一种机器人打磨铸件抓手的制作方法

本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其涉及一种机器人打磨铸件抓手。

背景技术：

铸件出芯后，须对铸件进行清理、粗精加工，然后才是可以使用的成品。铸件清理主要是使用工具对铸件表面粘砂和表面多余材料(如浇冒口、飞边和毛刺等)去除的过程。数字化工厂建设，机器带人是铸件清理的发展趋势。现有的机器人打磨装置基本都是机械手抓取安放在定位板上的铸件在金刚石刀具上打磨，铸件在打磨过程中振动、受力不均匀，需要设计制作气动抓手。然而，对于40-60mm的铸件，气动抓手气缸工作压力范围为0.02-0.06mpa，而打磨力远远大于0.02-0.06mpa，如果采用大气缸来增加夹紧力会造成铸件打磨时气缸或机器手与刀具干涉。如何设计一种小气缸和辅助机构配合来抓紧铸件同时辅助机构锁紧的机器人打磨铸件抓手是本发明所要解决的技术问题。。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供一种小气缸和辅助机构配合来抓紧铸件同时辅助机构锁紧的机器人打磨铸件。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种机器人打磨铸件抓手，包括竖直设置的气缸，所述的气缸内安装有活塞杆，所述活塞杆的底端安装有顶杆，所述气缸的外部安装有气缸防护罩，所述气缸防护罩的底端安装有导套，所述导套的外壁中部位置设置有压紧圈，所述的导套内设置有导向槽，所述的顶杆设置在导向槽内，所述顶杆的底端设置有锥形头，所述导套底部与顶杆底端锥形头相对的位置设置有圆孔，所述锥形头和圆孔之间安装有钢珠。

优选的，所述的一种机器人打磨铸件抓手，所述的导向槽为贯通导套上下端的圆形槽，所述顶杆为与导向槽形状对应的圆形杆。

优选的，所述的一种机器人打磨铸件抓手，所述的圆孔的个数为三个，相互间隔均匀的设置在导套底部的同一水平面上。

优选的，所述的一种机器人打磨铸件抓手，所述锥形头的母线与轴线的夹角为15°-30°。

优选的，所述的一种机器人打磨铸件抓手，所述的导套上对称的安装有两个定位板。

本发明的优点在于：本发明的机器人打磨铸件抓手顶杆向下顶出时锥形头使钢珠向外顶出，挤压铸件内侧凸台，铸件受到径向向外，轴向向上压力，使铸件压紧，铸件打磨时定位稳定。

进一步，三个钢珠同时受力，自动找正、找平，位置稳定。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明导套的结构示意图。

图3为本发明钢珠的安装图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种机器人打磨铸件抓手，包括竖直设置的气缸1，所述的气缸1内安装有活塞杆2，所述活塞杆2的底端安装有顶杆3，所述气缸1的外部安装有气缸防护罩4，所述气缸防护罩4的底端安装有导套5，所述导套5的外壁中部位置设置有压紧圈6，所述的导套5内设置有导向槽7，所述的顶杆3设置在导向槽7内，所述顶杆3的底端设置有锥形头8，所述导套5底部与顶杆3底端锥形头8相对的位置设置有圆孔9，所述锥形头8和圆孔9之间安装有钢珠10。

气缸内活塞上下运动，带动顶杆在导套导向作用上下活动，顶杆向下顶出时锥形头使钢珠向外顶出，挤压铸件12内侧凸台，铸件12受到径向向外，轴向向上压力，使铸件12压紧，顶杆向上缩回时锥形头和之间钢珠不受力，钢珠在铸件12自重下向内回，铸件12落下。

优选的，所述的导向槽7为贯通导套5上下端的圆形槽，所述顶杆3为与导向槽7形状对应的圆形杆。

顶杆和导向槽都为圆形杆，方便顶杆上下运动。

优选的，所述的圆孔9的个数为三个，相互间隔均匀的设置在导套5底部的同一水平面上。

三个钢珠同时受力，自动找正、找平，位置稳定。

优选的，所述锥形头8的母线与轴线的夹角为15°-30°。

锥形头的母线与轴线的夹角为15°-30°时可靠性较好。

优选的，所述的导套5上对称的安装有两个定位板11。

导套上安装两个定位板，防止打磨时铸件轴向转动。

本发明的机器人打磨铸件抓手顶杆向下顶出时锥形头使钢珠向外顶出，挤压铸件内侧凸台，铸件受到径向向外，轴向向上压力，使铸件压紧，铸件打磨时定位稳定；进一步，三个钢珠同时受力，自动找正、找平，位置稳定。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人打磨铸件抓手，包括竖直设置的气缸，所述的气缸内安装有活塞杆，所述活塞杆的底端安装有顶杆，所述气缸的外部安装有气缸防护罩，所述气缸防护罩的底端安装有导套，所述导套的外壁中部位置设置有压紧圈，所述的导套内设置有导向槽，所述的顶杆设置在导向槽内，所述顶杆的底端设置有锥形头，所述导套底部与顶杆底端锥形头相对的位置设置有圆孔，所述锥形头和圆孔之间安装有钢珠。本发明的机器人打磨铸件抓手顶杆向下顶出时锥形头使钢珠向外顶出，挤压铸件内侧凸台，铸件受到径向向外，轴向向上压力，使铸件压紧，铸件打磨时定位稳定。

技术研发人员：吴来发;史家全;解杨
受保护的技术使用者：安徽合力股份有限公司合肥铸锻厂
技术研发日：2017.08.08
技术公布日：2017.11.03