机器人小臂部件的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人小臂部件，第一轴电机固定安装在第一轴本体内，RV减速器固定安装在第一轴本体后侧，第一轴电机连接RV减速器，第二轴本体固定安装在第一轴本体上，法兰固定安装在第二轴本体上，第二轴电机固定安装在法兰上，电缆过线筒与法兰固定连接，谐波减速器的外壳与法兰固定连接，小臂过渡轴与谐波减速器输出端固定连接，交叉滚子轴承安装于小臂过渡轴与电缆过线筒之间；第二轴电机连接谐波减速器。本实用新型各零部件加工及安装方便且保证结构稳固，可提升机器人的可重构性。
【专利说明】机器人小臂部件
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及串联多关节工业机器人【技术领域】，具体涉及一种机器人小臂部件。
【背景技术】
[0002]近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。目前，工业机器人正呈现出爆发式增长态势，世界各地纷纷掀起使用工业机器人热潮。而中国也不例外，工业机器人的市场需求量日益增加。据IFR统计，中国将会在2014年成为全球工业机器人需求量最大的市场。
[0003]目前，串联多关节工业机器人大多包括四、五、六自由度工业机器人，其小臂部件大多为小臂本体及安装于该本体上轴向垂直交叉的两个电机构成。小臂本体零件为复杂形状大铸件，如图1所示。一体式的小臂本体增强了整体刚度，并以铸造成形优化工件质量与重心，但不规则形状增加了精加工时定位装夹的麻烦。另外，第一轴与第二轴电机均安装在小臂本体上，使得各零部件装配及维修不方便，且整个机器人可重构性降低。
实用新型内容
[0004]本实用新型为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种机器人小臂部件，各零部件加工及安装方便且保证结构稳固，可提升机器人的可重构性。
[0005]本实用新型的目的通过以下的技术方案实现:本机器人小臂部件，包括第一轴本体、第一轴电机、RV减速器、第二轴本体、法兰、第二轴电机、电缆过线筒、谐波减速器、小臂过渡轴和交叉滚子轴承，所述第一轴电机固定安装在第一轴本体内，RV减速器固定安装在第一轴本体后侧，第一轴电机连接RV减速器，第二轴本体固定安装在第一轴本体上，法兰固定安装在第二轴本体上，第二轴电机固定安装在法兰上，电缆过线筒与法兰固定连接，谐波减速器的外壳与法兰固定连接，小臂过渡轴与谐波减速器输出端固定连接，交叉滚子轴承安装于小臂过渡轴与电缆过线筒之间；第二轴电机连接谐波减速器。
[0006]所述第二轴本体与法兰通过螺钉连接，并加装定位销进行定位；第二轴电机通过止口定位安装于法兰上；法兰开有用于过线的弓形缺口 ；第二轴本体后侧开有用于整机的电缆过线的电缆孔。
[0007]所述电缆过线筒与法兰通过止口定位并以螺钉连接，电缆过线筒与法兰接触的一侧开有用于电缆过线的深槽。
[0008]所述小臂过渡轴与谐波减速器通过止口定位并以螺钉连接；小臂过渡轴圆周上开有矩形缺口。
[0009]所述交叉滚子轴承的外圈与电缆过线筒通过止口定位并以螺钉连接，交叉滚子轴承的内圈与小臂过渡轴通过止口定位并以螺钉连接。
[0010]所述第一轴本体设有第一轴端盖，第二轴本体设有第二轴端盖。
[0011]所述第一轴本体轴向截面呈倒Ω型，与第二轴本体通过螺钉连接，第一轴本体上方开用于过线的通孔，通孔与第二轴本体的圆圈凸起定位连接。
[0012]所述第一轴电机和RV减速器均通过止口定位安装在第一轴本体上。
[0013]本实用新型相对于现有技术具有如下的优点:
[0014]该机器人小臂部件结构简单稳固，加工装配方便，大大降低生产制造成本。同时，该结构有别于现有多关节机器人的小臂本体为一个整体零件用于同时安装第一轴、第二轴电机及交叉滚子轴承的特点，增加了机器人的可重构性。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是现有的机器人小臂部件的结构示意图。
[0016]图2是本实用新型的整体机器人立体示意图。
[0017]图3是机器人小臂部件立体示意图。
[0018]图4是机器人小臂部件剖视图。
[0019]图5是第一轴本体示意图。
[0020]图6是法兰示意图。
[0021]图7是电缆过线筒示意图。
[0022]图中标记说明:101:机器人旋转座部件；201:机器人大臂部件；301:机器人小臂部件；401:机器人手腕部件；1:第一轴本体；2:第一轴电机；3:RV减速器；4:第二轴本体；
5:法兰；6:第二轴电机；7:电缆过线筒；8:谐波减速器；9:小臂过渡轴；10:交叉滚子轴承；11:第二轴端盖；12:第一轴端盖；13:弓形缺口 ；14:电缆孔；15:深槽；16:矩形缺口。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0024]如图2-7所不的机器人小臂部件,包括第一轴本体1、第一轴电机2、RV减速器3、第二轴本体4、法兰5、第二轴电机6、电缆过线筒7、谐波减速器8、小臂过渡轴9和交叉滚子轴承10,第一轴电机2固定安装在第一轴本体I内，RV减速器3固定安装在第一轴本体I后侧，第一轴电机2连接RV减速器3,第二轴本体4固定安装在第一轴本体I上,法兰5固定安装在第二轴本体4上，第二轴电机6固定安装在法兰5上，电缆过线筒7与法兰5固定连接，谐波减速器8的外壳与法兰5固定连接，小臂过渡轴9与谐波减速器8的输出端固定连接，交叉滚子轴承10安装于小臂过渡轴9与电缆过线筒7之间；第二轴电机6连接谐波减速器8。
[0025]第二轴本体4与法兰5通过螺钉连接，并加装定位销进行定位；第二轴电机6通过止口定位安装于法兰5上；法兰5开有用于过线的弓形缺口 13 ;第二轴本体4后侧开有用于整机的电缆过线的电缆孔14。
[0026]电缆过线筒7与法兰5通过止口定位并以螺钉连接，电缆过线筒7与法兰5接触的一侧开有用于电缆过线的深槽15。
[0027]小臂过渡轴9与谐波减速器8通过止口定位并以螺钉连接；小臂过渡轴9圆周上开有矩形缺口 16，用于传递第二轴的运动和转矩，并将电缆从U型过线转成中空直走线，弓丨至其后各部件电机。
[0028]交叉滚子轴承10的外圈与电缆过线筒7通过止口定位并以螺钉连接，交叉滚子轴承10的内圈与小臂过渡轴9通过止口定位并以螺钉连接。
[0029]第一轴本体I设有第一轴端盖12，第二轴本体4设有第二轴端盖11，防止灰尘杂物等进入本体内。
[0030]第一轴本体I轴向截面呈倒Ω型，与第二轴本体4通过螺钉连接，第一轴本体I上方开用于过线的通孔16，通孔16与第二轴本体4的圆圈凸起定位连接。
[0031]第一轴电机2和RV减速器3均通过止口定位安装在第一轴本体I上。
[0032]在图2中，机器人由机器人旋转座部件101，机器人大臂部件201，机器人小臂部件301，机器人手腕部件401构成。机器人小臂部件101在第一轴电机2的驱动下并经RV减速器3减速后可以竖直平面内绕第一轴电机2轴旋转摆动。第二轴电机6运动经谐波减速器8减速后带动小臂过渡轴9，并将运动及力传递到其后各部件，使机器人可以开展正常工作。
[0033]上述【具体实施方式】为本实用新型的优选实施例，并不能对本实用新型进行限定，其他的任何未背离本实用新型的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.机器人小臂部件，其特征在于:包括第一轴本体、第一轴电机、RV减速器、第二轴本体、法兰、第二轴电机、电缆过线筒、谐波减速器、小臂过渡轴和交叉滚子轴承，所述第一轴电机固定安装在第一轴本体内，RV减速器固定安装在第一轴本体后侧，第一轴电机连接RV减速器，第二轴本体固定安装在第一轴本体上，法兰固定安装在第二轴本体上，第二轴电机固定安装在法兰上，电缆过线筒与法兰固定连接，谐波减速器的外壳与法兰固定连接，小臂过渡轴与谐波减速器输出端固定连接，交叉滚子轴承安装于小臂过渡轴与电缆过线筒之间；第二轴电机连接谐波减速器。
2.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述第二轴本体与法兰通过螺钉连接，并加装定位销进行定位；第二轴电机通过止口定位安装于法兰上；法兰开有用于过线的弓形缺口 ；第二轴本体后侧开有用于整机的电缆过线的电缆孔。
3.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述电缆过线筒与法兰通过止口定位并以螺钉连接，电缆过线筒与法兰接触的一侧开有用于电缆过线的深槽。
4.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述小臂过渡轴与谐波减速器通过止口定位并以螺钉连接；小臂过渡轴圆周上开有矩形缺口。
5.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述交叉滚子轴承的外圈与电缆过线筒通过止口定位并以螺钉连接，交叉滚子轴承的内圈与小臂过渡轴通过止口定位并以螺钉连接。
6.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述第一轴本体设有第一轴端盖，第二轴本体设有第二轴端盖。
7.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述第一轴本体轴向截面呈倒Ω型，与第二轴本体通过螺钉连接，第一轴本体上方开用于过线的通孔，通孔与第二轴本体的圆圈凸起定位连接。
8.根据权利要求1所述的机器人小臂部件，其特征在于:所述第一轴电机和RV减速器均通过止口定位安装在第一轴本体上。
【文档编号】B25J18/00GK203471792SQ201320539494
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年8月30日 优先权日:2013年8月30日
【发明者】陈祝权, 林粤科, 张晓瑾, 梅雪川 申请人:广州机械科学研究院有限公司