专利名称：一种应用于鞋材成型机的机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及成型机技术领域，尤其涉及一种应用于鞋材成型机的机械手。
背景技术：
现有的鞋材成型机，都是人工进料和出料，劳动强度大，工作条件差，效率低。
实用新型内容本实用新型的目的在于针对上述问题不足之处，提供一种应用于鞋材成型机的机械手，具有代替人工完成鞋材成型机使用过程中的抓取工作，自动控制，提高效率，降低成本的优点。为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案种应用于鞋材成型机的机械手，设有架体、移动装置、滑动导轨和抓取机构；所述架体固定安装在成型机的机体上；所述滑动导轨固定在架体上；所述移动装置安装在架体上；所述抓取机构安装在滑动导轨上且与移动装置连接。所述滑动导轨由两条导杆组成，每根导杆两端均分别安装在架体两端。所述移动装置为螺杆式移动装置，或为同步带式移动装置，或为气缸式移动装置，或为液压式移动装置；所述螺杆式移动装置包括固定在架体一端的第一电机，安装在第一电机输出轴上且另一端通过轴承安装在架体另一端的螺杆，安装在抓取机构上且配合螺杆传动的螺母；所述同步带式移动装置包括分别安装在架体两端的主动轮和从动轮，固定在架体上且与主动轮连接的第二电机，安装在主动轮与从动轮上的同步带，连接同步带与抓取机构之间的固定件；所述气缸式移动装置包括固定在架体一端的气缸，一端与气缸连接且另一端与抓取机构连接的推杆，所述推杆与滑动导轨平行；所述液压式移动装置包括固定在架体一端的液压缸，一端与液压缸连接另一端与抓取机构连接的液压活塞杆。所述抓取机构设有与移动装置连接的移动架，安装在移动架端部的抓取手指，安装在移动架上且与抓取手指连接的驱动装置；所述抓取手指包括固定在移动架端部的固定夹紧件，与移动架铰接且一端与固定夹紧件配合形成夹紧部位另一端与驱动装置连接的活动夹紧件；所述驱动装置为气动式驱动装置或为液压式驱动装置，所述气动式驱动装置包括固定在移动架上的驱动气缸和与活动夹紧件连接的驱动气缸活塞杆，所述液压式驱动装置包括固定安装在移动架上的驱动液压缸和与活动夹紧件连接的驱动液压推杆。所述架体上安装有若干个位置传感器。本实用新型采用上述结构，具有代替人工完成鞋材成型机使用过程中的抓取工作，自动控制，提高效率，降低成本的优点。
图1为本实用新型使用状态示意图。以下通过附图和具体实施方式
来对本实用新型作进一步描述。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型一种应用于鞋材成型机的机械手，设有架体10、移动装置、滑动导轨4和抓取机构；所述架体10固定安装在成型机的机体上；所述滑动导轨4固定在架体10上；所述移动装置安装在架体10上；所述抓取机构安装在滑动导轨4上且与移动装置连接。所述滑动导轨4由两条导杆组成，每根导杆两端均分别安装在架体两端。所述移动装置为螺杆式移动装置，或为同步带式移动装置，或为气缸式移动装置，或为液压式移动装置；所述螺杆式移动装置包括固定在架体10 —端的第一电机6，安装在第一电机6输出轴上且另一端通过轴承安装在架体另一端的螺杆3，安装在抓取机构上且配合螺杆传动的螺母；所述同步带式移动装置包括分别安装在架体10两端的主动轮和从动轮，固定在架体上且与主动轮连接的第二电机，安装在主动轮与从动轮上的同步带，连接同步带与抓取机构之间的固定件；所述气缸式移动装置包括固定在架体一端的气缸，一端与气缸连接且另一端与抓取机构连接的推杆，所述推杆与滑动导轨平行；所述液压式移动装置包括固定在架体一端的液压缸，一端与液压缸连接另一端与抓取机构连接的液压活塞杆。所述抓取机构设有与移动装置连接的移动架2，安装在移动架2端部的抓取手指1，安装在移动架2上且与抓取手指I连接的驱动装置；所述抓取手指包括固定在移动架端部的固定夹紧件，与移动架铰接且一端与固定夹紧件配合形成夹紧部位另一端与驱动装置连接的活动夹紧件；所述驱动装置为气动式驱动装置或为液压式驱动装置，所述气动式驱动装置包括固定在移动架上的驱动气缸和与活动夹紧件连接的驱动气缸活塞杆，所述液压式驱动装置包括固定安装在移动架上的驱动液压缸和与活动夹紧件连接的驱动液压推杆。所述架体上安装有若干个位置传感器。作为最优选，所述移动架2上安装有两个抓取手指I。所述移动装置及驱动装置均由鞋材成型机的控制器进行控制。本实用新型安装在鞋材成型机上，其使用过程为通过移动装置将抓取机构传送到鞋材储料侧，抓取机构工作将被抽真空机吸起的鞋材7夹紧，然后移动装置将抓取机构传送至另一侧，抓取机构动作放下鞋材，鞋材成型机的上模9与下模8合模，鞋材7成型之后开模，抓取机构动作夹紧鞋材，移动装置将抓取机构传送至传送带侧，放下鞋材。本实用新型采用上述结构，具有代替人工完成鞋材成型机使用过程中的抓取工作，自动控制，提高效率，降低成本的优点。以上说明并非限制本实用新型的技术方案，凡是不脱离本实用新型精神的技术，均属于本实用新型的权利要求范围内。
权利要求1.一种应用于鞋材成型机的机械手，其特征在于设有架体、移动装置、滑动导轨和抓取机构；所述架体固定安装在成型机的机体上；所述滑动导轨固定在架体上；所述移动装置安装在架体上；所述抓取机构安装在滑动导轨上且与移动装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种应用于鞋材成型机的机械手，其特征在于所述滑动导轨由两条导杆组成，每根导杆两端均分别安装在架体两端。
3.根据权利要求1所述的一种应用于鞋材成型机的机械手，其特征在于所述移动装置为螺杆式移动装置，或为同步带式移动装置，或为气缸式移动装置，或为液压式移动装置；所述螺杆式移动装置包括固定在架体一端的第一电机，安装在第一电机输出轴上且另一端通过轴承安装在架体另一端的螺杆，安装在抓取机构上且配合螺杆传动的螺母；所述同步带式移动装置包括分别安装在架体两端的主动轮和从动轮，固定在架体上且与主动轮连接的第二电机，安装在主动轮与从动轮上的同步带，连接同步带与抓取机构之间的固定件；所述气缸式移动装置包括固定在架体一端的气缸，一端与气缸连接且另一端与抓取机构连接的推杆，所述推杆与滑动导轨平行；所述液压式移动装置包括固定在架体一端的液压缸，一端与液压缸连接另一端与抓取机构连接的液压活塞杆。
4.根据权利要求1所述的一种应用于鞋材成型机的机械手，其特征在于所述抓取机构设有与移动装置连接的移动架，安装在移动架端部的抓取手指，安装在移动架上且与抓取手指连接的驱动装置；所述抓取手指包括固定在移动架端部的固定夹紧件，与移动架铰接且一端与固定夹紧件配合形成夹紧部位另一端与驱动装置连接的活动夹紧件；所述驱动装置为气动式驱动装置或为液压式驱动装置，所述气动式驱动装置包括固定在移动架上的驱动气缸和与活动夹紧件连接的驱动气缸活塞杆，所述液压式驱动装置包括固定安装在移动架上的驱动液压缸和与活动夹紧件连接的驱动液压推杆。
5.根据权利要求1所述的一种应用于鞋材成型机的机械手，其特征在于所述架体上安装有若干个位置传感器。
专利摘要本实用新型公开了一种应用于鞋材成型机的机械手，设有架体、移动装置、滑动导轨和抓取机构；所述架体固定安装在成型机的机体上；所述滑动导轨固定在架体上；所述移动装置安装在架体上；所述抓取机构安装在滑动导轨上且与移动装置连接。本实用新型具有代替人工完成鞋材成型机使用过程中的抓取工作，自动控制，提高效率，降低成本的优点。
文档编号B25J9/00GK202846532SQ20122046850
公开日2013年4月3日 申请日期2012年9月14日 优先权日2012年9月14日
发明者程远平 申请人:程远平