一种卷烟柔性抓取机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种卷烟柔性抓取机械手，该装置包括直线伺服电机、旋转气缸、激光测距传感器、机械臂、烟支拾取器和接收料斗，所述的直线伺服电机上设置旋转气缸，在所述的直线伺服电机的下部设置所述的激光测距传感器，在所述的直线伺服电机与所述的机械臂的一端相连接，所述的机械臂的另一端与所述的烟支拾取器相连接，所述的接收料斗设置在直线伺服电机的一旁，所述的直线伺服电机、激光测距传感器、旋转气缸均与控制系统电连接。控制系统通过先对烟支高度进行测量，伺服控制器输出控制信号驱动直线伺服电机，驱动烟支拾取器，完成对烟支的精确抓取。本实用新型易于安装，不用增加复杂的电控系统，节省成本。
【专利说明】一种卷烟柔性抓取机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种卷烟制造机械设备，尤其涉及卷烟柔性抓取机械手。
【背景技术】
[0002]外置式烟支在线质量检测系统能够有效提高产品质量，为将烟支从设备上自动、无损伤抓取至检测设备，确保烟支检测精度，是本实用新型研宄的一项重要内容。
【发明内容】
[0003]为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种柔性烟支抓取机械手，确保烟支检测精度。
[0004]为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案:
[0005]一种卷烟柔性抓取机械手，该装置包括直线伺服电机、旋转气缸、激光测距传感器、机械臂、烟支拾取器和接收料斗，所述的直线伺服电机上设置旋转气缸，在所述的直线伺服电机的下部设置所述的激光测距传感器，在所述的直线伺服电机与所述的机械臂的一端相连接，所述的机械臂的另一端与所述的烟支拾取器相连接，所述的接收料斗设置在直线伺服电机的一旁，所述的直线伺服电机、激光测距传感器、旋转气缸均与控制系统电连接。控制系统通过先对烟支高度进行测量，伺服控制器输出控制信号驱动直线伺服电机，驱动烟支拾取器，完成对烟支的精确抓取。
[0006]本实用新型的有益效果为结构简单，易于安装，不用增加复杂的电控系统，节省成本，达到有益的效果。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]下面结合附图对本实用新型作进一步的具体实例的详细描述。
[0009]如图1所示一种卷烟柔性抓取机械手，该装置包括直线伺服电机1、旋转气缸2、激光测距传感器3、机械臂4、烟支拾取器5和接收料斗6，所述的直线伺服电机I上设置旋转气缸2，在所述的直线伺服电机I的下部设置所述的激光测距传感器3，在所述的直线伺服电机I与所述的机械臂4的一端相连接，所述的机械臂4的另一端与所述的烟支拾取器5相连接，所述的接收料斗6设置在直线伺服电机I的一旁，当所述的烟支拾取器5取样后，通过旋转气缸2顺时针旋转270度后，所述的烟支拾取器5将样本放入接收料斗6内，所述的直线伺服电机1、激光测距传感器3、旋转气缸2均与控制系统电连接。
[0010]当烟支取样开始后，直线伺服电机I驱动烟支拾取器5快速伸向烟支输送通道，激光距离检测传感器3计算烟支拾取器5与目标烟支的距离。当烟支拾取器5距离目标烟支5-10mm时，直线伺服电机I减速，使烟支拾取器5缓慢靠近目标烟支，同时开启烟支拾取器5负压。当烟支拾取器5触碰到目标烟支后完成烟支抓取，激光距离检测传感器3对烟支拾取器5位置进行确认后，直流伺服电机I控制烟支拾取器5快速回位，旋转气缸2顺时针旋转270度，将取样烟支送入接收料斗6，完成了烟支的取样和输送。
【权利要求】
1.一种卷烟柔性抓取机械手，其特征在于:该机械手包括直线伺服电机(1)、旋转气缸(2)、激光测距传感器(3)、机械臂(4)、烟支拾取器(5)和接收料斗(6)，所述的直线伺服电机(I)上设置旋转气缸(2)，在所述的直线伺服电机(I)的下部设置所述的激光测距传感器(3)，在所述的直线伺服电机(I)与所述的机械臂(4)的一端相连接，所述的机械臂(4)的另一端与所述的烟支拾取器(5)相连接，所述的接收料斗(6)设置在直线伺服电机(I)的一旁，所述的直线伺服电机(1)、激光测距传感器(3)、旋转气缸(2)、均与控制系统电连接。
【文档编号】B25J19/00GK204263182SQ201420613377
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年10月22日 优先权日:2014年10月22日
【发明者】陆海华 申请人:浙江中烟工业有限责任公司