功能车辆工作范围控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及环卫机械领域，特别是一种涉及洒水车行人识别及喷洒自动控制方法、装置和洒水车。

背景技术：

洒水车是城市清洁广泛使用的一种环卫车辆。目前国内外洒水车在作业过程中，主要依靠驾驶员时刻注意路面工况，通过手动关闭相应的喷洒状态或降低底盘发动机转速以减小喷洒范围来避开行人(特别是老人、孩子)及障碍物等。且国内外洒水车的喷洒量控制是直接通过直接控制底盘发动机转速来实现，即底盘取力器通过联轴器直接驱动洒水泵，属于非定量喷洒控制模式。车辆发动机转速高时喷洒量大，车辆发动机转速低时喷洒量小，而对于作业中的洒水车来说发动机的转速控制不是那么容易，其转速会随着行车速度及行车档位地变化而变化。因此，这种喷洒量控制方式在实际工况工作时势必会受到很大的限制。例如在某路段需低速大喷洒量运行时，会因车速过慢，发动机转速低，喷洒量不足，作业效果不理想；而某路段需快速小喷洒量运行时，会因车速过高，喷洒量太多。现有技术中缺少根据道路状态有效调节喷洒量、喷洒范围的方法以及设备，智能化程度不高，而不理想的喷洒量调节方法势必会导致水资源及能源资源的浪费，达不到预期的环保效果。现有的洒水车喷洒量控制方法，一方面过于依赖驾驶员的操作水平，加重了驾驶员的操作难度和工作强度。目前对于该技术问题还没有较好的解决办法。为了改变这一状况，本发明提出了一种洒水车行人识别及喷洒自动控制方法、装置和洒水车。

技术实现要素：

为此，需要提供一种洒水车等功能车辆的工作范围的自动控制方法，解决现有技术中工装的工作状态无法调节的问题，实现工作范围的自动控制。

为实现上述目的，发明人提供了一种功能车辆工作范围控制方法，包括如下步骤，获取行人与工作装置之间的距离，判断人与工作装置间的距离是否小于预设值，若判断为是时，调整工作装置的当前工作范围。

具体地，还包括步骤，获取工作装置的当前工作范围，根据所述当前工作范围调整预设值。

进一步地，还包括步骤，获取功能车辆车速，根据车速调整预设值。

优选地，还包括步骤，判断车速过快时发出报警信号。

一种功能车辆工作范围控制装置，包括测距单元、处理单元、控制单元和工作装置；

所述测距单元用于测量行人与工作装置之间的距离；所述处理单元用于判断人与工作装置之间的距离是否小于预设值；所述控制单元用于控制工作装置的当前工作范围，还用于在判断为小于预设值时调整工作装置的当前工作范围。

具体地，所述处理单元还用于获取工作装置的当前工作范围，根据所述当前工作范围调整预设值。

可选地，所述处理单元还用于驱动控制单元输出不同脉宽比的pwm信号。。

优选地，还包括报警单元，所述报警单元用于在车速过快或当前工作范围超过预设值时发出报警信号。

一种功能车辆工作范围控制存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序在被运行时执行步骤，获取行人与工作装置之间的距离，判断人与工作装置间的距离是否小于预设值，若判断为是时，调整工作装置的当前工作范围。

进一步地，所述计算机程序在被运行时还执行步骤，获取工作装置的当前工作范围，根据所述当前工作范围调整预设值。

区别于现有技术，上述技术方案能车辆能够通过感知即将遇到的行人，探测其距离信息，从而调整工作装置的工作范围，使工作范围小于与行人的最近距离，从而巧妙地避免了功能车辆给过往的行人带来不便的问题。

附图说明

图1为具体实施方式所述的工作范围自动控制方法流程图；

图2为具体实施方式所述的工作范围自动控制装置模块图。

附图标记说明：

200、测距单元；

202、处理单元；

204、控制单元；

206、工作装置；

208、报警单元。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，本实施例一种功能车辆工作范围控制方法，包括如下步骤，s100获取行人与工作装置之间的距离，s102判断人与工作装置间的距离是否小于预设值，若判断为是时，进行步骤s104调整工作装置的当前工作范围。其中，所述功能车辆为除行驶之外还有一定附加功能的路政车辆，例如具有喷洒水功能、喷雾加湿功能、清扫功能、吸尘功能、推土功能、铲车功能、压路功能或叉车功能等等。则工作装置对应着实现上述功能的功能单元，例如喷洒水的喷头、喷雾器、清扫盘、吸尘盘、推土斗等等。这些附加功能的共同点在于，具有可调的工作范围，例如喷洒水柱的距离、喷雾的有效距离、清扫盘或吸尘盘的工作范围等等，无一例外的会影响到车体以外的人民群体的生命财产安全。因此在我们的实施例中，进行步骤s100，实时获取行人与工作装置之间的距离信息，这种距离信息可以是直线距离，可以是三维空间距离在某个方向上的投影等，距离信息的获取可以通过距离传感器获取，如超声波测距仪、红外传感器、在我们的实施例中，可以通过三维摄像头通过图像学习识别的方法判断行人所在位置与工作装置间的距离。例如o3m151三维摄像机，利用三维摄像机在一个矩形的发射区域内发出激光点阵，辅助红外摄像头可以监测在目标区域内是否有行人，若有行人则检查行人的具体位置，根据摄像机内部系统计算行人与摄像头之间在距离。然后根据实际车辆与行人相应的角度，计算出行人与车辆的水平距离l1。随后进行的步骤s102可以通过处理单元进行，处理单元判断上述结果l1是否小于预设值，预设值一般与工作装置的当前工作范围相关，用户可以根据自身需要设置，只需要最后能够达到判断行人所在距离不会受到工作范围的影响即可，如果判断小于预设值，处理单元还会向控制单元发送控制指令，控制单元接收到控制指令后可以控制不同的工作装置进行机械调整，即s104改变工作装置的工作范围。以洒水车为例，为了降低喷洒出的水柱的长度范围，可以通过控制单元控制水泵的功率，功率越小喷的越近；或者控制调整喷头的喷洒角度，角度越向下喷射距离越近等方式实现调整工作范围的效果，只要工作范围调整小于预设值或l1，就能够避免给行人等人群带来影响。通过上述方案，功能车辆能够通过感知即将遇到的行人，探测其距离信息，从而调整工作装置的工作范围，使工作范围小于与行人的最近距离，从而巧妙地避免了功能车辆给过往的行人带来不便的问题。

在一些具体的实施例中，我们的方案还包括步骤，处理单元获取工作装置的当前工作范围，并根据所述当前工作范围调整预设值。前文中已经阐明了预设值可以根据需要进行调整的工作原理，在本实施例中，还可以加入一个反馈机制，工作装置或控制单元可以将当前工作范围反馈给处理单元，处理单元再根据当前工作范围调整预设值的取值，例如该取值可以根据当前工作范围的若干倍数系数来确定。通过上述方案，能够使得系统的自动化程度得以提高，在当前工作范围确定的状态下自主生成预设值，并不断地与行人的距离信息进行比对，更好地解决了功能车辆工作范围自动控制的问题。

在进一步的实施例中，还包括步骤，获取功能车辆的当前车速，根据车速调整预设值或工作范围。具体来说，车速越大则行驶到行人附近的时间就越短，可以根据速度来估算此时间，再根据估算出来的时间调整工作装置的工作范围。从另一方面说，车速越快则一旦造成伤害就越不可挽回，我们还可以将车速作为倍数系数设置近预设值中，即车速越大，预设值也要越大，则与行人之间留出的安全距离也将会越大，通过本方案的设计，能够更好地达到不影响行人的效果，同时也提高了路政作业的效率，提高社会生产率。

在一些优选的实施例中，还包括步骤，获取当前车速并在判断车速过快时发出报警信号。在限定工作车速的车辆上，提醒司机当前车速与规定的比较，防止由于超速导致的后续事故，提高安全性。还可以通过转速表测量水泵工作转速，然后传输数据给控制器，控制器会预设水泵的额定转速，在转速超过额定时报警单元发送报警信号，防止由于某些原因导致水泵长时间过载运行，增加其使用寿命。还能够用在行人识别装置成功识别行人后，实时判断行人位置，在行人与车辆距离过近时，报警，提醒司机注意安全，防止由于某些疏忽导致发生意外。报警单元还可以用于水位提醒等等。通过上述装置方案能够及时提醒司机异常状况，避免某些情况下纯电控容易出现的问题，辅助人工操作更好的提高装置的安全性。

在如图2所示的实施例中，为一种功能车辆工作范围控制装置，包括测距单元200、处理单元202、控制单元204和工作装置206；

所述测距单元200用于测量行人与工作装置之间的距离；所述处理单元202用于判断人与工作装置206之间的距离是否小于预设值；所述控制单元204用于控制工作装置的当前工作范围，还用于在判断为小于预设值时调整工作装置的当前工作范围。

在具体的实施例中，为了辅助实现自动控制的功能，以自动洒水的工作装置为例，本发明的工作范围控制装置还可以包括一个显示屏、转速传感器、机械液压传动系统等。处理单元202综合各传感器所传送信号值及显示屏所传输的参数经推理计算后驱动控制单元204输出所需脉宽比的pwm信号，该pwm信号可控制液压变量泵的排量，进而控制液压马达转速，最终将水泵转速控制在一个目标值以实现喷洒车的定量喷洒。在一些实施例中本装置可以有三种工作模式：洒盐模式、洒水模式、参数设置模式。洒盐模式下可进行左洒、中洒、右洒等洒盐动作的操作，洒水模式下可进行前洒水、后洒水、中侧冲、后侧冲等洒水动作的操作，在上述这两种工作模式下显示屏可实时显示例如发动机转速、行驶速度、设定喷洒量、调整量及作业状态并操控装置的作业状态，而在参数设置模式下则只是进行喷洒量的定量设置。工作过程中，装置中的控制器会根据显示屏所传输的作业参数直接控制各动作阀组动作及各用电设备的工作状态，同时会结合发动机转速、行驶速度及喷洒量计算出当前的pwm信号值，再通过控制器的pwm信号输出口控制液压变量泵比例阀，从而控制液压变量泵排量。底盘取力器驱动液压变量泵工作时，液压变量泵会根据控制器所给定的pwm信号值控制其自身的油排量，进而控制液压马达的转速。当液压马达的转速一定时，液压马达所驱动的水泵转速也一定。这样，只要液压变量泵的排量是一定的，水泵的喷洒量就是一定的，即实现喷洒车的定量喷洒。由于该定量喷洒智能控制装置采用先进的控制器控制液压变量泵，显示屏与控制器直接采用车载can总线技术，实现了水泵转速的定量控制，其喷洒量的控制不再受限取力器转速和行驶速度，具有精度高，抗干扰能力强，显示屏与控制器模块化可方便的实现产品的功能扩展及升级换代，控制装置稳定可靠等特点。

具体的实施例中，所述处理单元还用于获取工作装置的当前工作范围，根据所述当前工作范围调整预设值。可选地，所述处理单元还用于获取功能车辆车速，根据车速调整预设值。通过上述装置设计，能够更好地达到不影响行人的效果，同时也提高了路政作业的效率，提高社会生产率。

优选地，还包括报警单元，所述报警单元用于在车速过快或当前工作范围超过预设值时发出报警信号。通过上述装置方案能够及时提醒司机异常状况，避免某些情况下纯电控容易出现的问题，辅助人工操作更好的提高装置的安全性。

本发明还提供一种功能车辆工作范围控制存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序在被运行时执行步骤，获取行人与工作装置之间的距离，判断人与工作装置间的距离是否小于预设值，若判断为是时，调整工作装置的当前工作范围。

在进一步的实施例中，所述计算机程序在被运行时还执行步骤，获取工作装置的当前工作范围，根据所述当前工作范围调整预设值。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。