1.一种医疗用机械手，包括圆环形底座(1)、定位在底座(1)上方并向下穿越底座(1)的用于微创手术的机械手模块以及并联连接在底座与手术模块之间用于控制机械手模块所处位置的分支机构，所述分支机构包括第一、第二和第三分支机构，第一、第二分支机构对称设置，其特征在于，
所述第一及第二分支机构分别包括依次连接的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、第四连杆(14)和第四转动副(24)，所述第一转动副(21)连接机械手模块，所述第四转动副(24)连接底座(1)；
所述第三分支机构包括依次连接的第九转动副(41)、第九连杆(31)、第十连杆(32)和球面副(51)，所述第九转动副(41)连接机械手模块，所述球面副(51)连接底座(1)。
2.如权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第三分支机构还包括第十转动副(42)，所述第九连杆(31)和第十连杆(32)通过第十转动副(42)连接。
3.如权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第九连杆(31)和第十连杆(32)构成可升降的套管结构，所述第九连杆(31)为滑杆，所述第十连杆(32)为滑套。
4.如权利要求2或3所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第三连杆(13)和第四连杆(14)构成可升降的套管结构，所述第三连杆(13)为滑杆，所述第四连杆(14)为滑套。
5.如权利要求4所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第二转动副(22)轴线与第三转动副(23)轴线平行并且垂直于第一转动副(21)轴线与第四转动副(24)轴线，所述第九转动副(41)轴线与第十转动副(42)轴线平行并且垂直于第一转动副(21)轴线。
6.如权利要求4所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第二转动副(22)、第三转动副(23)、第四转动副(24)、第九转动副(41)、第十转动副(42)均包括U形件、销轴及插入U形件开口中的带销孔的连件，所述U形件和连件通过销轴连接。
7.如权利要求4所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第一转动副(21)包括套筒(3)和设置在套筒(3)外周面且可绕套筒(3)旋转的旋转件，所述旋转件连接第一连杆(11)的杆端，所述套筒(3)为中空圆柱状套筒。
8.如权利要求7所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述机械手模块包括平台状支架(2)，所述套筒(3)固定连接支架(2)的下表面，所述第九转动副(41)的U形架固定连接支架(2)的侧面。
9.如权利要求8所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述机械手模块还包括手术电机(5)和手术工具(6)，所述手术电机(5)设置于支架(2)上表面，所述手术电机(5)驱动手术工具(6)，所述手术工具(6)穿越套筒(3)，所述手术工具(6)的转动轴线和第一转动副(21)轴线共线。
10.如权利要求4所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第二转动副(22)、第三转动副(23)、第四转动副(24)、第九转动副(41)、第十转动副(42)、套管结构和第三移动副(103)各连接一伺服电机。