吸盘式夹取机械手的制作方法

本实用新型涉及车间夹持装置领域，具体涉及一种吸盘式夹取机械手。

背景技术：

机械手是用于一些工作环境差或危险的情况下，代替人从事危险生产活动，对加工后的物件进行抓取或搬运。在电脑的外壳生产中，通常是对电脑的机箱正面、机箱底面、显示器边框和显示器后盖进行注塑成型，然后用机械手从注塑箱中取出。机械手普遍是用四个吸盘对板式物件进行抓取。

现有工厂中用的机械手通常是用两条滑轨来调节四个吸盘的位置，从而达到抓取不同物件的目的，但是这个调节过程比较复杂，首先要调节两个吸盘的位置，两个吸盘固定在一个吸盘支架上，再调节另外两个吸盘的位置，而且这种机械手只针对板式物件，无法抓取框架式的物件。

技术实现要素：

本实用新型意在提供一种吸盘式夹取机械手，以解决现有机械手调节吸盘支架位置对准物件的过程比较复杂的问题。

本方案中的吸盘式夹取机械手，包括连接杆、吸盘支架和铰接片，连接杆铰接吸盘支架，吸盘支架上设有多个吸盘，吸盘支架为圆环状，吸盘的直径小于待夹持物件边框的长度，铰接片与吸盘支架紧固卡接，铰接片与连接件铰接。

本方案的原理是：工作前，框架式物件垂直水平面位于注塑机内；工作时，机械手进入注塑机时其上的吸盘支架竖直进入，让吸盘支架平行于待夹持边框物件，将吸盘紧贴在边框物件上，将边框物件放在目标地点。圆环形的吸盘支架能覆盖在边框物件任意边上，不用顾忌待夹持物件的形状，无需调节吸盘支架的边以吻合边框物件的形状，只需要转动铰接片与连接杆的相对位置，保持吸盘支架垂直于水平面，让吸盘支架贴合在边框物件表面，由于吸盘支架上设有多个吸盘，吸盘支架会在边框物件表面形成多个吸附点，让边框物件吸附在机械手的吸盘边框上。

本方案的有益效果是：1.机械手的吸盘支架转向即可夹取物件，无需调节多条吸盘支架，操作简单；2.圆形吸盘支架与物件相交，吸盘能够在边框物件上形成多个吸附点，让吸盘贴合边框物件，避免了现有机械手无法抓取框架式物件的问题。

进一步，吸盘支架中设有管道，吸盘内部设有分支管道，分支管道连接到吸盘支架中的管道，管道连接有气泵。

通过管道吸取夹持物件贴合面的空气，能牢固吸附物件。

进一步，吸盘为圆形橡胶吸盘。

圆形能够让贴合面更密实，橡胶吸盘柔软能更换贴合各种材质的物件面板。

进一步，吸盘支架的直径小于待夹持物件边框的长边。

当圆环形的吸盘支架直径大于整个物件边框时，物件边框内接于圆，吸盘无法接触到物件，无法夹取；当圆环形吸盘支架直径小于待夹持物件边框时，物件边框与圆相交，吸盘接触到物件表面，吸盘吸附在物件表面，方便吸附夹取边框式物件。

进一步，吸盘的直径小于待夹持物件边框的宽度。

吸盘的直径小于物件边框的宽度，能满足吸盘的贴合面全部吸附到框架式物件的边上。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为图1中连接杆和铰接片连接示意图；

图3为吸盘连接的气管示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：连接杆1、吸盘支架2、吸盘3、铰接片4、管道5。

实施例一：

如图1所示：连接杆1与铰接片4铰接，铰接片4与吸盘支架2紧固卡接，吸盘支架2上均布有多个吸盘3，吸盘支架2为圆环形。

如图2所示：连接杆1与铰接片4铰接在一起，铰接片4能够向竖直方向转动90°。

如图3所示：吸盘支架2中设有管道5，管道5上设有分支管道，分支管道延伸到吸盘3中。

注塑机完成注塑之后，框架式物件竖直立在注塑机中；使用前，将机械手的铰接片4向竖直方向转动90°，保持吸盘支架2垂直于水平面，然后将机械手伸入注塑机中，由于圆环形吸盘支架2直径小于待夹取边框的尺寸，吸盘支架2与待夹取边框式物件相交，圆环形吸盘支架2上的吸盘3紧密贴合在框架式物件上，将物件取出注塑机，机械手将物件取出注塑机时，吸盘支架2平行于水平面，然后将物件水平放置在目标地点。

实施例二：

与实施例一不同之处在于，吸盘3在贴合物件的同时，从管道5及其分支管道抽吸空气，让吸盘3能更好更牢固的贴合在物件表面。

本实用新型的有益效果是：1.吸盘支架转向夹取物件，只需铰接片转向即可，不必调节多条支架与待夹取物件的尺寸大小相同，使用简单方便；2.吸盘的大小小于边框物件的宽度，能更好贴合到边框上，避免了无法抓取边框式物件的问题。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。