I转动的回转台10、用于带动所述回转台10横向移动的小车11和用于带动所述小车11纵向移动的大车7。通过设置回转台10，能够使得整个机架I完成360°的旋转，通过所述小车11，可以带动机架I横向移动，通过所述大车7，可以带动机架I和小车11在纵向移动，从而使得机械手6夹持工件后，能够完成各个方向的运动，具有灵活的自由度，以适应各种锻造工况。本实施例中，所述回转台10包括内圈和外圈，所述内圈和外圈之间设置有滚珠，所述外圈固定安装在所述小车11上，所述内圈与机架I的底板固定连接。所述大车7上设置有用于引导所述小车车轮9横向移动的横向导轨7-1，通过大车车轮8带动大车7沿纵向移动。
[0038]如图2所示，所述机械手6包括支架6-1、第一夹持臂6-2、第二夹持臂6_3、第一夹持头6-4、第二夹持头6-5、第一摇杆6-6、第二摇杆6-7以及位于所述第一摇杆6_6和第二摇杆6-7之间的连杆6-8，所述连杆6-8的一端与第一摇杆6-6的一端相铰接，所述连杆6-8的另一端与第二摇杆6-7的一端相铰接，所述第一摇杆6-6的另一端与第一夹持臂6-2的一端相铰接，所述第二摇杆6-7的另一端与第二夹持臂6-3的一端相铰接，所述第一夹持头6-4安装在第一夹持臂6-2的另一端，所述第二夹持头6-5安装在第二夹持臂6-3的另一端，所述第一夹持臂6-2的中部铰接在支架6-1上，所述第二夹持臂6-3的中部铰接在支架6-1上，所述支架6-1上设置有夹持液压缸6-9，所述夹持液压缸6-9的活塞杆与连杆6_8中部相连接。
[0039]本实施例中，该机械手6在使用时，当夹持液压缸6-9的活塞杆伸出时，所述活塞杆带动连杆6-8下移，所述连杆6-8下移的过程中，带动第一摇杆6-6和第二摇杆6-7同步向下转动，当第一摇杆6-6和第二摇杆6-7向下转动至极限位置的同时，分别带动第一夹持臂6-2和第二夹持臂6-3张开，当第一夹持头6-4和第二夹持头6-5相配合将工件夹持住后，所述活塞杆上移，此时连杆6-8上移，第一摇杆6-6和第二摇杆6-7反方向转动，进而带动第一夹持臂6-2和第二夹持臂6-3反方向回复，从而使第一夹持头6-4和第二夹持头6-5将工件紧紧的夹持住。所述机械手6结构简单，夹持效果好。
[0040]本实施例中，所述机架I上设置有油箱19，所述油箱19上设置有用于将其内的液压油泵送至升降液压缸18和夹持液压缸6-9的油泵20，所述油泵20的输出口连接有第一油管22，所述第一油管22连接有第一控油阀21，所述第一控油阀21为二位四通电磁阀，所述第一控油阀21通过第二油管23与升降液压缸18的有杆腔连通，所述第一控油阀21通过第三油管24与升降液压缸18的无杆腔连通；所述油泵20的输出口还连接有第四油管26，所述第四油管26上设置有第二控油阀25，所述第二控油阀25为二位四通电磁阀，所述第二控油阀25通过第五油管27与夹持液压缸6-9的有杆腔连通，所述第二控油阀25通过第六油管28与夹持液压缸6-9的无杆腔连通。
[0041]如图1所示，所述小车11与机架I之间设置有减震弹簧12。安装减震弹簧12等减震装置使得机械手6的抗震动冲击能力增强。
[0042]如图1所示，所述驱动机构17包括电机17-1和减速机17_2，所述电机17_1和减速机17-2均安装在套管16上，所述电机17-1的输出轴与减速机17-2的输入轴相连接，所述减速机17-2的输出轴安装有与所述传动齿轮15相啮合的主动齿轮17-3。使用时，电机17-1的输出动力经减速机17-2减速调整后，再通过主动齿轮17-3传输给传动齿轮15。
[0043]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:包括机架(I)和机械手(6)，所述机架(I)内设置有套管(16)，所述套管(16)内设置有与其转动配合的传动轴(13)，所述机架(I)内设置有升降液压缸(18)，所述升降液压缸(18)缸体的上端与机架(I)固定连接，所述升降液压缸(18)的活塞杆与套管(16)的一端相铰接，所述机械手(6)安装在传动轴(13)伸出套管(16)的部位，所述套管(16)上设置有用于带动传动轴(13)转动的驱动机构(17)，所述传动轴(13)上设置有用于将所述驱动机构(17)输出的转动力矩传输至传动轴(13)的传动齿轮(15);所述机架⑴的顶部设置有卷扬机(2)，所述机架(I)的顶部设置有第一滑轮(3)，所述机械手(6)上设置有第二滑轮(5)，所述卷扬机(2)上钢丝绳(4)的一端经第一滑轮(3)导向后绕过第二滑轮(5)并固定在所述第一滑轮(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:所述机械手(6)包括支架(6-1)、第一夹持臂(6-2)、第二夹持臂(6-3)、第一夹持头(6-4)、第二夹持头(6-5)、第一摇杆(6-6)、第二摇杆(6-7)以及位于所述第一摇杆(6-6)和第二摇杆(6_7)之间的连杆(6-8)，所述连杆(6-8)的一端与第一摇杆(6-6)的一端相铰接，所述连杆(6-8)的另一端与第二摇杆(6-7)的一端相铰接，所述第一摇杆(6-6)的另一端与第一夹持臂(6-2)的一端相铰接，所述第二摇杆(6-7)的另一端与第二夹持臂(6-3)的一端相铰接，所述第一夹持头(6-4)安装在第一夹持臂(6-2)的另一端，所述第二夹持头(6-5)安装在第二夹持臂(6-3)的另一端，所述第一夹持臂(6-2)的中部铰接在支架(6-1)上，所述第二夹持臂出-3)的中部铰接在支架￠-1)上，所述支架￠-1)上设置有夹持液压缸￠-9)，所述夹持液压缸￠-9)的活塞杆与连杆￠-8)中部相连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:包括用于带动所述机架(I)转动的回转台(10)。
4.根据权利要求3所述的一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:包括用于带动所述回转台(10)横向移动的小车(11)，所述回转台(10)固定安装在所述小车(11)上。
5.根据权利要求4所述的一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:包括用于带动所述小车(11)纵向移动的大车(7)，所述大车(7)上设置有用于引导所述小车车轮(9)横向移动的横向导轨(7-1)。
6.根据权利要求4所述的一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:所述小车(11)与机架⑴之间设置有减震弹簧(12)。
7.根据权利要求1所述的一种用于自由锻造的机械手装置，其特征在于:所述驱动机构(17)包括电机(17-1)和减速机(17-2)，所述电机(17-1)和减速机(17_2)均安装在套管(16)上，所述电机(17-1)的输出轴与减速机(17-2)的输入轴相连接，所述减速机(17-2)的输出轴安装有与所述传动齿轮(15)相啮合的主动齿轮(17-3)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于自由锻造的机械手装置，包括机架和机械手，机架内设置套管，套管内设置与其转动配合的传动轴，机架内设置升降液压缸，升降液压缸缸体上端与机架固定连接，升降液压缸的活塞杆与套管的一端铰接，机械手安装在传动轴伸出套管的部位，套管上设置用于带动传动轴转动的驱动机构，传动轴上设置用于将驱动机构输出的转动力矩传输至传动轴的传动齿轮；机架的顶部设置卷扬机，机架的顶部设置第一滑轮，机械手上设置第二滑轮，卷扬机上钢丝绳的一端经第一滑轮导向后绕过第二滑轮并固定在所述第一滑轮上。该机械手装置可以完成锻造原料装炉、出炉、锻压夹持等一系列连续动作，有助于改善劳动条件，提高生产率。
【IPC分类】B21J13-10, B21J13-12, B25J5-00
【公开号】CN204381275
【申请号】CN201520029356
【发明人】闫向彤, 班云龙
【申请人】西安科技大学
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年1月15日