F)的吸附位置会从当初的吸附位置偏移因而导致向电路基板上安装的位置偏移(由于不清楚从当初的吸附位置偏移的量)，因此，会产生容易导致安装不良等的问题。而在图5的示例(零件超出摄像机的视野)中，由于无法摄取到吸附零件(G)的整体图象，因此，会产生无法对该零件(G)的吸附姿势和是否缺损等准确进行判定的问题。
为此，在本实施方式中，在两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉，当判定零件会发生干涉时，在该零件收入摄像机视野内的范围内，对要被吸附的零件的吸附位置向避免与零件发生干涉的方向(在本实施方式中是喷嘴头13的径向外侧)进行偏移修正。
此外，在吸附喷嘴上吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会收入摄像机的视野内，当判定该零件不会收入摄像机的视野内时，在与零件不发生干涉的范围内，对该零件的吸附位置向收入摄像机视野内的方向(在本实施方式中是喷嘴头13的旋转中心方向)进行偏移修正。
下面，就本实施方式的零件吸附位置的偏移修正方法进行具体说明。在这里，为了便于对吸附位置的偏移修正方法进行了解，就图3～图5所示以90°间隔配置的共计4个吸附喷嘴1、4、7、10上吸附4个以下零件的示例进行说明。
在本示例中，摄像机的视野是X方向上较长的长方形，在各吸附喷嘴1～12位于图3～图5所示位置(吸附动作完成一个循环后的位置)时以摄像机对吸附零件进行摄像。若对摄像时从各吸附喷嘴1、4、7、10的中心到摄像机的视野边界的间隔进行比较，则大型零件用的吸附喷嘴4、10到视野边界的间隔要比中型零件用吸附喷嘴1、7到视野边界的间隔大。
因此，当如图3所示，大型零件用吸附喷嘴4、10所吸附着的零件(B、D)的尺寸不太大时，大型零件用吸附喷嘴4、10所吸附着的零件(B、D)与摄像机的视野边界之间的间隔较大。因此，在这种情况下，如果大型零件用吸附喷嘴4、10所要吸附的零件(B、D)对中型零件用吸附喷嘴1、7所吸附着的零件(A、C)形成干涉，即使仅对大型零件用吸附喷嘴4、10所要吸附的零件(B、D)的吸附位置进行偏移修正以避免零件发生干涉，也不会使该零件(B、D)的一部分超出摄像机的视野。因此，在这种情况下，采取仅对一个零件(B、D)的吸附位置进行偏移修正而避免零件发生干涉的方法，可减少吸附位置的修正次数。
另一方面，当如图4所示，大型零件用的吸附喷嘴4、10所要吸附的两个零件(E、F)的尺寸较大，这两个零件(E、F)会发生干涉时，该吸附零件(E、F)与摄像机的视野边界之间的间隔较窄。在这种情况下，若仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正以避免零件发生干涉，则存在着该零件的一部分超出摄像机的视野的可能性。因此，在这种情况下，采取对发生干涉的两个零件(E、F)的吸附位置均进行偏移修正的方法，可使每一个零件的吸附位置的偏移修正量各占一半，能够在摄像机的视野内进行吸附位置的偏移修正。
此外，当如图5所示，大型零件用吸附喷嘴4、10所要吸附的零件(G)的尺寸过大时，存在着该零件(G)的一部分超出摄像机视野的可能性。因此，在这种情况下，要对该零件(G)的吸附位置向收入摄像机视野内的方向(喷嘴头13的旋转中心方向)进行偏移修正。而对于中型·小型零件用吸附喷嘴所要吸附的中型尺寸以下的零件来说，即便多少存在着吸附偏移也能够处在摄像机的视野内，因此，对于中型·小型零件用吸附喷嘴所要吸附的零件，不必进行是否收入摄像机视野内的判定，而仅对大型零件用的吸附喷嘴4、10所要吸附的大型零件进行是否收入摄像机视野内的判定即可。
以上说明的零件吸附位置的偏移修正，通过图6、图9和图10的各程序实施。下面，对这些程序的处理内容进行说明。
图6所示的单侧偏移修正程序是这样一种程序，即，在各吸附喷嘴1～12开始进行吸附动作之前起动，当如图3所示，大型零件用的吸附喷嘴4、10所要吸附的零件(B、D)会对中型零件用的吸附喷嘴1、7所吸附着的零件(A、C)形成干涉时，对大型零件用的吸附喷嘴4、10所要吸附的零件(B、D)的吸附位置向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如1mm)的偏移修正以避免零件发生干涉。本程序发挥权利要求书中所述的干涉判定机构和吸附位置修正机构的作用。
在本程序起动后，首先在步骤101中判定是否选择了自动防干涉工作模式。如果所选择的是对吸附位置的偏移修正量进行手动设定的手动设定模式，则在上述步骤101判定为“否”，不进行吸附位置的自动偏移修正(步骤109)而结束本程序。
另一方面，如果选择的是自动防干涉工作模式，则在上述步骤101中判定为“是”，进入步骤102，判定本次的吸附喷嘴是否是大型零件用吸附喷嘴4、10。其结果，如果判定本次的吸附喷嘴是大型零件用的吸附喷嘴4、10之外的吸附喷嘴，则不进行吸附位置的自动偏移修正(步骤109)而结束本程序。
如果在上述步骤102中判定本次的吸附喷嘴是大型零件用的吸附喷嘴4，则进入步骤103，根据下面的两个条件(a-1)和(a-2)是否都得到满足来判定大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件是否会对中型零件用吸附喷嘴1所吸附着的零件形成干涉。
(a-1)MinX1+MinY≤0(a-2)MinY1-MaxX≤0如图7(各吸附喷嘴进行吸附动作时的XY坐标)所示，吸附喷嘴1所吸附着的零件的角部P1、P2(距用大型零件用吸附喷嘴4、10吸附的零件最近的角部)的坐标设为P1(MaxX1，MinY1)、P2(MinX1，MinY1)，大型零件用吸附喷嘴4所吸附着的零件的角部P3(距以中型零件用吸附喷嘴7吸附的零件最近的角部)的坐标设为P3(MaxX4，MinY4)，中型零件用吸附喷嘴7所吸附着的零件的角部P4(距以大型零件用吸附喷嘴10吸附的零件最近的角部)的坐标设为P4(MinX7，MinY7)。本次要吸附的零件的角部P5、P6的初始位置的坐标设为P5(MaxX，MinY)、P6(MinX，MinY)，下次要吸附的零件的角部P7的初始位置的坐标设为P7(NextMinX，NextMinY)。
在这种情况下，如图8所示，使XY坐标的原点与喷嘴头13的旋转中心一致，将从摄像时各吸附喷嘴1～12的位置中的大型零件用吸附喷嘴4、10的中心通过的线设为X轴，从中型零件用吸附喷嘴1、7的中心通过的线设为Y轴。各零件的尺寸(角部的坐标)设定成包括因吸附偏移而产生的裕量在内的尺寸。
如果在上述步骤103中判定大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件会对中型零件用吸附喷嘴1所吸附着的零件形成干涉，则进入步骤106，对大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件的吸附位置向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如1mm)的偏移修正，以避免零件发生干涉。
与其相对，如果在上述步骤103中判定大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件不会对吸附喷嘴1所吸附着的零件形成干涉，则进入步骤104，判定下一个零件是否能被中型零件用吸附喷嘴7吸附，若不能吸附，则不对大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件的吸附位置进行偏移修正(步骤109)而结束本程序。
如果在上述步骤104判定下一个零件能够被中型零件用吸附喷嘴7吸附，则进入步骤105，根据下面的两个条件(b-1)和(b-2)是否都得到满足来判定大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件是否会对下一个要被吸附喷嘴7吸附的零件形成干涉。
(b-1)MinX+NextMinY≤0(b-2)MinY-NextMaxX≤0其结果，如果判定为大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件会对下一个要被吸附喷嘴7吸附的零件形成干涉，则进入步骤106，对大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件的吸附位置向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如1mm)的偏移修正，以避免零件发生干涉。
与其相对，如果判定为大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件不会对下一个要被吸附喷嘴7吸附的零件形成干涉，则不对大型零件用吸附喷嘴4所要吸附的零件的吸附位置进行偏移修正(步骤109)而结束本程序。
此外，如果在上述步骤102判定为本次的吸附喷嘴是大型零件用吸附喷嘴10，则进入步骤107，根据下面的两个条件(c-1)和(c-2)是否都得到满足来判定大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件是否会对中型零件用吸附喷嘴7所吸附着的零件形成干涉。
(c-1)MaxX7+MinY≤0(c-2)MinY7-MinX≤0其结果，如果判定为大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件会对中型零件用吸附喷嘴7所吸附着的零件形成干涉，则进入步骤106，对大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件的吸附位置向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如1mm)的偏移修正，以避免零件发生干涉。
如果在上述步骤107判定为大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件不会对中型零件用吸附喷嘴7所吸附着的零件形成干涉，则进入步骤108，根据下面的两个条件(d-1)和(d-2)是否都得到满足来判定大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件是否会对中型零件用吸附喷嘴1所吸附着的零件形成干涉。
(d-1)MaxX+MinY1≤0(d-2)MinY-MinX1≤0其结果，如果判定为大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件会对中型零件用吸附喷嘴1所吸附着的零件形成干涉，则进入步骤106，对大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件的吸附位置向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如1mm)的偏移修正，以避免零件发生干涉。
与其相对，如果判定为大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件不会对中型零件用吸附喷嘴1所吸附着的零件形成干涉，则不对大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件的吸附位置进行偏移修正(步骤109)而结束本程序。
图9所示的双侧偏移修正程序是这样一种程序，即，在各吸附喷嘴1～12开始进行吸附动作之前起动，当如图4所示，判定大型零件用的吸附喷嘴4、10所吸附的两个零件(E、F)会形成干涉时，对两个零件(E、F)的吸附位置均向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如0.5mm)的偏移修正，以避免零件发生干涉。本程序发挥权利要求书中所述的干涉判定机构和吸附位置修正机构的作用。
在本程序起动后，首先在步骤201判定是否选择了自动防干涉工作模式。如果所选择的是对吸附位置的偏移修正量进行手动设定的手动设定模式，则在上述步骤201中判定为“否”，不进行吸附位置的自动偏移修正(步骤205)而结束本程序。
而如果选择了自动防干涉工作模式，则在上述步骤201中判定为“是”，进入步骤202，判定本次的吸附喷嘴是否是大型零件用的吸附喷嘴10。其结果，如果判定为本次的吸附喷嘴不是大型零件用的吸附喷嘴10，则不进行吸附位置的自动偏移修正(步骤205)而结束本程序。
如果在上述步骤202中判定为本次的吸附喷嘴是大型零件用吸附喷嘴10，则进入步骤203，根据下面的条件是否得到满足来判定一个大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件是否会对另一个大型零件用吸附喷嘴4所吸附着的零件形成干涉。
MinY4+MinY≤0其结果，如果判定为一个大型零件用吸附喷嘴10所要吸附的零件会对另一个大型零件用吸附喷嘴4所吸附着的零件形成干涉，则进入步骤204，对两个大型零件用吸附喷嘴4、10的零件的吸附位置均向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行规定量(例如0.5mm)的偏移修正，以避免零件发生干涉。
与其相对，如果判定为两个大型零件用吸附喷嘴4、10的零件不会发生干涉，则不进行吸附位置的自动偏移修正(步骤205)而结束本程序。
图10的自动视野修正程序是这样一种程序，即，在各吸附喷嘴1～12开始进行吸附动作之前起动，当如图5所示，大型零件用吸附喷嘴4、10所要吸附的零件(G)的一部分会超出摄像机的视野时，对该零件(G)的吸附位置向收入摄像机视野内的方向(喷嘴头13的旋转中心方向)进行偏移修正，从而使该零件(G)整个处在摄像机的视野内。本程序发挥权利要求书中所述的摄像状态判定机构和吸附位置修正机构的作用。
在本程序起动后，首先在步骤301中判定是否许可自动视野修正。在这里，在①零件过大因而即使进行偏移修正也无法使零件收入摄像机视野内的情况下或者②选择了对吸附位置的偏移修正量进行手动设定的手动设定模式的情况下，在步骤301判定为“否”，不进行吸附位置的视野偏移修正(步骤305)而结束本程序。
另一方面，在不属于上述①、②之中的任意一种的情况下，在步骤301中判定为许可自动视野修正，进入步骤302，判定本次的吸附喷嘴是否是大型零件用吸附喷嘴4或10。其结果，如果判定为本次的吸附喷嘴是大型零件用吸附喷嘴4、10之外的吸附喷嘴，则不进行吸附位置的视野偏移修正(步骤305)而结束本程序。
如果在上述步骤302中判定为本次的吸附喷嘴是大型零件用吸附喷嘴4或10，则进入步骤303，根据下面的条件是否得到满足来判定本次的吸附喷嘴4或10所要吸附的零件的一部分是否会超出摄像机的视野。
MaxY≥判定值其中，MaxY是进行吸附动作时的零件的Y方向(喷嘴头13的径向外侧)的角部的Y坐标点，零件的尺寸(角部的坐标)设定成包括因吸附偏移而产生的裕量在内的尺寸。此时，XY坐标的原点是与喷嘴头13的旋转中心一致的。
此外，如图5所示，将判定值设定成与从喷嘴头13的旋转中心(XY坐标的原点)到摄像机的视野边界的距离相当的值。因此，若MaxY≥判定值，则判定为本次的吸附喷嘴4或10所要吸附零件的一部分会超出摄像机的视野，进入步骤304，对大型零件用吸附喷嘴4、10所要吸附的零件的吸附位置向收入摄像机的视野内的方向(喷嘴头13的旋转中心方向)进行规定量(例如1mm)的偏移修正，使得该零件的整体收入摄像机的视野内。
而如果MaxY＜判定值，则判定为本次的吸附喷嘴4或10所要吸附的零件整体会收在摄像机的视野内，不进行吸附位置的视野偏移修正(步骤305)而结束本程序。
根据以上说明的实施方式，在两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉，当判定零件会发生干涉时，对要被吸附的零件的吸附位置向避免与零件发生干涉的方向(在本实施方式中是喷嘴头13的径向外侧)进行偏移修正，因此，能够可靠地防止吸附零件发生干涉。而且，即使对零件的吸附位置进行偏移修正后，仍能够准确了解吸附位置的偏移修正量(从当初的吸附位置偏移的量)，因此，能够参照吸附位置的偏移修正量对该零件的安装位置准确地进行控制，能够将该零件以良好的精度安装在电路基板的目标位置上，可防止安装不良现象的发生。
再有，在本实施方式中，在大型零件用吸附喷嘴4、10吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会收在摄像机的视野内，当判定该零件不会收在摄像机视野内时，对该零件的吸附位置向收入摄像机的视野内的方向(在本实施方式中是喷嘴头13的旋转中心方向)进行偏移修正，因此，能够防止吸附零件的一部分超出摄像机的视野，能够将所有吸附零件完全收入摄像机视野内进行摄像，能够对零件的吸附姿势和是否缺损等准确进行判定。
此外，在本实施方式中，在判定零件是否会发生干涉时，是对大型零件用吸附喷嘴4、10与中型零件用吸附喷嘴1、7之间是否存在零件的干涉进行判定的，但也可以设计成对大型·中型零件用吸附喷嘴与小型零件用吸附喷嘴之间是否存在零件的干涉进行判定，若存在零件的干涉，则对发生干涉的两个零件之中的某一个或者两个的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正。
此外，在本实施方式中，在对零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正时，是对零件的吸附位置向喷嘴头13的径向外侧(进行吸附动作时的Y方向)进行偏移修正的，但也可以设计成向进行吸附动作时的X方向进行偏移修正，或者对喷嘴头13的旋转角进行修正而对零件的吸附位置进行偏移修正。
此外，也可以设计成，在对零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正后，判定偏移修正之后的零件是否收在摄像机的视野内，当判定该零件没有收在摄像机的视野内时，在零件不发生干涉的范围内，对该零件的吸附位置向收入摄像机的视野内的方向进行偏移修正。
同样，也可以设计成，在对零件的吸附位置向收入摄像机的视野内的方向进行偏移修正之后，判定偏移修正之后的零件是否会与其它零件发生干涉，若存在零件的干涉，则对发生干涉的两个零件之中的某一个或两个的吸附位置在其收入摄像机的视野内的范围内向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正。
此外，在本实施方式中，是将偏移修正量固定为预先所设定的一定的值的，但也可以设计成，根据零件的干涉量或零件超出摄像机视野的量而改变偏移修正量。
除此之外，毋庸置疑，对本发明还可以进行各种改动并加以实施，例如，可以改变XY坐标的原点，或者采用极坐标等其它坐标系来对零件的干涉和零件超出摄像机视野的状况等进行判定，或者改变吸附喷嘴的个数，或者改变喷嘴口径不同的吸附喷嘴的排列顺序等等。
工业实用性如以上说明可知，在旋转体上朝下安装有沿圆周方向以规定间隔排列的多个吸附喷嘴、以各吸附喷嘴吸附零件并将它们安装到基板上的零件安装机中，本发明可作为这样一种技术加以利用，即用于在两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，防止吸附零件发生干涉，并防止吸附零件的一部分超出摄像机的视野。
权利要求
1.一种零件安装机，其将零件安装到基板上，其特征在于，备有多个吸附喷嘴，用于吸附前述零件；旋转体，对前述多个吸附喷嘴进行保持使其沿圆周方向隔开规定间隔并朝下；干涉判定机构，在前述多个吸附喷嘴之中的两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉；吸附位置修正机构，当通过前述干涉判定机构判定为零件会发生干涉时，对要被吸附的零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正。
2.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，备有摄像机，将前述多个吸附喷嘴所吸附着的所有零件收入视野内进行摄像；摄像状态判定机构，在前述吸附喷嘴吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会收入前述摄像机的视野内；前述吸附位置修正机构，在通过前述摄像状态判定机构判定为前述零件不会收入前述摄像机的视野内时，在零件不会发生干涉的范围内，对该零件的吸附位置向收入前述摄像机的视野内的方向进行偏移修正。
3.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，前述吸附位置修正机构，通过对保持前述多个吸附喷嘴的前述旋转体的位置向X方向或Y方向进行修正，来对前述零件的吸附位置进行偏移修正。
4.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，前述吸附位置修正机构，对发生干涉的两个零件之中的某一个零件的吸附位置进行偏移修正。
5.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，前述吸附位置修正机构，对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正。
6.如权利要求1所述的零件安装机，其特征在于，前述吸附位置修正机构，根据与摄像机的视野之间的关系，决定是对发生干涉的两个零件之中的某一个零件的吸附位置进行偏移修正，还是对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正。
7.一种零件安装机，其将零件安装到基板上，其特征在于，备有多个吸附喷嘴，用于吸附前述零件；旋转体，对前述多个吸附喷嘴进行保持，使其沿圆周方向隔开规定间隔并朝下；摄像机，将前述多个吸附喷嘴之中的两个以上的吸附喷嘴所吸附着的所有零件收入视野内进行摄像；摄像状态判定机构，在前述吸附喷嘴吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会收入前述摄像机的视野内；吸附位置修正机构，在通过前述摄像状态判定机构判定为前述零件不会收入前述摄像机的视野内时，对该零件的吸附位置向收入前述摄像机的视野内的方向进行偏移修正。
8.如权利要求7所述的零件安装机，其特征在于，前述吸附位置修正机构，通过对保持前述多个吸附喷嘴的前述旋转体的位置向X方向或Y方向进行修正，来对前述零件的吸附位置进行偏移修正。
全文摘要
例如，在12个吸附喷嘴(1～12)之中的两个以上吸附喷嘴依次吸附零件(A～D)时，判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉，若零件会发生干涉，则在该零件收入摄像机的视野内的范围内，对要被吸附的零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向(喷嘴头(13)的径向外侧)进行偏移修正。此外，判定要被吸附的零件是否是否会收入摄像机的视野内，若该零件不会收入在摄像机的视野内，则在零件不会发生干涉的范围内，对该零件的吸附位置向收入摄像机的视野内的方向(喷嘴头(13)的旋转中心方向)进行偏移修正。
文档编号H05K13/00GK1768563SQ20048000906
公开日2006年5月3日 申请日期2004年3月24日 优先权日2003年4月1日
发明者村土浩章, 田代雅幸 申请人:富士机械制造株式会社