一种机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及能用于工业中冲压设备过程的一种机械手，涉及工业机械领域。
【背景技术】
[0002]现有技术中，目前冲压设备的操作主要是手工完成，由人工将材料放入冲压设备，人工操作冲压，冲压完成后又由人工将成型的工件取出。人手处于冲压设备的工作区域内，操作不慎会造成工伤事故；同时，人手操作需要操作人员保持注意力的高度集中且动作单一，容易使人产生疲劳。目前主要的冲压自动化设备，是把整条生产线与机械手固定连接的连杆式机械手，该连杆式机械手安装复杂不便于拆装移动；如果使用关节式机器人，则由于成本太高，在冲压领域很难广泛应用。
【发明内容】
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[0003]一种机械手，包括伸缩机构、摆动机构、升降机构、旋转机构、控制主体以及底座机构，其结构特点是:从上往下依次为旋转机构、伸缩机构、摆动机构、升降机构、底座机构；所述底座机构包括底架、上支架、真空泵，所述升降机构包括伺服电机一、升降减速机构、滚珠丝杆螺母副一、升降板，其中升降机构整体位于该底座机构内；所述上支架安装于底架的上方，底架内部设有真空泵，该真空泵与控制主体电连接；该滚珠丝杆螺母副一为滚珠丝杆一与螺母一螺纹连接，两者可以相对径向运动；升降减速机构的减速输入端与伺服电机一的动力输出端连接，升降减速机构中的减速输出口与滚珠丝杆一连接，螺母一与升降板底部固定连接，升降板活动连接于底座机构的上支架上，该升降板可沿上支架上下运动，从而带动升降板上下运动以及安装于升降板上的旋转机构、伸缩机构和摆动机构上下运动；控制主体位于底座机构一侧，所述控制主体向伺服电机一发送速度和位置的驱动信号，同时伺服电机一向控制主体反馈速度和位置信号；
[0004]位于所述升降板上的伸缩机构包括:伺服电机三、滚珠丝杆螺母副二、伸缩臂，该滚珠丝杆螺母副二为滚珠丝杆二与螺母二螺纹连接组成，两者可以相对径向运动；滚珠丝杆二的一端与伺服电机三的动力输出口连接，螺母二与伸缩臂固定连接；控制主体向伺服电机三发速度和位置的驱动信号，伺服电机三向控制主体反馈速度和位置信号；
[0005]所述摆动机构包括伺服电机二、摆动减速机和喉管，摆动减速机的减速输入端与伺服电机二的动力输出端相连，摆动减速机的减速输出端与喉管的旋转驱动端连接；控制主体向伺服电机二发送速度和角度的驱动信号，同时伺服电机二向控制主体反馈速度和位置信号，与伺服电机二联动的减速机驱动喉管运动，从而带动安装于喉管上的机械手转动；
[0006]整体安装于所述伸缩臂上的旋转机构包括:安装于伸缩臂上的步进电机、旋转减速机、锥齿轮组，安装于伸缩臂另一端的转盘，与转盘固定安装的同步轮组以及连接同步轮组与锥齿轮组的同步带，所述步进电机的动力输出端连接旋转减速机的减速输入端，旋转减速机的减速输出端与锥齿轮组相连接，同步轮组固定安装于旋转转盘的顶部，同步带紧密接触锥齿轮组的齿部和同步轮组的齿部；控制主体向步进电机发送速度和位置的驱动信号驱动步进电机，从而带动与之联动的减速机和锥齿轮组转动，并由同步带带动转盘转动；
[0007]所述转盘下安装有多个真空吸盘，真空吸盘与真空泵管道连接，管道经机械内部通往真空吸盘。
[0008]进一步地，所述上支架与升降板之间设有多组直线滑轨一。
[0009]进一步地，还包括一触控面板与所述控制主体通信连接；通过触控面板进行人机对接，并且触摸面板通过数据线传输控制信号到控制主体使机械手工作。
[0010]本实用新型的有益效果是:控制主体负责控制机械臂各个机构的工作，使人手远离工作区域达到安全的效果，升降机构能够随不同高度而调整机械臂高度，使机械臂在不同高度作业；摆动机构能够调整机械臂工作的角度，伸缩机构能够增加或者缩短机械臂的工作范围，旋转机构能够帮助转盘转动，转盘具有吸盘能够吸附物品，进而移动该被吸附物品。综上，该机械臂具有制作简单，操作方便，适用范围广的效果。
【附图说明】
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[0011]图1为本实用新型的立体图1
[0012]图2为本实用新型的立体图2
[0013]图3为本实用新型的背面正视图
[0014]图4为本实用新型的侧视图
[0015]其中①伸缩机构、②摆动机构、③升降机构、④旋转机构、⑤底座机构【具体实施方式】:
[0016]下面结合本实施例以及附图具体阐述本实用新型:
[0017]一种机械手，包括伸缩机构1、摆动机构2、升降机构3、旋转机构4、控制主体026以及底座机构5，其特征在于:从上往下依次为旋转机构4、伸缩机构1、摆动机构2、升降机构3、底座机构5 ;所述底座机构包括底架001、上支架002、真空泵003，所述升降机构包括伺服电机一 004、升降减速机构005、滚珠丝杆螺母副一、升降板008，其中升降机构3整体位于该底座机构5内；所述上支架002安装于底架001的上方，底架001内部设有真空泵003，该真空泵003与控制主体电连接；该滚珠丝杆螺母副一为滚珠丝杆一 006与螺母一 007螺纹连接，两者可以相对径向运动；升降减速机构005的减速输入端与伺服电机一 004的动力输出端连接，升降减速机构005中的减速输出口与滚珠丝杆一 006连接，螺母一 007与升降板008底部固定连接，升降板活动连接于底座机构的上支架002上，该升降板008可沿上支架002上下运动，从而带动升降板008上下运动以及安装于升降板008上的旋转机构4、伸缩机构I和摆动机构2上下运动；控制主体026位于底座机构5 —侧，所述控制主体026向伺服电机一 004发送速度和位置的驱动信号，同时伺服电机一 004向控制主体026反馈速度和位置信号；
[0018]位于所述升降板008上的伸缩机构I包括:伺服电机三014、滚珠丝杆螺母副二、伸缩臂013，该滚珠丝杆螺母副二为滚珠丝杆二 015与螺母二 016螺纹连接组成，两者可以相对径向运动；滚珠丝杆二 015的一端与伺服电机三014的动力输出口连接，螺母二 016与伸缩臂013固定连接；控制主体026向伺服电机三014发速度和位置的驱动信号，伺服电机三014向控制主体026反馈速度和位置信号；
[0019]所述摆动机构2包括伺服电机二 009、摆动减速机010和喉管011，摆动减速机010的减速输入端与伺服电机二009的动力输出端相连，摆动减速机010的减速输出端与喉管011的旋转驱动端连接；控制主体026向伺服电机二 009发送速度和角度的驱动信号，同时伺服电机二 009向控制主体026反馈速度和位置信号，与伺服电机二 009联动的减速机010驱动喉管011运动，从而带动安装于喉管011上的机械手转动；
[0020]整体安装于所述伸缩臂013上的旋转机构包括:安装于伸缩臂013上的步进电机017、旋转减速机018、锥齿轮组019，安装于伸缩臂013另一端的转盘020，与转盘020固定安装的同步轮组022以及连接同步轮组022与锥齿轮组019的同步带023，所述步进电机