分3222松开工件6。定位挡板321的限位部3212上开设有与定位拉钉7穿设配合的纵向通孔(图未示出)，纵向通孔的内径略大于定位拉钉7的直径。
[0031]顶推结构33，于研磨后顶推定位拉钉7使其与经研磨的工件6分离，其包括设置在定位挡板321的限位部3212的下方的顶杆331以及用于驱动顶杆331上下相对移动且向上时顶推定位拉钉7并使定位拉钉7与工件6分离的顶杆气缸332。顶杆331呈竖直设置，定位挡板321的纵向通孔的中心基本在顶杆331的轴心的延长线上。顶杆气缸332固定安装在固定台31的前侧底部，其具有一个能够上下相对移动的气缸轴，顶杆331连接在该气缸轴上，并在气缸的作用下能够实现上下移动。
[0032]为了使顶杆331在顶推时更加稳定，固定台31的前侧中部还固安装有导向板34，导向板34上开设有供顶杆331穿过的导向孔(图未示出)，这样，在导向板34及导向孔的作用下，顶杆331的移动更加稳定，不会发生偏移。
[0033]为了缓冲顶杆331在顶推时受到的压力，在顶杆331的底端设有一圈限位凸环3311(当然也可以设置在顶杆331的任意位置上)，顶杆331上于导向板34与限位凸环3311之间套设有弹性元件35 (弹性元件35可以是具有一定弹力的弹簧)，这样，在气缸推动顶杆331时，弹性元件35能够对顶杆331进行缓冲。
[0034]移动机构2上设置有能够沿X轴方向及Z轴方向移动的衔接块21，机械手5连接于衔接块21。移动机构2包括竖直移动结构23以及连接于竖直移动结构23且由竖直移动结构23驱动于Z轴方向移动的水平移动结构24，衔接块21连接于水平移动结构24，由水平移动结构24驱动于X轴方向移动。水平移动结构24包括呈X轴方向布置的水平导轨241以及水平导轨电机242，竖直移动结构23包括呈Z轴方向布置的竖直导轨231以及竖直导轨电机232。竖直导轨231直立地固定安装在安装板I上；水平导轨241通过竖直移动块(图未示出)连接于竖直导轨231，竖直移动块连接于竖直导轨电机232，由该竖直导轨电机232驱动其沿竖直导轨231移动；上述的衔接块21连接在水平导轨241上，且连接于水平导轨电机242，由该水平导轨电机242驱动其沿水平导轨241移动。这样，由于上述结构的移动机构2，衔接块21能够沿X轴方向及Z轴方向移动，并通过料板4的下方的垂直移动结构22，进而获取立体空间的任意位置的抓取工件6。
[0035]机械手5，包括用于抓取工件6的第一抓取件51、用于抓取定位拉钉7的第二抓取件52以及旋转结构53，旋转结构53包括连接于衔接块21且竖直设置的第一旋转气缸531、连接于第一旋转气缸531且随第一旋转气缸531转动的第一转盘(图未不出)、连接于第一转盘且倾斜设置的第二旋转气缸532以及连接于第二旋转气缸532且随第二旋转气缸532转动的第二转盘(图未示出)，第一转盘内置在衔接块内且呈水平设置，第一旋转气缸531与第二旋转气缸532之间的夹角为45度，第二转动盘上连接有连接块533，第一抓取件51和第二抓取件52的一端分别连接于连接块533，另一端形成爪式布置。第一抓取件51与第二抓取件52之间呈90°夹角相交布置，这样，当第一抓取件51抓取工件6以后，第二旋转气缸532只需要转动90°，则换取第二抓取件52抓取定位拉钉7，另外第一旋转气缸531的转动，也能改变工件6和定位拉钉7的相对位置。第一抓取件51和第二抓取件52均包括一端与连接块533连接的抓取气缸56以及位于该抓取气缸56另一端的条状手指件54和板状手指件55，板状手指件55与条状手指件54并列设置，且相向移动时抓取被夹持物，反向移动时松开该被夹持物。需要说明的是，条状手指件54和板状手指件55的形状并不局限于图示中的形状，还可以根据产品不同形状进行更换，采用其他形状来与待夹取产品的形状相适配的任意形状。
[0036]下面结合附图对本实用新型研磨装置的工作步骤作详细说明:
[0037]步骤A:机械手5移动至上料盘41的对应位置处，第一抓取件51抓取带研磨的工件6后，机械手5移动至定位机构3上方对应位置；
[0038]步骤B:在第二抓取件52上手动放入定位拉钉7 ；
[0039]步骤C:第一抓取件51将待研磨的工件6放置在固定台31的定位挡板321上，并启动滑台气缸324使待研磨的工件6夹紧固定在定位固定板322与定位活动板323之间；
[0040]步骤D:第二抓取件52将定位拉钉7插入待研磨的工件6的限位孔内实现工件6和定位拉钉7的组装；
[0041]步骤E:第一抓取件51抓取组装后的待研磨的工件6以及定位拉钉7，并移动至研磨件位置，进行研磨加工；
[0042]步骤F:第一抓取件51将研磨后的工件6以及定位拉钉7移动至定位机构3上方对应位置后，放置在固定台31的定位挡板321上，启动滑台气缸324使研磨后的工件6夹紧固定在定位固定板322与定位活动板323之间；
[0043]步骤G:启动顶杆气缸332使顶杆331将定位拉钉7使其与研磨后的工件6分离，第二抓取件52抓取该定位拉钉7 ;
[0044]步骤H:第一抓取件51抓取研磨后的工件6，移动至出料盘42处进行放置。
[0045]重复执行步骤A、C至H。
[0046]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种研磨装置，其特征在于:包括移动机构、用于抓取工件和定位拉钉的机械手以及用于装配所述工件和所述定位拉钉时对所述工件进行固定的定位机构； 所述移动机构上设置有能够沿X轴方向及Z轴方向移动的衔接块，所述机械手连接于所述衔接块上并随该衔接块移动而移动； 所述定位机构包括位于所述机械手下方的固定台、于研磨前对所述机械手下放于所述固定台上的所述工件进行夹紧以便于所述定位拉钉与所述工件紧配合连接且于研磨后为使该定位拉钉与该工件分离而夹紧该工件的夹紧结构以及于研磨后顶推该定位拉钉使其与经研磨的该工件分离的顶推结构，所述夹紧结构连接在所述固定台的顶部，所述顶推结构连接在所述固定台的一侧。2.根据权利要求1所述的研磨装置，其特征在于:所述夹紧结构包括用于水平放置所述工件的定位挡板，所述定位挡板具有固设在所述固定台的连接部和伸出所述固定台的连接有所述顶推结构的一侧边缘的限位部，所述夹紧结构还包括固设在所述定位挡板的所述限位部上的定位固定板、滑设在所述连接部上且朝所述定位固定板水平相对移动时将所述工件夹紧的定位活动板以及用于驱动所述定位活动板移动的滑台气缸。3.根据权利要求2所述的研磨装置，其特征在于:所述顶推结构包括设置在所述定位挡板的所述限位部的下方的顶杆以及用于驱动所述顶杆上下相对移动且向上时顶推所述定位拉钉并使所述定位拉钉与所述工件分离的顶杆气缸。4.根据权利要求3所述的研磨装置，其特征在于:所述固定台上固设有导向板，所述导向板上开设有供所述顶杆穿过的导向孔。5.根据权利要求4所述的研磨装置，其特征在于:所述顶杆上设有限位凸环，所述顶杆上于所述导向板与所述限位凸环之间套设有弹性元件。6.根据权利要求2所述的研磨装置，其特征在于:所述定位活动板上靠近所述定位固定板的端部设有与所述工件外形配合的开口。7.根据权利要求1至6任一项所述的研磨装置，其特征在于:所述移动机构包括竖直移动结构以及连接于所述竖直移动结构且由所述竖直移动结构驱动于Z轴方向移动的水平移动结构，所述衔接块连接于所述水平移动结构，由所述水平移动结构驱动于X轴方向移动。8.根据权利要求7所述的研磨装置，其特征在于:所述水平移动结构包括呈X轴方向布置的水平导轨以及水平导轨电机，所述竖直移动结构包括呈Z轴方向布置的竖直导轨以及竖直导轨电机，所述水平导轨通过竖直移动块连接于所述竖直导轨，所述竖直移动块连接于所述竖直导轨电机，所述衔接块置于所述水平导轨上，且连接于所述水平导轨电机。9.根据权利要求1至6任一项所述的研磨装置，其特征在于:所述机械手包括多个抓取件以及旋转结构，所述旋转结构包括连接于所述衔接块且竖直设置的第一旋转气缸、连接于所述第一旋转气缸且随所述第一旋转气缸转动的第一转盘、连接于所述第一转盘且倾斜设置的第二旋转气缸以及连接于所述第二旋转气缸且随所述第二旋转气缸转动的第二转盘，所述第一旋转气缸与所述第二旋转气缸之间的夹角为45度；所述第二转动盘上连接有连接块，多个所述抓取件分别连接于所述连接块。10.根据权利要求9所述的研磨装置，其特征在于:所述机械手包括用于抓取所述工件的第一抓取件和用于抓取所述定位拉钉的第二抓取件，所述第一抓取件与所述第二抓取件呈直角相交布置。
【专利摘要】本实用新型涉及工件研磨的技术领域，提供了一种研磨装置，其包括移动机构、用于抓取工件和定位拉钉的机械手以及用于装配工件和定位拉钉时对工件进行固定的定位机构；移动机构上设置有能够沿X轴方向及Z轴方向移动的衔接块，机械手连接于衔接块；定位机构包括位于机械手下方的固定台、于研磨前后对机械手下放的工件进行夹紧的夹紧结构以及于研磨后顶推定位拉钉使其与经研磨的工件分离的顶推结构，夹紧结构连接在固定台的顶部，顶推结构连接在固定台的一侧。与现有技术对比，本实用新型提供的研磨装置，不仅缩短因工件与定位拉钉的装配和拆卸的工作时间，大大提高了工作效率。
【IPC分类】B24B37/27, B24B37/34, B24B37/00
【公开号】CN204800449
【申请号】CN201520191515
【发明人】郑青焕
【申请人】湖北远蓝机器有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年3月31日