专利名称：一种重负荷搬运机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种重负荷搬运机械手，尤其是一种采用横向和竖向导轨的重负荷搬运机械手。
背景技术：
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手虽能搬起重物，但灵活性差，运动方向单一，工作效率低，操作不方便。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种采用龙门架构且可自动升降的重负荷搬运机械手。为了解决现有的技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种重负荷搬运机械手，包括固定支承、调节支承、水平悬臂，所述固定支承和调节支承竖直设置且相互平行，所述水平悬臂两端分别与所述固定支承和调节支承固定连接，其特征在于，所述水平悬臂上水平设置有一导轨装置以及与所述水平悬臂垂直且沿着所述导轨装置水平滑动的竖直悬臂。上述的一种重负荷搬运机械手，所述的导轨装置包括水平导轨、水平丝杠、齿条以及与该水平丝杠相连的第一驱动电机，所述的齿条平铺在所述水平导轨之上，所述水平丝杠和第一驱动电机分别固定在所述竖直悬臂上，所述水平丝杠输出轴上固定有一齿轮，该齿轮与所述齿条啮合并带动所述竖直悬臂沿着所述水平悬臂上的导轨作横向运动。上述的一种重负荷搬运机械手，所述的竖直悬臂包括依次连接的升降部件、倾动部件和取料器，所述的升降部件内设置有竖直导轨和竖直丝杠，所述固定支承与所述升降部件对应处固定有第二电机，该第二电机与所述竖直丝杠连接，该竖直丝杠控制着该升降部件的上下运动。上述的一种重负荷搬运机械手，所述的竖直悬臂的顶端还设有第三电机，该第三电机与所述倾动部件和取料器连接，控制给取料。上述的一种重负荷搬运机械手，所述取料器包括取料箕斗、螺纹付、驱动丝杆和固定轴承，所述取料箕斗通过螺纹付与驱动丝杆连接，所述驱动丝杆的两端通过所述固定轴承固定在所述的竖直悬臂上，并与所述的第三电机同轴连接。本实用新型的有益效果为:采用龙门架构，在水平悬臂设有水平导轨，竖直悬臂上设置升降部件，能有效地控制取料器朝任意方向运动，不仅能单独调节移动且减少了许多行程开关方便调整，实现了位置及用汤量的控制。
图1为本实用新型的主视图图2为本实用新型的侧视图图3为本实用新型取料器的结构示意图
具体实施方式
如图1、图2所示，一种重负荷搬运机械手，包括固定支承1、调节支承2、水平悬臂3，固定支承I和调节支承2竖直设置且相互平行，水平悬臂3两端分别与所述固定支承I和调节支承2固定连接，水平悬臂3上水平设置有一导轨装置100以及与水平悬臂3垂直且沿着导轨装置100水平滑动的竖直悬臂200。导轨装置100包括水平导轨110、水平丝杠120、齿条130以及与该水平丝杠相连的第一驱动电机140，齿条平130铺在水平导轨110之上，水平丝杠120和第一驱动电机140分别固定在竖直悬臂200上，水平丝杠120输出轴上固定有一齿轮，该齿轮与齿条130啮合并带动竖直悬臂200沿着水平悬臂3上的导轨作横向运动。当夹取重物后，竖直悬臂200沿着水平悬臂3移动，带动重物作水平直线运动，从而搬运到指定的位置。在图1、图3中，竖直悬臂200包括依次连接的升降部件210、倾动部件220和取料器230，所述的升降部件210内设置有竖直导轨211和竖直丝杠212，固定支承I与升降部件210对应处固定有第二电机11，该第二电机11与竖直丝杠连接，该竖直丝杠控制着该升降部件210的上下运动。竖直悬臂200的顶端还设有第三电机240，该第三电机240与倾动部件220和取料器230连接，控制给取料。取料器230包括取料箕斗231、螺纹付(为标出)、驱动丝杆232和固定轴承233，取料箕斗231通过螺纹付与驱动丝杆232连接，驱动丝杆232的两端通过固定轴承233固定在竖直悬臂200上，并与电机240同轴连接。电机240带动取料器230夹取重物，取料器230通过竖直悬臂200上的升降部件210在竖直方向上做直线运动，而竖直悬臂200在水平方向上也做水平直线运动，取料器230可以对竖直和水平距离的控制从而到达指定的地点；当取料器230需要卸下重物时，倾动部件220能够调整取料箕斗230的角度，使得重物从取料箕斗231中滑出。以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
权利要求1.一种重负荷搬运机械手，包括固定支承、调节支承、水平悬臂，所述固定支承和调节支承竖直设置且相互平行，所述水平悬臂两端分别与所述固定支承和调节支承固定连接，其特征在于，所述水平悬臂上水平设置有一导轨装置以及与所述水平悬臂垂直且沿着所述导轨装置水平滑动的竖直悬臂。
2.根据权利要求1所述的一种重负荷搬运机械手，其特征在于，所述的导轨装置包括水平导轨、水平丝杠、齿条以及与该水平丝杠相连的第一驱动电机，所述的齿条平铺在所述水平导轨之上，所述水平丝杠和第一驱动电机分别固定在所述竖直悬臂上，所述水平丝杠输出轴上固定有一齿轮，该齿轮与所述齿条啮合并带动所述竖直悬臂沿着所述水平悬臂上的导轨作横向运动。
3.根据权利要求1或2所述的一种重负荷搬运机械手，其特征在于，所述的竖直悬臂包括依次连接的升降部件、倾动部件和取料器，所述的升降部件内设置有竖直导轨和竖直丝杠，所述固定支承与所述升降部件对应处固定有第二电机，该第二电机与所述竖直丝杠连接，该竖直丝杠控制着该升降部件的上下运动。
4.根据权利要求3所述的一种重负荷搬运机械手，其特征在于，所述的竖直悬臂的顶端还设有第三电机，该第三电机与所述倾动部件和取料器连接，控制给取料。
5.根据权利要求4所述的一种重负荷搬运机械手，其特征在于，所述取料器包括取料箕斗、螺纹付、驱动丝杆和固定轴承，所述取料箕斗通过螺纹付与驱动丝杆连接，所述驱动丝杆的两端通过所述固定轴承固定在所述的竖直悬臂上，并与所述的第三电机同轴连接。
专利摘要一种重负荷搬运机械手，包括固定支承、调节支承、水平悬臂，所述固定支承和调节支承竖直设置且相互平行，所述水平悬臂两端分别与所述固定支承和调节支承固定连接，其特征在于，所述水平悬臂上水平设置有一导轨装置以及与所述水平悬臂垂直且沿着所述导轨装置水平滑动的竖直悬臂。采用龙门架构，在水平悬臂设有水平导轨，竖直悬臂上设置升降部件，能有效地控制取料器朝任意方向运动，不仅能单独调节移动且减少了许多行程开关方便调整，实现了位置及用汤量的控制。
文档编号B25J5/04GK202934566SQ20122060109
公开日2013年5月15日 申请日期2012年11月13日 优先权日2012年11月13日
发明者唐光斌 申请人:宁波市北仑恒誉自动化科技有限公司