专利名称：单杆数控机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械自动化设备，特别涉及一种用于冲床设备的单杆数控机械手
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背景技术：
现有冲床设备的生产过程中，由于缺乏相应的自动化设备，必须要有相应操作人员对相应冲床设备进行监控。由于操作人员会受到外界各种干扰因素的影响，每台冲床设 备之间的产品传递无法实现全自动无缝衔接，各工序之间也无法达到协调一致。导致产品在冲床设备之间周转困难，生产线整体生产效率低下。此外，由于需要操作人员进行值守，在连续的生产过程中，不可避免地会产生各种疏忽，生产线上的整体安全隐患不容忽视。由此，需要一种能够严格按照既定程序，精确实现产品或者原料物品的定位操作，能够在无人值守的状态下实现产品在各台冲床设备之间的传递的设备。
发明内容本实用新型针对现有冲床设备缺乏自动化搬运机械的缺点，提供了一种在各台冲床之间使用的，能够完全代替人工，能够实现冲压产品自动化搬运的新型单杆数控机械手。为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案单杆数控机械手，包括机械手、平移杆、导轨、伺服电机、同步带轮、花键轴、轴套齿轮、浮动板、拨块，升降摆块、平移台、水平摆块、偏心杆、伺服减速电机；所述偏心杆底端与伺服减速电机传动连接，所述平移台位于偏心杆上方，水平摆块固定连接在平移台下端面，水平摆块下端与偏心杆上端活动连接，升降摆块固定连接在平移台上端面，升降摆块与拨块一端活动连接，拨块另一端连接浮动板，所述拨块围绕固定中心旋转，浮动板与导轨固定连接；所述伺服电机与同步带轮传动连接，同步带轮底端与花键轴固定连接，轴套齿轮套接在花键轴下端，轴套齿轮与花键轴传动连接，平移杆设置在导轨上，平移杆侧壁设置有齿条，轴套齿轮与平移杆通过齿条传动连接；所述机械手设置在平移杆上。作为优选，同步带轮和伺服电机之间通过皮带传动连接。作为优选，所述轴套齿轮设置在浮动板上。作为优选，所述升降摆块上垂直地设置有滑槽，所述拨块的一端设置有第一滚珠轴承，所述第一滚珠轴承可在升降摆块的滑槽内滑动。作为优选，所述水平摆块上水平地设置有滑槽，该滑槽垂直于平移杆，所述偏心杆上端设置有第二滚珠轴承，所述第二滚珠轴承可在水平摆块的滑槽内滑动。本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果结构简洁，移动顺畅，定位准确，能够在水平和垂直两个轴向实现快速移动和精确定位；可以在各台冲床之间实现冲压广品的自动化搬运；能够完全代替人工实现广品的上料、冲压、下料等动作。此外，通过将若干台本实用新型所述的单杆数控机械手和冲床设备相连接，通过将上述设备自由组合，可以组成一条适合各种需求的完整的冲压自动化生产线。
图1为本实用新型的立体示意图。图2为本实用新型的主视示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细描述。实施例1单杆数控机械手，如图1所示，包括机械手、平移杆6、导轨14、伺服电机1、同步带轮2、花键轴3、轴套齿轮4、浮动板13、拨块12，升降摆块11、平移台10、水平摆块9、偏心杆8、伺服减速电机7。所述单杆数控机械手的升降结构由以下结构实现如图2所示，所述偏心杆8底端与伺服减速电机7传动连接，所述平移台10位于偏心杆8上方，水平摆块9固定连接在平移台10下端面，水平摆块9下端与偏心杆8上端活动连接，所述水平摆块9上水平地设置有滑槽，该滑槽垂直于平移杆6，所述偏心杆8上端设置有第二滚珠轴承18，所述第二滚珠轴承18可在水平摆块9的滑槽内滑动。升降摆块11固定连接在平移台10上端面，升降摆块11与拨块12 —端活动连接，拨块12另一端连接浮动板13。所述升降摆块11上垂直地设置有滑槽，所述拨块12的一端设置有第一滚珠轴承17，所述第一滚珠轴承17可在升降摆块11的滑槽内滑动。所述拨块12围绕固定中心旋转，该固定中心为相对固定的转轴，特别地，该转轴固定在所述单杆数控机械手的外壳，当升降摆块11随着平移台10进行水平移动时，带动拨块12进行旋转，带动浮动板13进行垂直升降运动，从而实现将平移台10的水平运动转变为浮动板13的垂直运动。偏心杆8拨动水平摆块9通过平移台10、升降摆块11带动拨块12沿固定中心摆动，通过拨块12的作用将平移台10的水平运动转换为垂直升降运动。浮动板13与导轨14固定连接，浮动板13在拨块10的带动下，带动导轨14作垂直升降运动。所述单杆数控机械手的水平移动结构由以下结构实现平移杆6的水平横向移动是在伺服电机I的驱动下完成的。同步带轮2和伺服电机I之间通过皮带15传动连接，同步带轮2底端与花键轴3固定连接，轴套齿轮4套接在花键轴3下端，花键轴3通过表面的花键与轴套齿轮4传动连接，轴套齿轮4设置在浮动板13上，浮动板13的上下垂直移动不会影响花键轴3的传动作用，平移杆6设置在导轨14上，平移杆6侧壁设置有齿条5，轴套齿轮4与平移杆6通过齿条5传动连接。平移杆6设置在导轨14上，所述机械手设置在平移杆6 —端。总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。
权利要求1.一种单杆数控机械手，其特征在于，包括机械手、平移杆(6)、导轨(14)、伺服电机 (I)、同步带轮(2)、花键轴(3)、轴套齿轮(4)、浮动板(13)、拨块(12)、升降摆块(11)、平移台(10)、水平摆块(9)、偏心杆(8)、伺服减速电机(7)；所述偏心杆(8)底端与伺服减速电机(7)传动连接，所述平移台(10)位于偏心杆(8) 上方，水平摆块(9)固定连接在平移台(10)下端面，水平摆块(9)下端与偏心杆(8)上端活动连接，升降摆块(11)固定连接在平移台(10)上端面，升降摆块(11)与拨块(12)—端活动连接，拨块(12)另一端连接浮动板(13)，所述拨块(12)围绕固定中心旋转，浮动板(13) 与导轨(14)固定连接；所述伺服电机(I)与同步带轮(2)传动连接，同步带轮(2)底端与花键轴(3)固定连接，轴套齿轮(4 )套接在花键轴(3 )下端，轴套齿轮(4 )与花键轴(3 )传动连接，平移杆(6 ) 设置在导轨(14)上，平移杆(6)侧壁设置有齿条(5)，轴套齿轮(4)与平移杆(6)通过齿条(5)传动连接；所述机械手设置在平移杆(6)上。
2.根据权利要求1所述的单杆数控机械手，其特征在于，同步带轮(2)和伺服电机(I) 之间通过皮带(15)传动连接。
3.根据权利要求2所述的单杆数控机械手，其特征在于，所述轴套齿轮(4)设置在浮动板(13)上。
4.根据权利要求1所述的单杆数控机械手，其特征在于，所述升降摆块(11)上垂直地设置有滑槽，所述拨块(12)的一端设置有第一滚珠轴承(17)，所述第一滚珠轴承(17)可在升降摆块(11)的滑槽内滑动。
5.根据权利要求1所述的单杆数控机械手，其特征在于，所述水平摆块(9)上水平地设置有滑槽，该滑槽垂直于平移杆(6)，所述偏心杆(8)上端设置有第二滚珠轴承(18)，所述第二滚珠轴承(18)可在水平摆块(9)的滑槽内滑动。
专利摘要本实用新型涉及机械自动化设备，一种单杆数控机械手，偏心杆底端与伺服减速电机传动连接，平移台位于偏心杆上方，水平摆块固定连接在平移台下端面，水平摆块下端与偏心杆上端活动连接，升降摆块固定连接在平移台上端面，升降摆块与拨块一端活动连接，拨块另一端连接浮动板，拨块围绕固定中心旋转，浮动板与导轨固定连接；伺服电机与同步带轮传动连接，同步带轮底端与花键轴固定连接，轴套齿轮套接在花键轴下端，轴套齿轮与花键轴传动连接，平移杆设置在导轨上，平移杆侧壁设置有齿条，轴套齿轮与平移杆通过齿条传动连接；机械手设置在平移杆上。本实用新型的优点在于，结构简洁，移动顺畅，可控性好。
文档编号B21D45/00GK202824450SQ20122052745
公开日2013年3月27日 申请日期2012年10月16日 优先权日2012年10月16日
发明者陈冲, 郑晓存 申请人:宁波世控自动化科技有限公司