自动变位焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及了焊接领域，具体为自动变位焊接机器人。

背景技术：

焊接是在工业生产中比较重要的工艺流程，由于传统人工手工焊接所产生的烟尘、弧光和金属的飞溅，对长时间工作在此环境的工人健康产生巨大的危害；焊接机器人的应运而生改变了此现状，为生产流水线的效率和质量带来了质的飞越，但是现在常用的焊接机器人大多是固定式的焊接机器人，自由度少，不能进行全方位运动，部分角度无法焊接，现有的变位焊接机器人，大多是使用变位机对待焊接件进行变位，而在待焊接件的变位中，可能会使得待焊接件的定位发生误差偏移，使得焊接位置出现偏差；且部分焊接设备笨重庞大，布置厂房时费时费力，麻烦至极。

技术实现要素：

为解决焊接机器人自由度少，焊接位置可能出现偏差，布置设备不方便等问题，本实用新型设计了自动变位焊接机器人。

自动变位焊接机器人，包括基座、顶板、行走装置、机械臂、焊接装置和定位装置，所述基座通过支撑柱固定连接有所述顶板，所述顶板下部滑动连接有所述行走装置，所述行走装置上连接有所述机械臂，所述机械臂的末端通过调节机构转动连接有所述焊接装置，所述基座的上表面安装有所述定位装置；所述基座内设有空腔，所述空腔内滑动连有安装板，所述安装板的下端对称转动连接有四个安装体，每个所述安装体上转动连接有移动轮，所述基座的底部设有便于所述安装体和所述移动轮通过的通道，所述通道与所述空腔连通，所述基座内竖直设有伸缩机构，所述伸缩机构的移动端固定连接在所述安装板上部的中心。

优选的，所述伸缩机构为液压缸，所述液压缸的缸体竖直设在所述基座内，所述液压缸的活塞杆固定连接在所述安装板上部的中心，所述液压缸位于所述安装板的上方。

优选的，所述安装体包括本体和安装轴，所述安装轴竖直固定连接在所述本体的上端，所述安装轴与所述安装板轴承连接，所述本体下端设有“u”形槽，所述移动轮位于所述“u”形槽内，且通过轴与两侧壁转动连接。

优选的，所述行走装置包括移动板、移动机构、滑动体、滑动机构、转动体和转动机构，所述顶板下端设有安装槽，所述移动板通过设在所述顶板内的所述移动机构与所述安装槽滑动连接，所述移动板下部设有滑动槽，所述滑动体与所述滑动槽滑动连接，所述滑动体内设有驱动所述滑动体滑动的所述滑动机构；所述滑动体内设有转动机构，所述转动机构的转动轴穿出所述滑动体的下端与所述转动体固定连接，所述转动体的下端转动连接有所述机械臂；所述移动板的移动方向与所述滑动体的滑动方向相互垂直。

优选的，所述滑动体两侧均竖直固定连接有板状的延伸体，所述滑动体与所述延伸体形成“u”字形，所述移动板位于所述“u”字形的中间，所述移动板的两侧均设有滑槽，所述滑槽与设在所述延伸体上的滑块滑动配合。

优选的，所述顶板下部在所述安装槽的两侧均设有与所述安装槽平行的长槽，所述移动板上设有与所述长槽滑动配合的移动块。

优选的，所述机械臂具有多节。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型的移动轮使得布置厂房时简单省力，降低了劳动强度；

2、本实用新型的伸缩机构使得移动轮可以升降，便于装置的移动与布置；

3、本实用新型的行走机构使得焊接机器人拥有更多的自有度，可实现对待焊接件的全方位焊接，待焊接件定位后不需再变位，使得焊接位置在焊接过程中不会发生偏移，焊接精度只受焊接机器人的影响，减少了焊接精度的影响因素。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型顶板的仰视图；

图5为本实用新型基座的结构图；

图6为本实用新型基座的仰视图。

其中，1-基座、2-顶板、3-行走装置、4-机械臂、5-焊接装置、6-定位装置、7-安装板、8-安装体、9-移动轮、10-伸缩机构、11-移动板、12-移动机构、13-滑动体、14-滑动机构、15-转动体、16-转动机构、17-延伸体。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

实施例

自动变位焊接机器人，包括基座1、顶板2、行走装置3、机械臂4、焊接装置5和定位装置6，所述基座1通过支撑柱固定连接有所述顶板2，所述顶板2下部滑动连接有所述行走装置3，所述行走装置3上连接有所述机械臂4，所述机械臂4的末端通过调节机构转动连接有所述焊接装置5，所述基座1的上表面安装有所述定位装置6；所述基座1内设有空腔，所述空腔内滑动连有安装板7，所述安装板7的下端对称转动连接有四个安装体8，每个所述安装体8上转动连接有移动轮9，所述基座1的底部设有便于所述安装体8和所述移动轮9通过的通道，所述通道与所述空腔连通，所述基座1内竖直设有伸缩机构10，所述伸缩机构10的移动端固定连接在所述安装板7上部的中心。

所述伸缩机构10为液压缸，所述液压缸的缸体竖直设在所述基座1内，所述液压缸的活塞杆固定连接在所述安装板7上部的中心，所述液压缸位于所述安装板7的上方。

所述安装体8包括本体和安装轴，所述安装轴竖直固定连接在所述本体的上端，所述安装轴与所述安装板7轴承连接，所述本体下端设有“u”形槽，所述移动轮9位于所述“u”形槽内，且通过轴与两侧壁转动连接。

所述行走装置3包括移动板11、移动机构12、滑动体13、滑动机构14、转动体15和转动机构16，所述顶板2下端设有安装槽，所述移动板11通过设在所述顶板2内的所述移动机构12与所述安装槽滑动连接，所述移动板11下部设有滑动槽，所述滑动体13与所述滑动槽滑动连接，所述滑动体13内设有驱动所述滑动体13滑动的所述滑动机构14；所述滑动体13内设有转动机构16，所述转动机构16的转动轴穿出所述滑动体13的下端与所述转动体15固定连接，所述转动体15的下端转动连接有所述机械臂4；所述移动板11的移动方向与所述滑动体13的滑动方向相互垂直。

所述滑动体13两侧均竖直固定连接有板状的延伸体17，所述滑动体13与所述延伸体17形成“u”字形，所述移动板11位于所述“u”字形的中间，所述移动板11的两侧均设有滑槽，所述滑槽与设在所述延伸体17上的滑块滑动配合。

所述顶板2下部在所述安装槽的两侧均设有与所述安装槽平行的长槽，所述移动板11上设有与所述长槽滑动配合的移动块。

所述机械臂4具有多节。

在本实施例中，所述移动机构包括移动电机、移动传动机构、螺杆和移动滑块，所述螺杆转动安转在所述安装槽内，所述移动电机通过所述移动传动机构与所述螺杆传动连接，所述螺杆螺纹连接有与所述安装槽滑动连接的所述移动滑块，所述移动滑块与所述移动板固定连接；所述滑动机构包括滑动电机、齿轮组和齿条，所述移动板下部设有滑动槽，所述齿条安装在所述滑动槽内，所述齿轮组的输出齿轮设在所述滑动体的顶部且与所述齿条相啮合，所述滑动电机的输出轴与所述齿轮组的输入齿轮固定连接；所述转动机构为减速电机，所述减速电机的输出轴与所述转动轴同轴连接。

工作过程及原理：布置厂房时，升降装置工作，使得移动轮下移，将基座升起，然后装置在力的作用下，通过移动轮移动，带装置运动至适当位置，升降装置再次工作，使得移动轮上移，将基座下降，直至基座与地面接触，然后再用地脚螺栓将基座与地面固定连接。

焊接时，将待焊接件使用定位装置固定定位后，再通过移动机构使得定位板移动从而使得焊接装置移动，通过滑动机构使得滑动体移动从而使得焊接装置移动，通过转动机构使得转动体转动从而使得焊接装置转动，通过机械臂使得焊接装置上下移动，再通过调节机构调节焊接装置的焊接角度，使得焊接装置运动至待焊接件需要焊接位置，且在焊接过程中不断地进行相应的变位，实现焊接机器人的自动变位。

基上所述，本实用新型的移动轮使得布置厂房时简单省力，降低了劳动强度；本实用新型的伸缩机构使得移动轮可以升降，便于装置的移动与布置；本实用新型的行走机构使得焊接机器人拥有更多的自有度，可实现对待焊接件的全方位焊接，待焊接件定位后不需再变位，使得焊接位置在焊接过程中不会发生偏移，焊接精度只受焊接机器人的影响，减少了焊接精度的影响因素。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。