专利名称：机器人机械臂的归零方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，尤其涉及机器人机械臂的零位操作方法。
背景技术：
机器人在运用过程中，其机械臂经常需要进行归零位操作，以找寻机器人机械臂初始位置坐标。在国内，这种找寻机器人机械臂初始位置坐标，采用有两种模式，一种是通过绝对值编码器的拨盘位置进行记忆机械臂的当前位置，采用这种方式需要对记忆芯片供电，一旦断电，则机械臂无法寻找零点位置，且绝对值编码器的成本较高；另一种方式是通过零点位置开关，当机械臂接近光电开关时，光电开关输出一个电信号，说明机械臂已经到达零点位置，这种方式也存在一定的不足，如果光电开关失效，那么机械臂会超过机械零点位置，这样可能造成机械臂的损坏。因而，如果使机械臂归零位置精确，且能保护机械臂不被损坏，是本领域技术人员一直难以解决的难题。
发明内容
鉴于背景技术存在的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种操作简单且科学合理的机器人机械臂的归零方法。为此，本发明是采用如下技术方案来实现的:一种机器人机械臂的归零方法，其特征在于:机器人的机械臂均配置有驱动电机，该驱动电机与机器人的控制系统相连，在机械臂的零点位置设置有挡块，在所述控制系统中给定电机的力矩参数，通过驱动电机驱动机械臂进行零点归位，当机械臂与挡块接触时，机械臂便回归到零点位置。所述机械臂上设有零点监视电路，该零点监视电路与控制系统连接，所述零点监视电路可产生零点位置电信号。所述控制系统中具有零点偏移脉冲量设置。本发明的这种方法，通过控制系统中力矩的参数设置，令驱动电机驱动机械臂到达零点位置，其机器人的机械臂在执行归零的重复定位精度极高，而且挡块与机械臂为瞬时接触，对机械臂起着很好的保护作用。
下面再结合附图进一步描述本发明的有关细节。图1为本发明机器人的结构示意 图2为本发明图1沿H-H的剖视图。
具体实施例方式参照附图，这种机器人机械臂的归零方法，其机器人的机械臂I均配置有驱动电机，该驱动电机与机器 人的控制系统相连，在机械臂I的零点位置设置有挡块2，在所述控制系统中给定电机的力矩参数，通过驱动电机驱动机械臂进行零点归位，当机械臂I与挡块2接触时，机械臂I便回归到零点位置，同时在所述机械臂上设有零点监视电路，该零点监视电路与控制系统连接，所述零点监视电路可产生零点位置电信号；且在所述控制系统中具有零点偏移脉冲量设置。当机器人的机械臂需要进行归零时，在控制系统中输入一定的力矩参数，令驱动电机驱动机械臂进行零点位置找寻，当机械臂沿着零点位置找寻时，便接触到零点位置的挡块，故而，机械臂与挡块之间便产生一个力矩，随着机械臂压向挡块，机械臂与挡块产生的力矩便慢慢增大，当该力矩的值达到控制系统中给定的力矩参数时，机械臂便停止在该位置；同时，机械臂上的零点监视电路产生一个零点位置电信号，通知控制系统，控制系统接收到机械零位位置电信号后，便执行控制系统中设定的零点脉冲偏移脉冲量，使得机械臂进行零点偏移，也就是说，当控制系统中设定的力矩参数使得机械臂向负方向找寻位置时，与挡块接触后，会继续压向挡块，会造成对机械臂的损坏，而控制系统执行零点偏移脉冲后，使得机械臂向正方向偏移，机械臂向正方向移动一定的量，故而，机械臂一压向挡块后，便马上离开挡块，这种过程都是在瞬间完成的，如此便完成了机械臂的零点归位动作，实现了机械臂对于挡块的瞬时接触，很好的保护了机械臂。本发明中的控制系统芯片采用三星S32410型，其扫描周期达到纳秒级，故而，机器人的机械臂在归零时重复定位的精度极高。 本实施例中 ，在图中标示的机械臂与挡块只是其中的一个，其它位置未予标出。
权利要求
1.一种机器人机械臂的归零方法，其特征在于机器人的机械臂均配置有驱动电机，该驱动电机与机器人的控制系统相连，在机械臂的零点位置设置有挡块，在所述控制系统中给定电机的力矩参数，通过驱动电机驱动机械臂进行零点归位，当机械臂与挡块接触时，机械臂便回归到零点位置。
2.根据权利要求I所述的机器人机械臂的归零方法，其特征在于所述机械臂上设有零点监视电路，该零点监视电路与控制系统连接，所述零点监视电路可产生零点位置电信号。
3.根据权利要求I所述的机器人机械臂的归零方法，其特征在于所述控制系统中具有零点偏移脉冲量设置。
全文摘要
本发明公开了一种机器人机械臂的归零方法，其特征在于机器人的机械臂均配置有驱动电机，该驱动电机与机器人的控制系统相连，在机械臂的零点位置设置有挡块，在所述控制系统中给定电机的力矩参数，通过驱动电机驱动机械臂进行零点归位，当机械臂与挡块接触时，机械臂便回归到零点位置。这种归零方法，使得机械臂归零时的重复定位精度极高，且挡块也是与机械臂瞬时接触，对机械臂起着很好的保护作用。
文档编号B25J13/00GK103252786SQ20131015464
公开日2013年8月21日 申请日期2013年4月28日 优先权日2013年4月28日
发明者杨志翔, 叶华平, 刘海蕙 申请人:海尚集团有限公司