专利名称：爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。
背景技术：
爬壁机器人主要用于在楼宇墙面、飞机表面等进行侦察、清洗类作业。其特定的作业环 境使得轮式行走方式成为这类机器人十分适宜的一种行走方式。但是，常见的驱动轮装置多 为零件在轴上并列布置，结构尺寸较大，自重大，并且实现前后轮同时驱动的结构复杂。与 爬壁机器人重量轻，结构紧凑，前后轮同时驱动简单灵活的要求相违背。所以，有必要针对 爬壁机器人设计一种结构简单紧凑、重量轻且可实现前后轮同时驱动的机械结构。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前 后轮同时驱动的结构复杂的问题，进而提供一种爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置。
本发明的技术方案是爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置包括主动轮支架、驱动电机、 主动轮、主动带轮、锁紧螺母、两个轴承、卡轴、卡套和支架筒，所述支架筒套装在驱动电 机上，且固定在驱动电机的输出轴的台肩端面上，所述主动轮支架固装在支架筒的敞口端的 端面上，所述主动轮套装在支架筒上，主动轮的敞口方向与支架筒的敞口方向相同，且主动 轮位于主动轮支架的内部，所述主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，所述卡轴 固装在驱动电机的输出轴上，所述锁紧螺母与卡轴螺纹连接，所述卡套套装在卡轴上且与主 动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果本发明采用主动轮、驱动电机和支架筒三者 嵌套安装，从而縮短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重
，其外形尺寸为128mmX70mmX58mm，自重为500g，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把 驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
图l是本发明的立体结构示意图，图2是本发明整体结构剖视图。
具体实施例方式
具体实施方式
一结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的爬壁机器人紧凑型主动 驱动轮装置包括主动轮支架l、驱动电机2、主动轮3、主动带轮4、锁紧螺母5、两个轴承6、卡轴7、卡套8和支架筒9，所述支架筒9套装在驱动电机2上，且固定在驱动电机2的输出轴 2-l的台肩端面上，所述主动轮支架1固装在支架筒9的敞口端的端面上，所述主动轮3套装在 支架筒9上，主动轮3的敞口方向与支架筒9的敞口方向相同，且主动轮3位于主动轮支架1的 内部，所述主动轮3的内壁与支架筒9的外壁之间设有两个轴承6，所述卡轴7固装在驱动电机 2的输出轴2-l上，所述锁紧螺母5与卡轴7螺纹连接，所述卡套8套装在卡轴7上且与主动轮3 固接，主动带轮4固定安装在卡套8上。
具体实施方式
二结合图2说明本实施方式，本实施方式的主动驱动轮装置还增加有轴 承间隔套IO，所述轴承间隔套10套装在两个轴承6之间的支架筒9上，且轴承间隔套10的两端 均与轴承6相抵靠。如此设置，有效防止了轴承6的窜动。其它组成和连接关系与具体实施方 式一相同。
工作原理(参见图1和图2):主动轮3、驱动电机2和支架筒9三者嵌套安装，驱动电机2 用螺栓安装在支架筒9的筒形腔内，支架筒9在主动轮3的筒形腔内，并通过轴承6进行支撑， 其结构在满足刚度的同时，极大的縮短了轴向空间。主动带轮4通过螺钉与主动轮3和卡套8 固连，实现了主动轮3和主动带轮4的同步转动，结构简单，可靠。驱动电机2的输出轴2-l带 动卡轴7转动，卡轴7和卡套8通过键连接，旋紧锁紧螺母5时，卡轴7和卡套8通过开口锥面的 相对滑动张紧，使得固连在一起的主动轮3、主动带轮4、卡套8随驱动电机2—同转动，同时 卡轴7抱紧驱动电机2的输出轴2-l，不发生轴向窜动，结构简单，传动可靠。
权利要求
1.一种爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它包括主动轮支架(1)、驱动电机(2)、主动轮(3)、主动带轮(4)、锁紧螺母(5)、两个轴承(6)、卡轴(7)、卡套(8)和支架筒(9)，其特征在于所述支架筒(9)套装在驱动电机(2)上，且固定在驱动电机(2)的输出轴(2-1)的台肩端面上，所述主动轮支架(1)固装在支架筒(9)的敞口端的端面上，所述主动轮(3)套装在支架筒(9)上，主动轮(3)的敞口方向与支架筒(9)的敞口方向相同，且主动轮(3)位于主动轮支架(1)的内部，所述主动轮(3)的内壁与支架筒(9)的外壁之间设有两个轴承(6)，所述卡轴(7)固装在驱动电机(2)的输出轴(2-1)上，所述锁紧螺母(5)与卡轴(7)螺纹连接，所述卡套(8)套装在卡轴(7)上且与主动轮(3)固接，主动带轮(4)固定安装在卡套(8)上。
2 根据权利要求l所述爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，其特征在 于所述主动驱动轮装置还包括轴承间隔套(10)，所述轴承间隔套(10)套装在两个轴承(6)之间的支架筒(9)上，且轴承间隔套(10)的两端均与轴承(6)相抵靠。
全文摘要
爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
文档编号B25J5/00GK101612731SQ20091030469
公开日2009年12月30日 申请日期2009年7月23日 优先权日2009年7月23日
发明者孙立宁, 李伟达, 李满天, 查富生, 王鹏飞 申请人:哈尔滨工业大学