一种用于双色注塑机的机械手的制作方法与工艺

本实用新型涉及双色注塑机技术领域，具体涉及一种用于双色注塑机的机械手。

背景技术：
随着经济的迅速发展，生产的自动化程度也在不断提升，机械手被用于各种工业生产中来替代工人操作。在目前的注塑领域中，注塑机机械手模仿人体上肢的部分功能，对其进行自动控制设定，使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作，从而增加产能，降低成本；而随着不同产品的开发，传统的注塑机械手对于拿取复杂的注塑件不能达到高效率和高质量的要求。目前市场上注塑机械手的传动方式可分为电机驱动、液压驱动和气压驱动，其中液压传动精度最高且成本也高，电机驱动成本低且精度差。传统的注塑机械手都是采用电机驱动两个手臂，并且一般每个手臂具有三个轴，两个手臂安装在同一个滑轨上，其中一个手臂用于拿取注塑件，另一个手臂用于拿取注塑胶道中的塑料。而在双色注塑机生产过程中，由于双色注塑机具有两条用于注入不同颜色塑料的注胶通道，若同时使用两台传统的注塑机械手用于双色注塑机，虽然可以解决取出注塑件的问题，但其制造花费的成本较大，控制难度加大，长时间工作使两台传统的注塑机械手之间距离会产生偏差，进而使拿取位置产生偏差，不能够实现拿取，故现有的机械手工作稳定性不高，达不到实际需求的效果。

技术实现要素：
本实用新型的目的之一在于针对现有技术中的不足，而提供一种稳定性好、结构简单的用于双色注塑机的机械手。本实用新型的目的通过以下技术方案实现：提供一种用于双色注塑机的机械手，包括用于拿取物品的第一拿取机构和第二拿取机构、供第一拿取机构上下移动的第一手臂和供第二拿取机构上下移动的第二手臂、供第一拿取机构和第二拿取机构朝第一横向方向移动的第一移动装置、供第一拿取机构、第二拿取机构和第一移动装置一起朝第二横向方向移动的第二移动装置，所述第一移动装置和第二移动装置相交设置，其特征在于：还包括用于拿取物品的第三拿取机构、供第三拿取机构上下移动的第三手臂以及供第三手臂朝第一横向方向移动的第三移动装置，所述第三拿取机构、第三手臂和第三移动装置能够一起在所述第二移动装置上朝第二横向方向移动，所述第三移动装置与所述第二移动装置相交设置，所述第三移动装置与所述第二移动装置之间设有连接板。其中，第二移动装置包括第一滑轨和用于承载所述第一移动装置以及所述第三移动装置在所述第一滑轨上滑动的第一滑板，第一移动装置包括第二滑轨、用于承载所述第一手臂以及所述第一拿取机构在所述第二滑轨上滑动的第二滑板和用于承载所述第二手臂和所述第二拿取机构在所述第二滑轨上滑动第三滑板，第三移动装置包括第三滑轨和用于承载所述第三手臂和所述第三拿取机构在所述第三滑轨上滑动的第四滑板。其中，第二移动装置还包括用于驱动所述第一滑板在所述第一滑轨上朝第二横向方向移动的X轴传动机构。其中，所述X轴传动机构还包括电机、主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和所述从动轮安装于所述第一滑轨内，所述电机的主轴与所述主动轮驱动连接，所述同步带绕设于所述主动轮和所述从动轮，所述第一滑轨的滑块与所述同步带固定连接。其中，所述第一移动装置还包括用于驱动所述第二滑板在第二滑轨上朝第一横向方向滑动的第一Y轴传动机构以及用于驱动所述第三滑板在第三滑轨上朝第一横向方向滑动的第二Y轴传动机构，所述第三移动装置还包括用于驱动所述第四滑板在第三滑轨上朝第一横向方向滑动的第三Y轴传动机构。其中，所述第一Y轴传动机构包括第一气缸、第一气缸顶杆和与所述第一气缸顶杆固接的第一浮动接头，所述第一气缸固定安装于所述第二滑轨，所述第一浮动接头固接于所述第二滑板；所述第二Y轴传动机构包括第一气缸、第一气缸顶杆和与所述第一气缸顶杆固接的第一浮动接头，所述第一气缸固定安装于所述第二滑轨，所述第一浮动接头固接于所述第三滑板；所述第三Y轴传动机构包括第一气缸、第一气缸顶杆和与所述第一气缸顶杆固接的第一浮动接头，所述第一气缸固定安装于所述第三滑轨，所述第一浮动接头固接于所述第三滑板。其中，所述第一Y轴传动机构还包括用于缓冲作用的第一缓冲器和第一挡块，所述第一挡块固定安装于第二滑轨，所述第一缓冲器固定安装于所述第二滑板；所述第二Y轴传动机构还包括用于缓冲作用的第一缓冲器和第一挡块，所述第一挡块固定安装于第二滑轨，所述第一缓冲器固定安装于所述第三滑板；所述第三Y轴传动机构还包括用于缓冲作用的第一缓冲器和第一挡块，所述第一挡块固定安装于第三滑轨，所述第一缓冲器固定安装于所述第三滑板。其中，还包括用于驱动第二滑板在第一手臂上下滑动的第一Z轴传动机构、用于驱动第三滑板在第二手臂上下滑动的第二Z轴传动机构、驱动第三滑板在第二手臂上下滑动的Z轴传动机构，驱动第四滑板在第三手臂上下滑动的第三Z轴传动机构。其中，所述第一Z轴传动机构包括第二气缸、第二气缸顶杆和与所述第二气缸顶杆固接的第二浮动接头，所述第二气缸固定安装于所述第二滑板，所述第二浮动接头固接于所述第一手臂；所述第二Z轴传动机构包括第二气缸、第二气缸顶杆和与所述第二气缸顶杆固接的第二浮动接头，所述第二气缸固定安装于所述第三滑板，所述第二浮动接头固接于所述第二手臂；所述第三Z轴传动机构包括第二气缸、第二气缸顶杆和与所述第二气缸顶杆固接的第二浮动接头，所述第二气缸固定安装于所述第四滑板，所述第二浮动接头固接于所述第三手臂。其中，所述第一、第二、第三Z轴传动机构的下方对应设有防止所述第一、第二、第三手臂下落的放落气缸。本实用新型的有益效果：本实用新型的一种用于双色注塑机的机械手中，包括用于拿取物品的第三拿取机构、供第三拿取机构上下移动的第三手臂以及供第三手臂朝第一横向方向移动的第三移动装置，所述第三拿取机构、第三手臂和第三移动装置能够一起在所述第二移动装置上朝第二横向方向移动，所述第三移动装置与所述第二移动装置相交设置，所述第三移动装置与所述第二移动装置之间设有连接板。通过设置第三拿取机构，使一台注塑机械手设备具有三个拿取机构，进而解决了以往需要两台设备才能工作的问题，该结构还设有连接板，使第一移动装置与第三移动装置之间的距离恒定，解决两者距离会发生偏差的问题，增加工作稳定性，故本实用新型具有稳定性好、结构简单的特点。附图说明利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1为本实用新型的一种用于双色注塑机的机械手的第一个视角的结构示意图。图2为本实用新型的一种用于双色注塑机的机械手的第二个视角的结构示意图。图3为图2中A处的放大示意图。图4为本实用新型的一种用于双色注塑机的机械手的第三个视角的结构示意图。图5为图4中B处的放大示意图。图1至图5中包括有：1-连接板，11-第一滑轨，12-第二滑轨，13-第三滑轨；2-X轴传动机构，21-电机，22-主动轮，23-同步带，24-从动轮；3-第三Y轴传动机构，31-第一气缸，32-第一气缸顶杆，33-第一浮动接头；4-第一Z轴传动结构，41-第二气缸，42-第二气缸顶杆，43-第二浮动接头，410-防落气缸；51-第一滑板，52-第二滑板，53-第三滑板，54-第四滑板；61-第一拿取机构，62-第二拿取机构，63-第三拿取机构；71-第一手臂，72-第二手臂，73-第三手臂；81-第一缓冲器，82-第一挡块，83-第二缓冲器，84-第二挡块。具体实施方式结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。如图1至图5所示，本实施例的一种用于双色注塑机的机械手，第二横向方向为X轴方向，第一横向方向为Y轴方向，该机械手包括第二移动装置，具体的，第二移动装置包括第一滑轨11，第一滑轨11上方设有第一滑板51，第一滑轨11安装有驱动所述第一滑板51沿X轴方向移动的X轴传动机构2，第一滑板51上方安装有第一移动装置，具体的，第一移动装置包括第二滑轨12，第二滑轨12的侧方设有第二滑板52和第三滑板53，连接板1与第一滑板51固定连接，第二滑轨12固定安装在连接板1一端的上方，连接板1另一端的上方固定安装有第三移动装置，具体的，第三移动装置包括第三滑轨13，第三滑轨13的侧方设有第四滑板54，第二滑板52、第三滑板53、第四滑板54对应安装有沿Y轴方向移动的第一Y轴传动机构、第二Y轴传动机构、第三Y轴传动机构3，第二滑板52、第三滑板53、第四滑板54对应安装有驱动第一手臂71、第二手臂72和第三手臂73沿Z轴方向上下移动的第一Z轴传动机构4、第二Z轴传动机构、第三Z轴传动机构，第一Z轴传动结构4驱动连接有第一拿取机构61，第二Z轴传动机构驱动连接有第二拿取机构62，第三Z轴传动机构驱动连接有第三拿取机构63。通过设置第三拿取机构63，使一台注塑机械手设备具有三个拿取机构，进而解决了以往需要两台设备才能工作的问题，该结构简单且设有连接板，使第一移动装置与第三移动装置之间的距离恒定，解决两者距离会发生偏差的问题，增加工作稳定性，体现本实用新型具有稳定性好、结构简单的特点。在本实施例中，请见图1，第一拿取机构61是用于拿取注塑件的，第二拿取机构62和第三拿取机构63是用于拿取两条注塑胶道中的塑料的。具体的，第一拿取机构61为气缸吸附盘，第二拿取机构62为水口夹钳，第一拿取机构61设置于第一手臂71的下部，第二拿取机构62和第三拿取机构63分别对应设置于第二手臂72和第三手臂73的下部，第一Z轴传动结构4驱动第一拿取机构61沿Z轴上下垂直移动，第二Z轴传动机构和第三Z轴传动机构分别对应驱动第二拿取机构62和第三拿取机构63沿Z轴上下垂直移动。具体的，Z轴传动机构驱动第一手臂71、第二手臂72和第三手臂73进行上下垂直移动，第一手臂71、第二手臂72和第三手臂73分别带动第一拿取机构61、第二拿取机构62以及第三拿取机构63沿Z轴上下垂直移动，其中，水口夹钳用于拿取注塑胶道中的塑料，气缸吸附盘则可对注塑件进行吸附，然后通过机械手将该注塑件输送至设定的位置，使本实用新型满足双色注塑机械手的要求，可在拿取注塑件的同时还可同时拿取两条注塑胶道中的塑料。在本实施例中，请见图1，X轴传动机构2还包括电机21、主动轮22、从动轮24和同步带23，主动轮22和从动轮24分别安装于第一滑轨11的内部，电机21的主轴与主动轮22驱动连接，同步带23绕设于主动轮22和从动轮24，第一滑轨11的滑块(图中未画出)与同步带23固定连接。具体的，工作时，电机21的主轴转动并带动与其驱动连接的主动轮22转动，此时，绕设于主动轮22和从动轮24的同步带23转动，同步带23带动与其固定连接的第一滑板51的滑块沿着X轴滑移，滑块再带动第一滑板51沿着X轴移动，进而实现带动第一、第二、第三拿取机构63沿着X轴移动，进而第一、第二、第三拿取机构63拿取注塑件与注塑胶道中的塑料朝X轴方向移动，移动高效快速。在本实施例中，请见图2和图3，第一Z轴传动结构4、第二Z轴传动机构和第三Z轴传动机构的结构相同，各个Z轴传动机构包括第二气缸41、第二气缸顶杆42和第二浮动接头43，以第一Z轴传动结构4为例，第二气缸41垂直(沿Z轴方向)固定安装于第二滑板52，第二浮动接头43通过螺栓固定连接第一手臂7，第一手臂71与第一拿取机构61固定连接。具体的，工作时，气阀打开(图中未画出)，第二气缸41充气推动第二气缸顶杆42沿Z轴方向移动，进而带动第二浮动接头43和与第二浮动接头43固接的第一手臂71沿Z轴方向移动，进而实现带动第一抓取机构沿着Z轴移动，进而通过第一拿取机构61拿取注塑件朝Z轴方向移动，气动传动的方式不仅移动高效快速，且传动精度比机械传动要高，第二Z轴传动装置与第三Z轴传动装置工作原理相同，在此不再进行赘述。在本实施例中，请见图4和图5，第一Y轴传动机构、第二Y轴传动机构和第三Y轴传动机构3的结构相同，各个Y轴传动机构包括第一气缸31、第一气缸顶杆32和第一浮动接头33，以第三Y轴传动机构3为例，第一气缸31横向(沿Y轴方向)固定安装于第三滑轨13，第一浮动接头33通过螺栓固定安装于第四滑板54。具体的，工作时，气阀打开(图中未画出)第一气缸31充气推动第一气缸顶杆32沿Y轴方向移动，进而带动第一浮动接头33和与第一浮动接头33固接的第四滑板54沿Y轴方向移动，进而实现带动第二拿取机构62沿着Y轴移动，进而通过第二拿取机构62拿取注塑件朝Y轴方向移动，气动传动的方式不仅移动高效快速，且传动精度比机械传动要高，第一Y轴传动装置与第二Y轴传动装置工作原理相同，在此不再进行赘述。请见图3和图5，机械手在拿取完注塑件后复位手臂时，气缸与气缸顶杆之间会产生一定的撞击力，为了减缓撞击力，对各Y轴传动机构和各Z轴传动机构设置了缓冲装置，各Y轴传动机构的缓冲装置包括第一缓冲器81和第一挡块82，各Z轴传动机构包括第二缓冲器83和第二挡块84，其中第一缓冲器81和第二缓冲器83的结构相同。具体地，第一挡块82固定连接于滑轨的一侧，第一缓冲器81横向(沿X轴方向)固定安装于第一浮动接头33，工作过程中，机械手朝第一气缸31方向沿Y轴移动，当第一浮动接头33将要触碰第一气缸31时，第一缓冲器81会抵触第一挡块82，进而缓冲器的弹性头会把动能转化为弹性势能，进而防止对气缸进行破坏，增加了机械手的使用寿命。同样的，第二缓冲器83分别垂直(沿Z轴方向)固定安装于第二滑板52、第三滑板53和第四滑板54内，第二挡块84分别固定安装在第一、第二、第三拿取机构63的上方，Z轴传动机构的缓冲装置的工作原理和达到效果与Y轴传动机构的缓冲装置相同，在此不再进行赘述。请见图3，为了防止手臂因机器故障而自行脱落，第一、第二、第三Z轴传动机构的下方还设有防落气缸410，在机械手处于非工作状态下，防落气缸410的防落顶杆顶出，以使防止手臂因机器故障或人为失误而自然下落；机械手正常工作时，放落气缸的防落顶杆回往里移动，进而使手臂能够正常工作，故增加了机器手的实用寿命，进一步提高了传动的稳定性。本实施例中第三滑轨13只设置了第四滑板54，当然还可设置第五滑板，第五滑板安装Y轴传动机构和Z轴传动机构，进而组装四臂注塑机械手，适用于更多的注塑件生产需求，体现了本实用新型的适用性强的特点。最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。