专利名称：用于工件吸持定位的机械手装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于吸持、定位工件的机械手装置，通过其吸持部在三维空间中转动将所吸持的工件定位在适当的位置，以方便加工者操作。其特别适于大型石材制品的加工。
背景技术：
众所周知，在某些特定的加工过程中手工操作仍是必不可少的，例如在石材制品加工中，石雕造型的雕啄以及石板材不规则边沿的抛磨，通常需要手工完成。当加工的制品体积、面积或重量较大时，为了操作方便，传统的方法是将其固定在支架或基座上，通过加工者的移动对制品各部位的加工操作。由于制品尺寸及加工者移动范围的限制，对于制品的不同部位加工者并非都能找到合适的角度和姿态进行操作，有些部位甚至难于或无法加工，为此需要将制品不断搬动、移位，劳动强度大，效率低，同时也影响加工质量。不仅如此，制品在搬移过程中还容易造成损坏，带来不必要的损失，甚至造成人身伤害事故。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种能吸持工件并将其转动定位至适当位置、以方便加工者操作的机械手装置。
为此，本实用新型采用如下技术方案用于工件吸持定位的机械手装置，具有机座、机身、吸持头，吸持头包括固定盘、可转动地支承在固定盘上的转动盘、设置在转动盘上的吸盘、以及设置在固定盘和转动盘之间的转动盘定位机构，机身与其驱动液压缸的活塞杆连接、且其下端可转动地铰接在机座，吸持头固定盘与其驱动液压缸的活塞杆连接、且可转动地铰接在机身的上端，固定盘相对于机身的转动平面垂直于机身相对于机座的转动平面。
转动盘定位机构最好采用气动刹车环。
吸盘通过管道、控制阀与真空泵装置连通，用于将工件吸持在其上。机身、固定盘的转动分别由各自的驱动液压缸推动，而通过气动刹车环控制可使转动盘处于可转动或抱紧状态。由于固定盘相对于机身的转动、以及机身相对于机座的转动位于两个相互垂直的平面上，且转动盘可绕固定盘转动、定位，因此吸持头具有三个自由转动维度，可在三维空间中任意转动。由此，操作者可以方便地将工件转动、定位在最佳的加工位置和操作姿态。
本实用新型提供的机械手装置具有转动平稳、安全可靠的特点，利用该装置可以使大型工件的搬移变得轻松自如，大大降低操作者的劳动强度，提高操作者的舒适度、生产效率和产品质量。
图1是用于大型石材制品的吸持定位机械手装置的结构示意图。
图2是图1的左视局部剖视图。
图3是图1所示机械手装置的机身转动状态的示意图。
图4是图1所示机械手装置的固定盘转动状态的示意图。
具体实施方式
本实施例提供一种用于大型石材制品加工时，吸持定位石材制品的机械手装置。参照图1、图2，该机械手装置具有机座11、机身10、吸持头，吸持头包括固定盘4、转动盘2、橡胶吸盘1、刹车环3。
转动盘2的中轴通过轴承5可转动地支承在固定盘4中，该轴中空、且轴端具有开口，开口通过管道、控制阀与真空泵装置连通。橡胶吸盘1安装在转动盘2上、且具有与转动盘中轴内部连通的吸气孔，通过抽真空形成吸附力，可将放置在橡胶吸盘1上石材12吸紧、固定。
在固定盘4与转动盘2接触面上开设有槽，槽中活动设置刹车环3，该刹车环3连接气动装置(图中未示出)，通过脚踏气动开关控制气动装置的动作，可使刹车环3抱紧转动盘2或与其分离。当刹车环3与转动盘2处于分离状态，操作者就可以轻松转动转动盘2至所需位置，然后使刹车环3抱紧转动盘2，将其定位在固定盘4上。
机身10的中部与油缸9的活塞杆连接，其下端通过轴承7可转动地铰接在机座11上，固定盘4与油缸8的活塞杆连接、且通过轴承6可转动地铰接在机身10的上端，油缸9、油缸8的缸体分别活动连接在机座11、机身10上，且与液压系统连接。参照图3至图4，固定盘4、机身10由油缸推动可绕各自的铰接部转动，并且固定盘4相对于机身10的转动平面与机身10相对于机座11的转动平面互相垂直。
由于固定盘4相对于机身10的转动、以及机身10相对于机座11的转动位于两个相互垂直的平面上，且转动盘2可绕固定盘4转动、定位，因此吸持头具有三个自由转动维度，可在三维空间中任意转动。由此，操作者可以方便地将石材定位在最佳的加工工位上，使操作者能以最佳的操作姿态、从最佳的加工角度对石材进行高效率、高质量地加工。
上述气动、液压装置、系统的原理和构成均为本领域普通技术人员所熟知，无需一一赘述。
权利要求1.用于工件吸持定位的机械手装置，具有机座、机身、吸持头，其特征是吸持头包括固定盘、可转动地支承在固定盘上的转动盘、设置在转动盘上的吸盘、以及设置在固定盘和转动盘之间的转动盘定位机构，机身与其驱动液压缸的活塞杆连接、且其下端可转动地铰接在机座，吸持头固定盘与其驱动液压缸的活塞杆连接、且可转动地铰接在机身的上端，固定盘相对于机身的转动平面垂直于机身相对于机座的转动平面。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于所述转动盘定位机构为气动刹车环。
专利摘要用于工件吸持定位的机械手装置，具有机座、机身、吸持头，吸持头包括固定盘、可转动地支承在固定盘上的转动盘、设置在转动盘上的吸盘、以及设置在固定盘和转动盘之间的气动刹车环，机身与其驱动液压缸的活塞杆连接、且其下端可转动地铰接在机座上，吸持头固定盘与其驱动液压缸的活塞杆连接、且可转动地铰接在机身的上端，固定盘相对于机身的转动平面垂直于机身相对于机座的转动平面。通过机身、固定盘、转动盘沿各自方向的转动，操作者可以方便地在三维空间中转动吸持头及工件、并将其定位在最佳的加工位置和操作姿态。利用该装置可以轻松搬移大型工件，降低劳动强度，提高生产效率和产品质量。特别适于大型石材制品的加工。
文档编号B25B11/00GK2784137SQ20052008089
公开日2006年5月31日 申请日期2005年3月9日 优先权日2005年3月9日
发明者许维群 申请人:许维群