自动上下料机械手装置的制作方法

本发明涉及一种机械手，特别是一种自动上下料机械手装置。

背景技术：

随着科学的发展，各种机床设备的需求量越来越多，对机床设备精度要求也越来越高。靠传统的手工或半自动的操作方法无法满足当今科学技术的发展需求，在机床设备的自动化加工过程中，零部件的上、取，需要准确的配合，否则容易造成事故，给企业和个人带来损失。众所周知，机械手是一种外形如手状，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业，现有的用于机床上下料的机械手体积较大，结构笨重，灵活性较差，移动不便，影响使用效果。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服以上不足，提供一种自动上下料机械手装置，采用计算机闭环控制技术，提高现有机械手的灵活性，方便移动和定位，节省原材料。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：含有工字钢I、工字钢II、悬挂件、横梁、纵梁、立柱、机械手、控制柜、升降气缸、底座、万向浮动接头，自动上下料机械手装置通过四根立柱横跨在两台机床上方，四根立柱底部均设有底座，每个底座下方均设有四个万向轮，底座上设有限位装置，所述万向轮对应的底座上设有与万向轮相适应的凹槽，底座上均布四个螺栓孔，螺孔上设有螺栓，立柱下方设有两个以上的加强筋，四根立柱的俯视截面呈长方形，位于较短边的两组立柱上设有工字钢I，垂直工字钢I的方向平行放置两组工字钢II，横梁通过两组以上的悬挂件悬挂在工字钢II下方，纵梁通过连接件悬挂在横梁下方中部位置，横梁下方设有用于实现机械手伸缩的升降气缸，升降气缸外壁设有控制柜，升降气缸下方连接机械手，机械手通过万向浮动接头与升降气缸的活塞杆连接，所述万向浮动接头的浮动角度为0-15°，所述机械手包括手柄夹取开关、操作手柄、夹紧气缸、夹爪，手柄夹取开关设置在操作手柄上，操作手柄下方连接夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆连接夹爪，所述夹爪内侧设有耐磨合金层，所述合金层厚1-2mm。

一种自动上下料机械手装置，其工作时，控制柜控制机械手动作，首先给各气缸通入压缩空气，夹紧气缸为缩回状态，夹爪呈张开状态，升降气缸带动夹爪到达料框，夹紧气缸伸出，夹爪闭合，抓紧工件，升降气缸缩回，取料完成，控制柜控制机械手将工件送至机床加工，升降气缸将工件送至设定位置，夹紧气缸缩回，夹爪松开，机床夹具固紧工件，自动上料完成，依次循环，实现工件的自动上下料。工作时，可将该装置置于两台机床上方，料框置于两台机床中间，通过控制机械手运动，实现两台机床同时上料加工，提高工作效率。立柱底座下设有万向轮，工作状态下，万向轮缩回底座上的凹槽内，底座通过螺栓固定在地面上， 增强装置的稳定性，当需要移动机械手装置时，可按下底座上的开关，万向轮可自动伸出，实现机械手便捷移动。

本发明有益效果是：采用计算机闭环控制技术，提高现有机械手的灵活性，提高上料精确度，底座同时采用万向轮和螺栓，方便移动和定位，并节省原材料。

附图说明

图1是自动上下料机械手装置主视图。

图2是自动上下料机械手装置俯视图。

图3是自动上下料机械手装置左视图。

图4是自动上下料机械手装置局部放大图。

在图中，1. 工字钢I、2. 工字钢II、3. 悬挂件、4. 横梁、5. 纵梁、6. 立柱、7. 机床、8. 机械手、9. 料框、10. 控制柜、11. 升降气缸、12. 底座、13. 万向浮动接头、14. 手柄夹取开关、15. 操作手柄、16. 夹紧气缸、17. 夹爪、18. 工件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

自动上下料机械手装置，通过四根立柱6横跨在两台机床7上方，四根立柱6底部均设有底座12，每个底座12下方均设有四个万向轮，底座12上设有限位装置，所述万向轮对应的底座12上设有与万向轮相适应的凹槽，底座12上均布四个螺栓孔，螺孔上设有螺栓，立柱6下方设有两个以上的加强筋，四根立柱6的俯视截面呈长方形，位于较短边的两组立柱6上设有工字钢I1，垂直工字钢I1的方向平行放置两组工字钢II2，横梁4通过两组以上的悬挂件3悬挂在工字钢II2下方，纵梁5通过连接件悬挂在横梁4下方中部位置，横梁4下方设有用于实现机械手伸缩的升降气缸11，升降气缸11外壁设有控制柜10，升降气缸11下方连接机械手8，机械手8通过万向浮动接头13与升降气缸11的活塞杆连接，所述万向浮动接头13的浮动角度为0-15°，所述机械手8包括手柄夹取开关14、操作手柄15、夹紧气缸16、夹爪17，手柄夹取开关14设置在操作手柄15上，操作手柄15下方连接夹紧气缸16，夹紧气缸16的活塞杆连接夹爪17，所述夹爪17内侧设有耐磨合金层，所述合金层厚1-2mm。

自动上下料机械手装置，其工作时，控制柜10控制机械手动作，首先给各气缸通入压缩空气，夹紧气缸16为缩回状态，夹爪17呈张开状态，升降气缸11带动夹爪17到达料框9，夹紧气缸16伸出，夹爪17闭合，抓紧工件18，升降气缸11缩回，取料完成，控制柜10控制机械手8将工件18送至机床7加工，升降气缸11将工件18送至设定位置，夹紧气缸16缩回，夹爪17松开，机床7夹具固紧工件18，自动上料完成，依次循环，实现工件18的自动上下料。工作时，可将该装置置于两台机床7上方，料框9置于两台机床7中间，通过控制机械手8运动，实现两台机床7同时上料加工，提高工作效率。立柱6底座12下设有万向轮，工作状态下，万向轮缩回底座12上的凹槽内，底座12通过螺栓固定在地面上， 增强装置的稳定性，当需要移动机械手装置时，可按下底座12上的开关，万向轮可自动伸出，实现机械手装置便捷移动。