专利名称：一种可独立控制多个抓手的高效机械抓手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种多个抓手分别独立控制的机械抓手，能一次性抓取一个或多个产品，属机械手技术领域。
技术背景目前在自动化包装生产线上，通常会用机械手来完成产品的分拣或者装箱作业， 而采用末端执行器都是固定式的，其抓手的数量可能是一个，也可能是多个，采用一个抓手时一次只能抓取一个产品，不便于提高效率，且因为频繁的大幅度运动，降低机械手的寿命，而采用多个抓手的固定式末端执行器，只适应于多个摆放整齐的产品的同时一次性抓取，不适用于对散乱物料进行分拣或装箱作业，对于散乱物料，通常解决方法一般是在对产品进行分拣或装箱工序前，加一个整理机构，将需要分将或装箱的产品理顺摆放，这势必会增加比较多的成本，而且不是所有的产品都适合用整理装置来整理，如鸡蛋。
发明内容本实用新型的目的在于提供一种多个抓手分别独立控制的机械抓手，它可以一次性抓取一个或多个产品，既可以提高机械手的抓取效率，又可以降低机械手的抓取频次和运动幅度，从而增强机械手的寿命和稳定性。该抓手适用于多种类型的产品，对于产品的姿态要求也比较低。本实用新型可独立控制多个抓手的高效机械抓手的发明目的是这样实现的其特征在于高效抓手是在一个平台(1)装有数个小手指抓手，平台(1)是一个固定座，平台(1) 上部为小手指抓手与机械手的连接平台，平台(1)下部是小手指抓手的连接座，每个小手指抓手是由一个小气缸O)，一个吸盘座(3)和一个吸盘(4)构成；每个小气缸O)固定在平台(1)上部，每个吸盘座(3)安装固定在小气缸O)的末端，每个吸盘(4)固定在吸盘座 (3)上。高效机械抓手工作原理是机械抓手分为数个能独立运行的单元小手指抓手，每个单元小手指抓手各自有自己的控制系统，这些独立单元既可以独立作业，又可以协同作业。这样既能保证一次抓一个，也可以保证一次抓多个，也保证了机械手对于产品姿态的低要求。本实用新型同时有效解决了单抓手的作业效率低，多抓手对于产品姿态要求高的问题，从而在扩展多抓手对于产品的适用面的同时，降低机械手的运作频次，提高机械手分拣、装箱效率，并且间接延长了机械手的寿命。
图1为本实用新型具有两个小手指抓手的立体结构示意图。图中各标号依次表示平台1、小气缸2，吸盘座3、吸盘4。
具体实施方式
高效机械抓手包括有一个平台、平台1上装有N(N彡幻个由小气缸2、吸盘座3和吸盘4组成的N个小手指抓手。其具体数值可由机械手的负载与分拣装箱产品的重量以及产品分拣或者装箱的要求共同确定。所述平台1是抓手与机械手的连接平台，也是小手指抓手的固定座。实施例1见图1，以含两个小手指(即N = 2)的抓手/或两个吸盘为例。所述平台是抓手与机械手的连接平台，也是小手指抓手的固定座。所述平台固定 2个小手指A所述每个小手指抓手由小气缸⑵、吸盘座(3)和吸盘⑷组成，所述平台固定2个小手指A N(N彡2)，所述小气缸2固定在平台1上。所述吸盘座3固定在小气缸2的末端。所述吸盘4固定在吸盘座3上。在使用时，本实用新型高效机械抓手与机械手的末端连接，是机械手的末端执行器。当需要抓取单个产品时，控制系统可以控制任何一个小气缸2伸出一个小手指抓手的吸盘4抓取产品，抓手对于姿态散乱产品的适应由机械手调整高效抓手的姿态来完成；控制系统可以要求高效抓手的所有抓手上吸盘4都抓有产品时再进行装箱、装盘等作业；对于摆放整齐的产品，高效抓手可同时抓取多个产品。本实用新型既可适用散乱产品，又可一次多抓的高效机械抓手。
权利要求1. 一种可独立控制多个抓手的高效机械抓手，其特征在于高效抓手是在一个平台(1) 装有数个小手指抓手，平台(1)是一个固定座，平台(1)上部为小手指抓手与机械手的连接平台，平台(1)下部是小手指抓手的连接座，每个小手指抓手是由一个小气缸O)，一个吸盘座⑶和一个吸盘⑷构成；每个小气缸O)固定在平台(1)上部，每个吸盘座(3)安装固定在小气缸O)的末端，每个吸盘固定在吸盘座(3)上。
专利摘要本实用新型涉及一种多个抓手分别独立控制的机械抓手，能一次性抓取一个或多个产品，属机械手技术领域。其特征在于高效抓手是在一个平台装有数个小手指抓手，平台是一个固定座，平台上部为小手指抓手与机械手的连接平台，平台下部是小手指抓手的连接座，每个小手指抓手是由一个小气缸，一个吸盘座和一个吸盘构成；每个小气缸固定在平台上部，每个吸盘座安装固定在小气缸的末端，每个吸盘固定在吸盘座上。
文档编号B25J15/06GK202241296SQ201120293568
公开日2012年5月30日 申请日期2011年8月14日 优先权日2011年8月14日
发明者孙龙, 李恩波, 林浩, 段满贵, 范富云, 董越, 谢永勇 申请人:云南安化有限责任公司, 江阴纳尔捷机器人有限公司