017的动力输出端连接旋转减速机018的减速输入端，旋转减速机018的减速输出端与锥齿轮组019相连接，同步轮组022固定安装于旋转转盘020的顶部，同步带023紧密接触锥齿轮组019的齿部和同步轮组022的齿部；控制主体026向步进电机017发送速度和位置的驱动信号驱动步进电机017，从而带动与之联动的减速机018和锥齿轮组019转动，并由同步带023带动转盘020转动；
[0021]所述转盘020下安装有多个真空吸盘021，真空吸盘021与真空泵003管道连接，管道028经机械内部通往真空吸盘021。
[0022]本实施例中，所述上支架002与升降板008之间设有多组直线滑轨一 024。
[0023]本实施例中，还包括一触控面板027与所述控制主体026通信连接；通过触控面板027进行人机对接，并且触摸面板027通过数据线传输控制信号到控制主体026使机械手工作。
[0024]工作原理:
[0025]本机械手工作时，真空吸盘021通过真空泵003提供负压吸取工件，旋转机构能使吸取位置更加准确以及修正工件的角度，机械手的伸缩机构通过伸缩取出或者放回工件，机械手的摆动机构来搬运工件，机械手的升降机构来调整作业高度。本机械手的控制系统由控制主体026和触控面板027组成；通过触控面板027控制机械手的运行，电机的速度、位置等参数通过触控面板027设置，并将数据保存在控制主体。
[0026]以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施例，但本使用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术人员在本实用新型揭露的范围内，根据本实用新型技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都属于本使用新型的保护范围。本使用新型没有详细描述的内容均为现有技术，包括控制主体与控制面板的线路连接关系，控制主题与各个机构的通信连接关系，各个机构单独的工件结构关系。
【主权项】
1.一种机械手，包括伸缩机构(I)、摆动机构(2)、升降机构(3)、旋转机构⑷、控制主体(026)以及底座机构(5)，其特征在于:从上往下依次为旋转机构(4)、伸缩机构(1)、摆动机构(2)、升降机构(3)、底座机构(5);所述底座机构包括底架(001)、上支架(002)、真空泵(003)，所述升降机构包括伺服电机一(004)、升降减速机构(005)、滚珠丝杆螺母副一、升降板(008)，其中升降机构(3)整体位于该底座机构(5)内；所述上支架(002)安装于底架(001)的上方，底架(001)内部设有真空泵(003)，该真空泵(003)与控制主体电连接；该滚珠丝杆螺母副一为滚珠丝杆一(006)与螺母一(007)螺纹连接，两者可以相对径向运动；升降减速机构(005)的减速输入端与伺服电机一(004)的动力输出端连接，升降减速机构(005)中的减速输出口与滚珠丝杆一(006)连接，螺母一(007)与升降板(008)底部固定连接，升降板活动连接于底座机构的上支架(002)上，该升降板(008)可沿上支架(002)上下运动，从而带动升降板(008)上下运动以及安装于升降板(008)上的旋转机构(4)、伸缩机构(I)和摆动机构(2)上下运动；控制主体(026)位于底座机构(5) —侧，所述控制主体(026)向伺服电机一(004)发送速度和位置的驱动信号，同时伺服电机一(004)向控制主体(026)反馈速度和位置信号； 位于所述升降板(008)上的伸缩机构(I)包括:伺服电机三(014)、滚珠丝杆螺母副二、伸缩臂(013)，该滚珠丝杆螺母副二为滚珠丝杆二(015)与螺母二(016)螺纹连接组成，两者可以相对径向运动；滚珠丝杆二(015)的一端与伺服电机三(014)的动力输出口连接，螺母二(016)与伸缩臂(013)固定连接；控制主体(026)向伺服电机三(014)发速度和位置的驱动信号，伺服电机三(014)向控制主体(026)反馈速度和位置信号； 所述摆动机构(2)包括伺服电机二(009)、摆动减速机(010)和喉管(011)，摆动减速机(010)的减速输入端与伺服电机二(009)的动力输出端相连，摆动减速机(010)的减速输出端与喉管(011)的旋转驱动端连接；控制主体(026)向伺服电机二(009)发送速度和角度的驱动信号，同时伺服电机二(009)向控制主体(026)反馈速度和位置信号，与伺服电机二(009)联动的减速机(010)驱动喉管(011)运动，从而带动安装于喉管(011)上的机械手转动； 整体安装于所述伸缩臂(013)上的旋转机构包括:安装于伸缩臂(013)上的步进电机(017)、旋转减速机(018)、锥齿轮组(019)，安装于伸缩臂(013)另一端的转盘(020)，与转盘(020)固定安装的同步轮组(022)以及连接同步轮组(022)与锥齿轮组(019)的同步带(023)，所述步进电机(017)的动力输出端连接旋转减速机(018)的减速输入端，旋转减速机(018)的减速输出端与锥齿轮组(019)相连接，同步轮组(022)固定安装于旋转转盘(020)的顶部，同步带(023)紧密接触锥齿轮组(019)的齿部和同步轮组(022)的齿部；控制主体(026)向步进电机(017)发送速度和位置的驱动信号驱动步进电机(017)，从而带动与之联动的减速机(018)和锥齿轮组(019)转动，并由同步带(023)带动转盘(020)转动； 所述转盘(020)下安装有多个真空吸盘(021)，真空吸盘(021)与真空泵(003)管道连接，管道(028)经机械内部通往真空吸盘(021)。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于:所述上支架(002)与升降板(008)之间设有多组直线滑轨一(024)。3.根据权利要求1或2所述的一种机械手，其特征在于:还包括一触控面板(027)与所述控制主体(026)通信连接；通过触控面板(027)进行人机对接，并且触摸面板(027)通过数据线传输控制信号到控制主体(026)使机械手工作。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及能用于工业中冲压设备过程的一种机械手，涉及工业机械领域。一种机械手，包括伸缩机构1、摆动机构2、升降机构3、旋转机构4、控制主体026以及底座机构5，其特征在于：从上往下依次为旋转机构4、伸缩机构1、摆动机构2、升降机构3、底座机构5。本实用新型的有益效果是：控制主体负责控制机械臂各个机构的工作，使人手远离工作区域达到安全的效果，升降机构能够随不同高度而调整机械臂高度，使机械臂在不同高度作业；摆动机构能够调整机械臂工作的角度，伸缩机构能够增加或者缩短机械臂的工作范围，旋转机构能够帮助转盘转动，转盘具有吸盘能够吸附物品，进而移动该被吸附物品。综上，该机械臂具有制作简单，操作方便，适用范围广的效果。
【IPC分类】B21D43/18, B21D45/00
【公开号】CN204685875
【申请号】CN201520110923
【发明人】王皓, 刘亚兴
【申请人】符迎利
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年2月13日