本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种机械手装置。
背景技术：
机械手的运动控制系统多为电机带编码器控制，机械手片叉的位置仅为编码器值的反馈，并不是片叉的直接反馈值。而机械手的传动多为皮带、滚珠丝杠的形式，使用过程中会产生磨损，造成编码器值与片叉的实际值的偏差很大，会导致片叉在运动过程中因位置误差原因产生碰撞等问题，进而导致机械手搬运的工件破损。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机械手装置,以解决用户无法得知机械手是否准确运动至目标位置的问题。
为了达到上述目的，本实用新型提供了一种机械手装置，包括：第一控制系统、机械手单元和位置监控单元，所述机械手单元包括用于承载工件的片叉，所述第一控制系统和所述机械手单元连接，并控制所述机械手单元向目标位置运动，所述位置监控单元监测所述片叉与目标位置之间的位置偏移量，并根据所述位置偏移量和预设偏移量的比对结果产生提醒信息。
进一步地，所述位置监控单元监测所述片叉与目标位置之间的位置偏移量，并在所述位置偏移量超出预设偏移量时产生提醒信息。
进一步地，所述第一控制系统还与所述位置监控单元连接，并在所述位置偏移量超出预设偏移量时控制所述机械手单元运动以使得所述位置偏移量位于预设偏移量内。
进一步地，所述位置监控单元包括第二控制系统、位置探测器和提醒单元，所述第二控制系统获取所述位置探测器探测的位置偏移量，并根据所述位置偏移量和预设偏移量的比对结果控制所述提醒单元产生提醒信息。
进一步地，所述机械手单元还包括升降臂、旋转臂和伸缩臂，所述升降臂、旋转臂和伸缩臂分别与所述片叉连接，所述位置监控单元包括用于探测所述片叉在升降臂运动方向上位置的第一位置探测器、探测所述片叉在旋转臂运动方向上位置的第二位置探测器和探测所述片叉在伸缩臂运动方向上位置的第三位置探测器。
进一步地，所述第一控制系统控制所述旋转臂在水平面上旋转。
进一步地，所述机械手单元包括多个片叉，任一所述片叉对应的预设偏移量与其他片叉对应的预设偏移量相同或不同。
进一步地，所述第二控制系统配置为每间隔一时间段获取所述位置探测器的探测信息。
进一步地，所述位置探测器为测距传感器。
进一步地，所述位置监控单元还包括显示器，以显示所述位置探测器和/或提醒单元的信息。
本实用新型提供了一种机械手装置,直接检测并比对机械手单元中片叉的位置偏差，并根据比对结果进行提醒，提醒用户机械手单元未准确运动至目标位置，进而通过停止机械手单元或重新控制机械手单元可以避免片叉在运动过程中产生碰撞损坏工件。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的机械手装置的示意图。
图中，100：机械手单元，110：片叉，200：位置监控单元，210：第一位置探测器，220：第二位置探测器，230：第三位置探测器，300：第二控制系统。
具体实施方式
下面将结合示意图对本实用新型的具体实施方式进行更详细的描述。根据下列描述和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。
如图1所示，本实用新型提供了一种机械手装置，包括：第一控制系统(未图示)、机械手单元100和位置监控单元200，所述机械手单元100包括用于承载工件的片叉110，所述第一控制系统和所述机械手单元100连接，并控制所述机械手单元100向目标位置运动，所述位置监控单元200监测所述片叉110与目标位置之间的位置偏移量，并根据所述位置偏移量和预设偏移量的比对结果产生提醒信息。
在本实施例中，所述位置监控单元200监测所述片叉110与目标位置之间的位置偏移量，并在所述位置偏移量超出预设偏移量时产生提醒信息。
除了设置监控提醒功能，还可以进一步控制机械手单元100运动以使得所述片叉110与目标位置之间的位置偏移量满足要求，即实现闭环控制。具体地，所述第一控制系统还与所述位置监控单元200连接，并在所述位置偏移量超出预设偏移量时控制所述机械手单元100运动以使得所述位置偏移量位于预设偏移量内。
进一步地，所述位置监控单元包括第二控制系统300、位置探测器和提醒单元，所述第二控制系统300获取所述位置探测器探测的位置偏移量，并根据所述位置偏移量和预设偏移量的比对结果控制所述提醒单元产生提醒信息。用户可以根据该提醒停止机械手单元或重新控制机械手单元，可以避免片叉在运动过程中产生碰撞损坏工件。
在本实施例中，所述位置监控单元还包括显示器，以显示所述位置探测器和/或提醒单元的信息，有利于用户的观测。
在无法将所述位置探测器安装至能够准确检测片叉运动位置情况的位置时，例如片叉交接位的空间有限而无法满足安装位置探测器的需求时，可以将位置探测器安装在目标安装工位(例如，片叉交接位)旁边，并适应性增加或减少相应的预设偏移量，以确保片叉的位置检测精度。
在本实施例中，所述机械手单元还包括升降臂、旋转臂和伸缩臂，所述升降臂、旋转臂和伸缩臂分别与所述片叉110连接，所述位置监控单元包括用于探测所述片叉110在升降臂运动方向上位置的第一位置探测器210、探测所述片叉110在旋转臂运动方向上位置的第二位置探测器220和探测所述片叉110在伸缩臂运动方向上位置的第三位置探测器230。
进一步地，所述第一控制系统控制所述旋转臂在水平面上旋转。
所述机械手单元100可以包括一个或多个片叉110，在其包括多个片叉110时，各片叉110对应的预设偏移量可以独立设置，即任一所述片叉110对应的预设偏移量与其他片叉110对应的预设偏移量相同或不同。例如，当机械手100为双片叉时，当一个片叉运动到位，位置监控单元200检测到数值；当另一个片叉运动到位时，位置监控单元200检测到的数值与第一个片叉的数值互相独立，且两个片叉的允许偏差值可以不同。
第二控制系统300可以实时获取位置探测器探测的数据，以准确获取实时的数据，但为了节省功耗，进一步地，所述第二控制系统300配置为每间隔一时间段获取所述位置探测器的探测信息，各间隔时间段可以相同或不同。
进一步地，所述位置探测器为测距传感器，但不限于此；提醒单元可以产生声和/或光提醒，但不限于此。
本实用新型提供了一种机械手装置,直接检测并比对机械手单元中片叉的位置偏差，并根据比对结果进行提醒，提醒用户机械手单元未准确运动至目标位置，进而通过停止机械手单元或重新控制机械手单元可以避免片叉在运动过程中产生碰撞损坏工件。
上述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不对本实用新型起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的技术方案的范围内，对本实用新型揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本实用新型的技术方案的内容，仍属于本实用新型的保护范围之内。