一种多功能海绵真空机器人夹具的制作方法

本实用新型属于机器人夹具技术领域，具体涉及到一种多功能的海绵真空机器人夹具。

背景技术：

随着现在物流的发展，纸箱包装物与日剧增，纸箱包装物规格品类繁多，在物流分类环节的抓取、堆码依然依靠人工分拣或使用单一规格夹具的抓取、码垛方式。而传统的人工方式不仅劳动强度高，而且工作效率低下，占用了大量人力和设备，造成大量的人力物力浪费。随着科技的进步，机器人逐渐代替许多人工操作的工序，有效的解放了许多劳动力。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种多功能海绵真空机器人夹具，该夹具能够实现多规格、多数量的对纸箱进行抓取，并按照一定的垛型堆放，克服了现有技术中的不足。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下方式来实现：

一种多功能海绵真空机器人夹具，包括海绵、法兰连接座、电磁阀连接底座、横臂连接板、铝型材、安装面板、海绵吸盘、分气块、护块I和护块II，所述法兰连接座位于安装面板的一侧，且法兰连接座通过法兰与机械手相连，所述海绵设置在整体夹具的最下方，海绵的上表面安装在海绵吸盘上，护块I和护块II固定设置在安装面板下方，所述海绵吸盘位于安装面板的下部，且海绵吸盘位于护块I和护块II中间，所述分气块位于安装面板上方中间位置，铝型材设置在安装面板上方的两侧，铝型材的上部固定设置有电磁阀连接底座，电磁阀设置在电磁阀连接底座上。

进一步的，本实用新型的海绵吸盘下方安装有四个海绵，且所述海绵为采用多孔型结构，这样增加了吸盘的真空作用面积，在使用相同尺寸的海绵吸盘时吸取力更大。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果：

本实用新型所述的机器人夹具结构简单、装卸、更换、维修方便；采用多空、加厚、柔软的订制海绵，增加了真空作用面积，增加了贴合面积，增加了单位面积的抓取力，同时采用法兰连接底座，使之能适应多种规格、多姿态、多数量的纸箱抓取功能，提高了单台机械臂的设备利用率，降低了人工成本，提高抓取效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型图1中的俯视结构示意图。

图中各个标记分别为：1、海绵，2、法兰连接座，3、电磁阀连接底座，4、横臂连接板，5、铝型材，6、安装面板，7、海绵吸盘，8、分气块，9、护块I，10、护块II。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1所示，一种多功能海绵真空机器人夹具，包括海绵1、法兰连接座2、电磁阀连接底座3、横臂连接板4、铝型材5、安装面板6、海绵吸盘7、分气块8、护块I 9和护块II 10，所述法兰连接座位于安装面板的一侧，且法兰连接座通过法兰与机械手相连，所述海绵设置在整体夹具的最下方，海绵的上表面安装在海绵吸盘上，护块I和护块II固定设置在安装面板下方，所述海绵吸盘位于安装面板的下部，且海绵吸盘位于护块I和护块II中间，所述分气块位于安装面板上方中间位置，铝型材设置在安装面板上方的两侧，铝型材的上部固定设置有电磁阀连接底座，电磁阀设置在电磁阀连接底座上。

由上述方案可见，本实用新型机器人夹具根据纸箱的多样性订制专用的大面积海绵吸盘，在海绵吸盘的下方安装了四块更厚、更柔软的海绵，利用海绵的高变形能力来弥补抓取表面的变形，从而保证吸盘与纸箱在抓取过程中能完全贴合，同时本实用新型所述的机器人夹具采用的海绵为多孔型海绵，增加了吸盘的真空作用面积，在使用相同尺寸的海绵吸盘时吸取力更大。

作为实用新型的优选实施方式，本实用新型还设置有数显真空传感器，数显真空传感器位于安装面板上方法兰连接座的一侧。当海绵吸盘抓取纸箱的过程中，实时检测各吸盘真空度，如果吸盘真空度不能达到安全抓取的设定值或发生掉烟，向机械手发送报警信号，机械手停机，等报警解除并确认后继续运行。

作为实用新型的优选实施方式，本实用新型每组海绵吸盘都采用单回路真空系统设计，即一件烟箱用一个回路控制，在吸盘夹具上设计真空释放装置。当需要将正在吸附的烟箱取下时，通过该装置手动释放真空，取下烟箱，以避免吸盘损坏。

本实用新型所述的机器人夹具，采用法兰连接，能与ABB、YAMAHA松下、KUKA库卡等机械手完美兼容；采用更厚、更柔软的多孔型海绵，保证吸盘与纸箱在抓取过程中能完全贴合的情况下，提高吸盘的吸取力；每组吸盘都加装高敏感的真空传感器，且都采用单回路真空系统设计，实时检测各吸盘真空度；在吸盘夹具上设计真空释放装置，当需要将正在吸附的烟箱取下时，单个操作工能通过该装置手动释放真空，取下烟箱，以避免吸盘损坏。

以上所述仅是本实用新型的实施方式，再次声明，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进，这些改进也列入本实用新型权利要求的保护范围内。