钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备的制作方法

本实用新型涉及汽车用钢丝加工技术领域，具体是一种钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备。

背景技术：

汽车拉锁是汽车上常用的一种结构件，用来稳定钢结构件或稳定及张拉膜成品的钢索。汽车拉锁一般为钢丝，钢丝的头部需要浇铸一块扣具，方便于不同部位结合固定。现有的加工方法一般是采用将钢丝人工放入随行夹具中，然后随行夹具经过机械手移动到浇铸工位，进行浇注，浇注完成后的产品经过机械手再送至导轨上，滑动依次完成冷却、去毛刺和下料工序；但是这种传统的加工设备存在一定的不足：首先，由于是人工放入到随行夹具中的，导致钢丝不直，不利于后续夹具的牢固夹持，另外在浇注过程会使得扣具浇铸位置不准确，从而导致拉索后续使用过程扣位不牢固、不准确，影响使用效果；而且，夹具需要一个周期完成后再次返回原位置再次使用，延长了生产周期降低了生产效率；另外，需要人工放线，导致效率低，自动化程度不高，生产效率得不到有效提升；此外，由于使用的钢丝必然有一定长度的限制，如果靠人工裁断然后放置于夹具中再进行扣具浇铸，人工裁断钢丝的长度不标准、而且也会降低生产效率；另，扣具在浇铸前往往需要在钢丝上进行打花，以增加扣具与钢丝之间的结合力度，防止松脱，这些均需要在钢丝放入夹具前人工额外处理，都大大增加了人工成本，降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的上述不足，提供一种无需人工放线、裁切、打花，同时还能对钢丝进行校直、提高与扣具结合的准确度，有效降低人工成本，提高生产效率的钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备，该设备的结构包括依次设置的钢丝输送机构、调直机构、输送打花切断机构、机械夹爪机构、压铸机、切边冲压机及收集机构；所述的钢丝输送机构、调直机构、输送打花切断机构设置于支架上；所述的机械夹爪机构位于支架上方；所述的压铸机，切边冲压机位于支架侧边；所述的收集机构位于支架的一端。

本实用新型所述的钢丝输送机构包括固定于支架上端面的钢丝卷放置轴、放置轴前方的第一定位导轮、第一定位导轮前方的输送机构、输送机构前方的第二导轮、第二导轮前方的围栏隔板，所述的放置轴上套合有钢丝卷；所述的输送机构包括两侧的竖向固定板，竖向固定板之间设置有上下平行设置的压轮，位于上方的压轮一端与电机连接、另一端设置有第一传动齿轮，位于下方的压轮的一端设置有与第一传动齿轮相啮合的第二传动齿轮。

作为进一步优选，所述的钢丝卷放置轴为N个，所述的围栏隔板沿着钢丝前进方向相互平行设置、且围栏隔板的个数N+1个；即钢丝卷放置轴的个数比围栏隔板的个数少一个，保证每根钢丝穿入每两个相邻围栏隔板形成的间隙内。采用上述结构可以同时输送多根钢丝，而且也无需人工放线，实现了同时进行多条钢丝的加工，有效实现生产效率的提高。其中的N可以为2个，3个甚至更多，根据具体的设备大小等考虑，不受本实用新型具体个数的限制。

作为进一步优选，所述的上下平行设置的压轮之间设置有间隙，所述的间隙与钢丝外径相等；采用该结构可以保证钢丝平直的通过压轮，为后续钢丝的校直提供更好的铺垫。

作为进一步优选，所述的相互平行设置的围栏隔板，每两个相邻围栏隔板之间的间隙与钢丝外径相等，且相互平行的围栏隔板的长度方向与钢丝的前进方向相同；采用该结构可以保证钢丝平直的通过压轮，为后续钢丝的校直提供更好的铺垫。

本实用新型的钢丝输送机构具体动作：钢丝从钢丝卷位置出来后，通过定位导轮进入输送压轮组处；此时电机运转带动一个压轮转动，压轮带动连接相互啮合的传动齿轮转动，带动另一个压轮一同运转，将钢丝挤压输送至围栏隔板形成的间隙内。本实用新型的钢丝输送机构是通过电机带动输送压轮将钢丝从卷制状态拉出，无需人工放线，且钢丝彼此直接不接触、不摩擦，行程固定、准确。

本实用新型所述的调直机构包括输入输出机构和回转调直机构；所述的输入输出机构包括电机B、与电机B的输出轴连接的传动轴A、传动轴A上设置有同步带轮A、同步带轮B；所述的同步带轮A通过同步带D与同步带轮C传动连接，同步带轮C固定于传动轴B上；所述的同步带轮B通过同步带B与同步带轮D传动连接，所述的同步带轮D与输送压轮A同轴连接，所述的输送压轮A下方平行设置有输送压轮B，所述的输送压轮A和输送压轮B同一端均设置有相互啮合的传动齿轮；所述的传动轴B位于相对同步带轮C的一端通过同步带C与同步带轮E传动连接，所述的同步带轮E与输送压轮C同轴连接，所述的输送压轮C下方平行设置有输送压轮D，所述的输送压轮C和输送压轮D同一端均设置有相互啮合的传动齿轮；所述的回转调直机构包括电机A，多根平行设置的调直轮，与电机A的输出轴连接的同步带轮F，同步带轮F通过同步带A与同步带轮G传动连接；所述的同步带轮G与一根调直轮的一端固定连接，多根调直轮位于同步带轮G的相对一端设置相互啮合的传动齿轮。

作为改进，本实用新型所述的输送压轮A和输送压轮B上下平行设置于一组固定支架之间，所述的输送压轮A和输送压轮B相互啮合的传动齿轮、同步带轮D位于固定支架外侧壁；所述的输送压轮C和输送压轮D上下平行设置于另一组固定支架之间，所述的输送压轮C和输送压轮D相互啮合的传动齿轮、同步带轮E位于固定支架外侧壁；所述的多根平行设置的调直轮为水平方向平行设置并固定于一组固定支架上，且调直轮的长度方向与输送压轮的长度方向垂直；所述的调直轮为空心设置，钢丝自固定调直轮的固定支架上的孔进入到调直轮，然后经过调直轮相互啮合的传动齿轮轴心的通孔穿出。

作为改进，本实用新型所述的输送压轮A、输送压轮B、输送压轮C和输送压轮D上均周向设置有容置钢丝的环形凹槽；采用该结构可以更方便的保证钢丝的运行路线，且钢丝彼此不接触、不摩擦，同时起到更好的导向作用，准确的使得钢丝进入到调直轮内。

作为改进，所述的调直轮为3根，且三根调直轮为空心设置，调直轮一端的固定支架上设置有与之对应的孔，调直轮另一端的固定支架和传动齿轮的轴心上对应的设置有通孔，且所述的调直轮的空心孔径与钢丝的直径相等；采用该结构，进一步步对钢丝进行调直、整形。

本实用新型上述的电机A、B, 同步带轮A、B、C、F，同步带D，传动轴B，以及安装固定电机的固定支架等位于支架面板的下部；同步带D为水平方向设置；而其它的如输送压轮、输送压轮上相互啮合的传动齿轮、调直轮和固定这些结构的固定支架则位于支架面板的上表面；而同步带B、C则竖向设置于各自的同步带轮上。

本实用新型上述的调直机构的工作过程为：电机B转动带动传动轴A运转，同时同步带轮A、B转动，通过同步带轮B、C与同步带D的传动，传动轴B与传动轴A同步转动，连接于这两零件上的同步带B、C带动输送压轮A与输送压轮C运转；通过传动齿轮A与传动齿轮D的啮合传动，输送压轮A带动输送压轮B同步运转；通过传动齿轮B与传动齿轮C的啮合传动，输送压轮C带动输送压轮D同步运转。通过这样的结构实现输送压轮A、B、C、D的同步运动送丝；电机A转动，通过同步带轮E、F与同步带A的作用带动中间的调直轮运动，中间的调直轮运转后，通过调直轮端部相互啮合的传动齿轮的作用，多根调直轮共同旋转，对钢丝进行调直。本实用新型的钢丝调直机构是将从起始位置出来有弯曲变形的钢丝通过回转调直方式将钢丝调直，以便后续加工中机械手抓取后钢丝能保持直线，不变形，提高机械手的定位精度，提高产品合格率。

本实用新型所述的输送打花切断机构，包括依次设置于滑动导轨上的输送机构、钢丝切断机构、钢丝压紧机构和打花机构；所述的输送机构包括一组固定支板，固定支板之间设置有上下平行设置的输送压轮E和输送压轮F，所述的输送压轮E的一端与输送电机的输出轴连接，所述的输送压轮E和输送压轮F的同一端设置有相互啮合的输送传动齿轮；所述的钢丝切断机构包括固定切刀的框架，框架的上部固定有气缸A，气缸A的活塞杆与切刀的刀轴固定连接；所述的输送机构和钢丝切断机构均设置于底座板上，且底座板滑动连接于滑动导轨上；所述的钢丝压紧机构包括与滑动导轨滑动连接的第一压紧框，第一压紧框的上部固定有气缸B，气缸B的活塞杆与第一钢丝活动压紧块连接，第一钢丝活动压紧块的下方设置有第一钢丝固定压紧块；所述的打花机构包括固定于滑动导轨前端的第二压紧框，第二压紧框的上部固定有气缸C，气缸C的活塞杆与第二钢丝活动压紧块连接，第二钢丝活动压紧块的下方设置有第二钢丝固定压紧块，第二压紧框沿钢丝前进方向的端面上设置有固定板，固定板的侧壁设置有气缸D，气缸D的活塞杆通过固定板与打花压头固定连接。

作为优选，所述的底座板上位于固定支板与框架之间设置有钢丝导向块，钢丝导向块上设置有钢丝穿孔；采用该结构可以保证钢丝彼此之间分离、不接触、不摩擦，且还能准确的进入下一个工位。

作为优选，所述的第二钢丝固定压紧块的上端面设置有钢丝容置凹槽，采用该结构，保证钢丝在打花的过程不发生位移，打花准确。

作为优选，所述的第一压紧框连接有驱动钢丝压紧机构沿滑动导轨前后移动的驱动机构；所述的驱动结构包括驱动电机，驱动电机的输出轴通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端通过轴承组件固定，所述的第一压紧框的底面与丝杠连接。采用上述结构，在驱动电机的带动下，整个钢丝压紧机构可以实现在滑动导轨上前后滑动，对钢丝进行拉伸和剪裁与打花。

本实用新型的输送打花切断机构的运行过程为：在驱动电机的带动下，整个钢丝压紧机构可以实现在滑动导轨上前后滑动，前进过程可以将钢丝带至打花机构，然后钢丝通过气缸C动作、带动第二钢丝活动压紧块向下运动与第二钢丝固定压紧块压合，将钢丝固定，然后气缸D动作，带动打花压头向钢丝端部靠近、挤压，实现打花；同时气缸A作用，带动切刀向下作用将钢丝切断；实现准确切割钢丝长度和打花的效果。

本实用新型采用的一种机械夹爪机构，包括机械手安装框架、安装于机械手安装框架上的机械手，且机械手为多个并分布于机械手安装框架的上下两层，所述的多个机械手为X、Y、Z轴移动的三轴机械手；每个机械手上均连接一个机械夹爪，每个机械夹爪均包括与机械手连接的夹爪固定板，夹爪固定板上连接有上下配合的定钳块和动钳块，所述的动钳块可转动安装于夹爪固定板上，所述的定钳块下底面设置有容置钢丝的夹紧凹槽，所述的动钳块的加力端设置有夹爪气缸、加力端与夹爪气缸的活塞杆相连接。

作为优选，所述的动钳块的上表面设置有补偿拉簧，补偿拉簧的上端连接有夹紧块；采用上述结构，在机械夹爪抓取钢丝的时候，在补偿拉簧的弹力作用下顶起夹紧块实现与定钳块的压合，将钢丝夹紧于二者之间，松弛有度，不会对钢丝造成硬挤压而破损。

作为优选，所述夹紧凹槽的横截面为倒V形结构，且倒V形结构的夹紧凹槽的最大宽度小于钢丝的直径；采用该结构可以提高夹爪对钢丝的夹持牢固度，不容易松脱，而且钢丝会有部分突出于夹紧凹槽，而从实现定钳块和动钳块对钢丝的夹持。

作为优选，所述的定钳块包括定压头和铰接板，所述的定压头的自由端置于铰接板的连接端且呈向上倾斜设置，所述的铰接板呈L形设置，所述的动钳块通过销轴转动连接于L形铰接板上；采用上述结构，可以减轻定钳块的重量，同时减少整个机械夹爪的占用空间，利于更加方便、灵活的运转。

本实用新型所述的收集机构包括支撑底座，支撑底座的上端设置有钢丝下料槽，钢丝下料槽的出料端下方设置物料滑板，物料滑板的底座设置有收料槽；采用上述结构，机械手将钢丝运送到钢丝下料槽的上方，机械手的夹爪松开将钢丝放置于钢丝下料槽内，钢丝在重力作用下从钢丝下料槽的出料口滑出到物料滑板上，顺着物料滑板进入到收料槽，实现钢丝的收集。

附图说明

图1是钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备总装结构示意图。

图2是本实用新型钢丝输送机构结构示意图（未放置有钢丝卷）。

图3是本实用新型钢丝输送机构结构示意图（放置有钢丝卷）。

图4是本实用新型钢丝调直机构结构示意图。

图5是本实用新型钢丝调直机构俯视图结构示意图。

图6是本实用新型钢丝调直机构的主视图结构示意图。

图7是本实用新型钢丝调直机构的侧视图结构示意图。

图8是本实用新型输送打花切断机构的结构示意图。

图9是本实用新型输送打花切断机构的俯视图结构示意图。

图10是本实用新型输送打花切断机构的主视图结构示意图。

图11是本实用新型输送打花切断机构的打花机构结构示意图。

图12是本实用新型输送打花切断机构的切刀结构示意图。

图13是本实用新型输送打花切断机构的驱动结构结构示意图。

图14是本实用新型机械夹爪机构的结构示意图。

图15是本实用新型机械夹爪的结构示意图。

图16是本实用新型机械夹爪的侧视图结构示意图。

图17是本实用新型定钳块的结构示意图。

图18是本实用新型机械手的结构示意图。

图19是本实用新型收集机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型新型作进一步详细说明；但下属实施例并非对本实用新型的限制。

如附图1所示，本实用新型的一种钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备，该设备的结构包括依次设置的钢丝输送机构1、调直机构2、输送打花切断机构3、机械夹爪机构4、压铸机5、切边冲压机6及收集机构7；所述的钢丝输送机构、调直机构、输送打花切断机构设置于支架8上；所述的机械夹爪机构位于支架上方；所述的压铸机、切边冲压机位于支架侧边；所述的收集机构位于支架的一端。

如附图2-3所示，本实用新型所述的钢丝输送机构包括固定于支架上端面的钢丝卷放置轴9、放置轴前方的第一定位导轮10、第一定位导轮前方的输送机构11、输送机构前方的第二导轮12、第二导轮前方的围栏隔板13，所述的放置轴上套合有钢丝卷14；所述的输送机构包括两侧的竖向固定板11.4，竖向固定板之间设置有上下平行设置的压轮11.2，位于上方的压轮一端与电机11.3连接、另一端设置有第一传动齿轮11.4，位于下方的压轮的一端设置有与第一传动齿轮相啮合的第二传动齿轮11.5。

本实用新型所述的钢丝卷放置轴为N个，所述的围栏隔板沿着钢丝前进方向相互平行设置、且围栏隔板的个数N+1个；即钢丝卷放置轴的个数比围栏隔板的个数少一个，保证每根钢丝穿入每两个相邻围栏隔板形成的间隙内。采用上述结构可以同时输送多根钢丝，而且也无需人工放线，实现了同时进行多条钢丝的加工，有效实现生产效率的提高。其中的N可以为2个，3个甚至更多，根据具体的设备大小等考虑，不受本实用新型具体个数的限制，本实施例为3个。

本实用新型所述的上下平行设置的压轮之间设置有间隙，所述的间隙与钢丝外径相等；采用该结构可以保证钢丝平直的通过压轮，为后续钢丝的校直提供更好的铺垫。

本实用新型所述的相互平行设置的，且相互平行的围栏隔板的长度方向与钢丝的前进方向相同，每两个相邻围栏隔板之间的间隙与钢丝外径相等；采用该结构可以保证钢丝平直的通过压轮，为后续钢丝的校直提供更好的铺垫。

本实用新型的钢丝输送机构具体动作：钢丝从钢丝卷位置出来后，通过定位导轮进入输送压轮组处；此时电机运转带动一个压轮转动，压轮带动连接相互啮合的传动齿轮转动，带动另一个压轮一同运转，将钢丝挤压输送至围栏隔板形成的间隙内。本实用新型的钢丝输送机构是通过电机带动输送压轮将钢丝从卷制状态拉出，无需人工放线，且钢丝彼此直接不接触、不摩擦，行程固定、准确。

如附图4-7所示，本实用新型所述的调直机构包括输入输出机构和回转调直机构；所述的输入输出机构包括电机B 15，与电机B的输出轴连接的传动轴A 16，传动轴A上设置有同步带轮A 17、同步带轮B 18；所述的同步带轮A通过同步带D 19与同步带轮C 20传动连接，同步带轮C固定于传动轴B 21上；所述的同步带轮B通过同步带B22与同步带轮D 23传动连接，所述的同步带轮D与输送压轮A 24同轴连接，所述的输送压轮A下方平行设置有输送压轮B 25，所述的输送压轮A和输送压轮B同一端均设置有相互啮合的传动齿轮26；所述的传动轴B位于相对同步带轮C的一端通过同步带C27与同步带轮E28传动连接，所述的同步带轮E与输送压轮C29同轴连接，所述的输送压轮C下方平行设置有输送压轮D30，所述的输送压轮C和输送压轮D同一端均设置有相互啮合的传动齿轮26；所述的回转调直机构包括电机A 31，多根平行设置的调直轮35，与电机A的输出轴连接的同步带轮F32，同步带轮F通过同步带A33与同步带轮G34传动连接；所述的同步带轮G与一根调直轮的一端固定连接，多根调直轮位于同步带轮G的相对一端设置相互啮合的传动齿轮26。

本实用新型所述的输送压轮A和输送压轮B上下平行设置于一组固定支架36之间，所述的输送压轮A和输送压轮B相互啮合的传动齿轮、同步带轮D位于固定支架外侧壁（分设于两端）；所述的输送压轮C和输送压轮D上下平行设置于一组固定支架36之间，所述的输送压轮C和输送压轮D相互啮合的传动齿轮、同步带轮E位于固定支架外侧壁（分设于两端）；所述的多根平行设置的调直轮为水平方向平行设置并固定于一组固定支架36上，且调直轮的长度方向与输送压轮的长度方向垂直；所述的调直轮为空心设置，钢丝自固定调直轮的固定支架上的孔进入到调直轮，然后经过调直轮相互啮合的传动齿轮轴心的通孔穿出。

本实用新型所述的输送压轮A、输送压轮B、输送压轮C和输送压轮D上均周向设置有容置钢丝的环形凹槽37；采用该结构可以更方便的保证钢丝的运行路线，且钢丝彼此不接触、不摩擦，同时起到更好的导向作用，准确的使得钢丝进入到调直轮内。

本实施例所述的调直轮为3根，且三根调直轮为空心设置，调直轮一端的固定支架上设置有与之对应的孔，调直轮另一端的固定支架和传动齿轮的轴心上对应的设置有通孔，且所述的调直轮的空心孔径与钢丝的直径相等；采用该结构，进一步步对钢丝进行调直、整形。

本实用新型上述的电机A、B, 同步带轮A、B、C、F，同步带D，传动轴B，以及安装固定电机的固定支架等位于支架面板的下部；同步带D为水平方向设置；而其它的如输送压轮、输送压轮上相互啮合的传动齿轮、调直轮和固定这些结构的固定支架则位于支架面板的上表面；而同步带B、C则竖向设置于各自的同步带轮上。

本实用新型上述的调直机构的工作过程为：电机B转动带动传动轴A运转，同时同步带轮A、B转动，通过同步带轮B、C与同步带D的传动，传动轴B与传动轴A同步转动，连接于这两零件上的同步带B、C带动输送压轮A与输送压轮C运转；通过传动齿轮A与传动齿轮D的啮合传动，输送压轮A带动输送压轮B同步运转；通过传动齿轮B与传动齿轮C的啮合传动，输送压轮C带动输送压轮D同步运转。通过这样的结构实现输送压轮A、B、C、D的同步运动送丝；电机A转动，通过同步带轮E、F与同步带A的作用带动中间的调直轮运动，中间的调直轮运转后，通过调直轮端部相互啮合的传动齿轮的作用，多根调直轮共同旋转，对钢丝进行调直。本实用新型的钢丝调直机构是将从起始位置出来有弯曲变形的钢丝通过回转调直方式将钢丝调直，以便后续加工中机械手抓取后钢丝能保持直线，不变形，提高机械手的定位精度，提高产品合格率。

本实用新型的固定支架和传动齿轮因为功能相同，为了附图更加清晰的体现实用新型的技术方案，本实施例均采用统一的标号表示。

如附图8-10、12所示：本实用新型所述的输送打花切断机构，包括依次设置于滑动导轨上的输送机构37、钢丝切断机构38、钢丝压紧机构39和打花机构40；所述的输送机构包括一组固定支板37.1，固定支板之间设置有上下平行设置的输送压轮E37.2和输送压轮F37.3，所述的输送压轮E的一端与输送电机37.4的输出轴连接，所述的输送压轮E和输送压轮F的同一端设置有相互啮合的输送传动齿轮37.5；所述的钢丝切断机构包括固定切刀的框架38.1，框架的上部固定有气缸A38.2，气缸A的活塞杆与切刀38.3的刀轴固定连接；所述的输送机构和钢丝切断机构均设置于底座板41上，且底座板滑动连接于滑动导轨42上；所述的钢丝压紧机构包括与滑动导轨滑动连接的第一压紧框39.1，第一压紧框的上部固定有气缸B39.2，气缸B的活塞杆与第一钢丝活动压紧块39.3连接，第一钢丝活动压紧块的下方设置有第一钢丝固定压紧块39.4；所述的打花机构包括固定于滑动导轨前端的第二压紧框40.1，第二压紧框的上部固定有气缸C40.2，气缸C的活塞杆与第二钢丝活动压紧块40.3连接，第二钢丝活动压紧块的下方设置有第二钢丝固定压紧块40.4，第二压紧框沿钢丝前进方向的端面上设置有固定板40.5，固定板的侧壁设置有气缸D40.6，气缸D的活塞杆通过固定板40.5与打花压头40.7固定连接。

如附图8所示，所述的底座板41上位于固定支板与框架之间设置有钢丝导向块43，钢丝导向块上设置有钢丝穿孔43.1；采用该结构可以保证钢丝彼此之间分离、不接触、不摩擦，且还能准确的进入下一个工位。

如附图11所示，所述的第二钢丝固定压紧块的上端面设置有钢丝容置凹槽40.8，采用该结构，保证钢丝在打花的过程不发生位移，打花准确。

如附图13所示，所述的第一压紧框连接有驱动钢丝压紧机构沿滑动导轨前后移动的驱动机构44；所述的驱动结构包括驱动电机44.1，驱动电机的输出轴通过联轴器44.2与丝杠44.3的一端连接，丝杠的另一端通过轴承组件固定，所述的第一压紧框39.1的底面与丝杠连接。采用上述结构，在驱动电机的带动下，整个钢丝压紧机构39可以实现在滑动导轨42上前后滑动，对钢丝进行拉伸和剪裁与打花。

本实用新型的剪切、打花装置的运行过程为：在驱动电机的带动下，整个钢丝压紧机构39可以实现在滑动导轨42上前后滑动，前进过程可以将钢丝带至打花机构，然后钢丝通过气缸C动作、带动第二钢丝活动压紧块向下运动与第二钢丝固定压紧块压合，将钢丝固定，然后气缸D动作，带动打花压头向钢丝端部靠近、挤压，实现打花；同时气缸A作用，带动切刀向下作用将钢丝切断；实现准确切割钢丝长度和打花的效果。

如附图14-16、18所示，本实用新型采用的一种机械夹爪机构，包括机械手安装框架4.1、安装于机械手安装框架上的机械手4.2，且机械手为多个并分布于机械手安装框架的上下两层，所述的多个机械手为X、Y、Z轴移动的三轴机械手；每个机械手上均连接一个机械夹爪4.3，每个机械夹爪均包括与机械手连接的夹爪固定板4.4，夹爪固定板上连接有上下配合的定钳块4.5和动钳块4.6，所述的动钳块可转动安装于夹爪固定板上，所述的定钳块下底面设置有容置钢丝的夹紧凹槽4.7，所述的动钳块的加力端设置有夹爪气缸4.8、加力端与夹爪气缸的活塞杆相连接。

如附图16所示，所述的动钳块的上表面设置有补偿拉簧4.9，补偿拉簧的上端连接有夹紧块4.10；采用上述结构，在机械夹爪抓取钢丝的时候，在补偿拉簧的弹力作用下顶起夹紧块实现与定钳块的压合，将钢丝夹紧于二者之间，松弛有度，不会对钢丝造成硬挤压而破损。

如附图15-16所示，所述夹紧凹槽的横截面为倒V形结构，且倒V形结构的夹紧凹槽的最大宽度小于钢丝的直径；采用该结构可以提高夹爪对钢丝的夹持牢固度，不容易松脱，而且钢丝会有部分突出于夹紧凹槽，而从实现定钳块和动钳块对钢丝的夹持。

如附图17所示，所述的定钳块4.5包括定压头4.51和铰接板4.52，所述的定压头的自由端置于铰接板的连接端且呈向上倾斜设置，所述的铰接板呈L形设置，所述的动钳块通过销轴转动连接于L形铰接板上；采用上述结构，可以减轻定钳块的重量，同时减少整个机械夹爪的占用空间，利于更加方便、灵活的运转。

如附图18所示，为机械手结构示意图，机械手上方设置有滑动板，滑动板用于与械手安装框架滑动连接，且滑动板还设置供机械手上下、前后滑动的滑槽；所述的机械夹爪通过夹爪固定板上的安装孔与机械手端头的安装孔之间通过螺栓等固定连接；而机械手为X、Y、Z轴移动的三轴机械手，可以带动机械夹爪实现三向动作，将钢丝运送到不同的加工设备上进行加工。

本实用新型的结构运作过程：第一个机械手带动机械夹爪抓取钢丝，将钢丝夹紧，同时打花装置上的夹紧气缸松开，钢丝传输至压铸机进行压铸工序，该机械手将压铸后的钢丝放入模具后就返回打花工序，由切边与压铸之间的第二个机械手完成将工件脱模拿出压铸机的步骤，该机械手抓取钢丝从压铸工序出来后，通过滑动块传输，同时用气管对工件吹气，冷却工件，然后将工件放入钢丝预装夹具，该机械手返回打花工序；第三个机械手抓取工件切边后将工件运输至放料装置处，将钢丝放入各自的收集槽口内，计数满时，通过电机皮带将收集槽口移动钢丝对应根数的工位，换另一组槽口继续收集。

本实用新型的X、Y、Z轴移动的三轴机械手，实现三轴运行的具体驱动机构为市售三轴机械手的常规结构，如上海思河机电科技有限公司销售的三轴桁架机械手；或者深圳市菲格斯机电设备有限公司销售的FHC-XYZ3-G系列：三轴龙门式组合的三轴机械手均可以用于本实用新型。

如附图19所示,本实用新型所述的收集机构包括支撑底座7.1，支撑底座的上端设置有钢丝下料槽7.2，钢丝下料槽的出料端下方设置物料滑板7.3，物料滑板的底座设置有收料槽7.4；采用上述结构，机械手将钢丝运送到钢丝下料槽的上方，机械手的夹爪松开将钢丝放置于钢丝下料槽内，钢丝在重力作用下从钢丝下料槽的出料口滑出到物料滑板上，顺着物料滑板进入到收料槽，实现钢丝的收集。

如附图1所示,本发明的支架呈L形结构，所述的钢丝输送机构，调直机构，输送打花切断机构位于L形支架的短边上，机械夹爪机构位于L形支架的长边上，压铸机和切边冲压机位于L形支架的长边的侧部，这种布局方便各个部件的工作，也方便机械夹爪对钢丝的运输、移动。本发明的压铸机和切边冲压机均为市售常规的产品，按照附图1所示方位，将其固定于L形支架的长边的侧部即可，如合佳压铸机机械厂销售的钢丝绳小型压铸机、锌合金小型压铸机、 刹车线压铸机 、 锌头压铸机 、 小型压铸机等，华禄机械销售的冲压机等等。

本实用新型的钢丝压铸、切边、收集于一体的自动化设备,整个的运行过程为：

1.钢丝以木桶卷制形式固定于起始位置，通过压轮输送方式送至钢丝输送机构处。

2.钢丝在输送机构处通过压轮传输到钢丝调直机构；

3.钢丝从调直机构出来后到切断机构处的压轮，经过压轮后从切断机构出来（切断机构采用气缸带动刀具，切断钢丝）；

4.自切断机构出来后，钢丝固定于压紧机构上，通过压紧机构将钢丝传输至打花机构处；

5.在气缸作用下推动打花头完成钢丝头部打花；

6.完成打花工序后，钢丝夹紧机构回复原位；一个机械手运作，将钢丝夹紧，同时打花机构上的夹紧气缸松开，钢丝传输至压铸机进行压铸工序；

7.打花与压铸工序之间的机械手将工件放入压铸机的模具后就返回打花工序，由切边与压铸之间的另一个机械手完成将工件脱模拿出压铸机的步骤；该机械手抓取钢丝从压铸工序出来后，通过滑块传输（机械手为X,Y,Z三轴机械手），同时用气管对工件吹气，冷却工件，然后将工件放入钢丝预装夹具，该机械手返回打花工序；第三个机械手抓取钢丝进入切边冲压机进行切边后将工件运输至收集机构上方，将3根钢丝放入各自的钢丝下料槽的槽口内，顺着物料滑板进入到收料槽，实现钢丝的收集。本实用新型的装置可以实现自动化的钢丝放料、输送、拉直、打花、压铸、切边和收集工序，节省人工成本，提高了生产效率。