04确定车辆路径的曲率的方法的实例。
[0039]在图3A和3B中，数字地图104接收前方路径上两个以上的点的坐标。当车辆路径指定时，数字地图104可以接收指定车辆路径上的点的坐标。与此相反，当车辆路径未指定时，数字地图104接收车辆沿其行驶的道路上的点的坐标。
[0040]参考图3A，数字地图104可通过包括车辆当前坐标302的三个以上点的坐标302、304、306确定车辆路径的曲率(1/R)。更详细地，经过这些点的圆可通过三个以上点的坐标302、304、306确定，并且通过该圆计算曲率。
[0041]参考图3B，当车辆沿直线路径行驶并且在直线路径之后存在弯曲路径时，数字地图104可通过除了车辆当前坐标312之外的、位于前向弯曲路径上的三个以上的点的坐标314、316、318确定弯曲路径的曲率(1/R)。更详细地，经过这些点的圆可通过三个以上的点的坐标314、316、318确定，并且通过该圆计算曲率。
[0042]图4说明通过数字地图104确定车辆路径的曲率的方法的另一个实例。参考图4，数字地图104可接收在车辆402的前方路径上的至少一个点404的曲率1/R。当数字地图104可接收在前方路径上的多个点的曲率时，多个曲率中的最大值(或者曲率半径的最小值)可被用于计算安全速度。
[0043]图5说明通过数字地图104确定车辆路径的曲率的方法的另一个实施方案。参考图5，数字地图104接收在前方路径上的多个点的曲率(或者曲率半径)中的最大曲率(或者最小曲率半径)。在图5所示的实例中，车辆502的前方路径上的点502的曲率为1/R1，而点504的曲率为1/R2。当点504的曲率大于点502的曲率(1/R2>1/R1)时，车辆可以接收作为最大曲率的点504的曲率1/R2。
[0044]在确定安全速度时，车辆外部的天气情况(雪、雨、雾等等)或者道路情况(结冰等等)以及道路的曲率应当考虑。例如，当道路由于雨或雪湿滑时，道路与车辆轮胎之间的摩擦力降低，并且车辆还会由于较小的横向加速度而滑到弯曲道路外面。
[0045]为了获取外部天气情况信息，车辆速度控制装置100包括驾驶员操作传感器106。驾驶员操作传感器106例如包括用于感测风挡雨刷操作的传感器，用于感测雾灯操作的传感器等等。当驾驶员由于雨或雪而操作风挡雨刷时，用于感测风挡雨刷操作的传感器可以确定正在下雨或者下雪。当驾驶员由于雾而操作雾灯时，用于感测雾灯操作的传感器确定有雾。
[0046]此外，为了获取外部天气情况信息，车辆速度控制装置100包括外部传感器108。外部传感器108包括雨传感器、雾传感器、温度传感器等等。雨传感器确定是否正在下雨或者下雪，雾传感器确定是否有雾，并且温度传感器可以确定道路是否可能由于低温而结冰。
[0047]此外，为了获取外部天气情况信息，车辆速度控制装置100包括通信单元110。通信单元110可与提供天气信息的外部目标进行通信以接收天气信息或者道路信息。
[0048]安全速度确定单元112基于数字地图104确定的前方路径的曲率和天气情况信息确定车辆的安全速度。安全速度确定单元112可以基于由数字地图104确定的前方路径的曲率来计算安全速度，通过该安全速度可以防止横向加速度超过预定的基准值。预定的基准值可与防止车辆横向滑动或者翻滚的值相对应。
[0049]安全速度确定单元112考虑天气情况信息来确定车辆的安全速度。也就是说，安全速度确定单元112在确定下雪、下雨或者有雾时降低安全速度。
[0050]在实施方案中，当确定下雪、下雨或者有雾时，安全速度确定单元112可以通过将仅考虑前方路径的曲率而不考虑天气情况而计算的安全速度降低一预定值或者比率来确定最终的安全速度。
[0051]在另一个实施方案中，当确定下雪、下雨或者有雾时，安全速度确定单元112可以考虑到由于雪、雨或者雾造成的道路摩擦减少而降低预定基准值。计算安全速度作为防止横向加速度超过预定基准值的值。
[0052]安全速度与特定点或者根据其类型的特定区域内的安全速度相对应。此外，控制器116可从数字地图104接收信息，例如当前位置与设定安全速度的特定点或者区域之间的距离，预计到达特定点或者特定区域的时间、特定区域的范围、特定区域内的平均行驶速
/又寸寸ο
[0053]同时，车辆速度控制装置100包括车辆速度传感器114。车辆速度传感器114是用于在附接于车辆的同时利用车辆转速测量车辆速度的传感器。此外，作为测量车辆坐标的装置，例如GPS，车辆速度传感器114是根据时间利用车辆位移测量车辆速度的传感器。
[0054]当通过安全速度确定单元112确定的安全速度高于车辆速度传感器114测量的纵向车辆速度时，控制器116可以通过操控发动机118和/或制动器120降低车辆速度。也就是说，控制器116可通过控制发动机118的节气门的开/关程度或者产生制动器120的压力来降低车辆速度。
[0055]当安全速度低于车辆当前所处区域内的车辆速度时，控制器116可以立即降低车辆速度。此外，当通过测量或者估算平均速度确定由于某些区域内的超速使得平均速度高于安全速度时，控制器116使车辆减速至低于安全速度的行驶速度，因此平均速度与设定安全速度的区域内的安全速度一致。
[0056]当前方区域内的安全速度低于车辆速度时，控制器116可利用诸如安全速度与当前车辆速度之间的差值、当前位置距设定安全速度的区域的距离等等的信息来放慢车辆速度，因此在车辆到达已经设置安全速度的区域之前车辆速度低于安全速度。此外，控制器116在考虑安全速度时限制或者控制发动机转矩以防止车辆过度或者不必要的加速。
[0057]另外，即使在车辆速度低于安全速度时，控制器116也能限制或者控制车辆加速以防止车辆速度超过安全速度。
[0058]车辆速度控制装置100进一步包括巡航控制器122。巡航控制器122执行巡航控制或者自适应巡航控制(ACC)以根据驾驶员设顶的巡航速度使车辆加速或者减速。
[0059]在实施方案中，控制器116基于安全速度确定单元112确定的安全速度的下限和巡航控制器122设定的巡航速度来控制车辆速度。也就是说，控制器116进行控制使得车辆速度低于用户设定的巡航速度和车辆的安全速度。
[0060]在另一个实施方案中，控制器116基于安全速度确定单元112确定的安全速度的下限、巡航控制器122设定的巡航速度和根据距前车的距离和当前车辆速度确定的车辆速度来控制车辆速度。也就是说，控制器116进行控制使得车辆速度低于用户设定的巡航速度、防止与前车碰撞的速度和车辆的安全速度。
[0061]车辆速度控制装置100进一步包括警报单元124。当车辆速度高于安全速度时，警报单元124向用户显示警告信号并且诱导用户放慢车辆速度。此外，当控制器116基于安全速度和当前车辆速度控制车辆速度时，警报单元124显示车辆速度是基于安全速度而被进行控制的。此外，当车辆经过设定安全速度的点或者区域从而终止车辆速度控制时，警报单元124消除警告告知事实。
[0062]警报单元124可以是音频/视频/触感装置。
[0063]对于音频/视频装置，警报单元124表示用来告知用户车辆必须减速的信号、用于告知用户当前车辆速度的信号、用于告知用户安全速度(即控制目标速度)的信号、用于告知用户车辆速度需要控制的信号等等。
[0064]对于触感装置，警