1.一种末端载荷20KG的工业机器人小臂腕部布局结构，其特征在于，包括小臂固定座、小臂主体和手腕主体，所述的小臂固定座包括固定件、第一安装筒和第二安装筒，所述的第一安装筒与所述的第二安装筒垂直设置，且通过固定件连接，所述的第一安装筒的两端分别设有第四轴伺服电机和第四轴RV减速机，所述的第二安装筒内设有第三轴伺服电机，所述第一安装筒的侧面设有第四轴伺服电机进线孔和第五六轴伺服电机进线孔，所述小臂主体的一端设有第四轴安装座，所述的小臂主体通过所述的第四轴安装座与所述的第四轴RV减速机装配，所述小臂主体的另一端设有“U”型结构的手腕安装座，所述第四轴安装座的外围环绕设置有护板，所述的护板上设有第五六轴伺服电机线缆固定窗口，所述小臂主体的中部设有第五轴伺服电机和第六轴伺服电机，所述手腕安装座的“U”型端之间设有手腕主体，所述手腕安装座的两侧均设有同步带，所述的第五轴伺服电机和第六轴伺服电机通过所述的同步带驱动所述的手腕主体。
2.根据权利要求1所述的末端载荷20KG的工业机器人小臂腕部布局结构，其特征在于，所述的固定件为“U”形结构，所述第一安装孔筒的一端设于所述固定件的“U”形底部，且与所述固定件的“U”形截面垂直，所述的第二安装筒与所述固定件的“U”形顶部两端连接。
3.根据权利要求2所述的末端载荷20KG的工业机器人小臂腕部布局结构，其特征在于，所述固定件的“U”形底部外侧设有外部设备安装底座。
4.根据权利要求1或2所述的末端载荷20KG的工业机器人小臂腕部布局结构，其特征在于，所述固定件靠近所述第四轴伺服电机进线孔的一侧设有第四五六轴伺服电机线缆固定座。
5.根据权利要求1所述的末端载荷20KG的工业机器人小臂腕部布局结构，其特征在于，所述的小臂固定座采用铝合金翻砂成形、T6时效、数控加工而成。
6.根据权利要求1所述的末端载荷20KG的工业机器人小臂腕部布局结构，其特征在于，所述的小臂主体采用铝合金翻砂成形、T6时效、数控加工而成。