自动泊车系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车系统和方法。
【背景技术】
[0002]现代社会中，汽车已经成为人们最主要的出行手段之一。中国的道路拥挤状况也同样体现在停车上。尤其在一线城市的繁忙场所，停车占用了人们大量时间，影响了出行的效率。另外人类停车的行为充满了不确定性，并且与情绪相关，在停车场大量待停车辆排队等候的时候，往往会造成混乱和拥挤，损坏正常的停车秩序。因此高效的停车场自动泊车方法就显得非常必要。
[0003]现有的自动泊车系统是通过汽车本身内置功能(如通过车载传感器感知周边车位行人车辆等环境动态对车辆进行路线规划)实现自动泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，无法做到对所有车型简单实现统一的自动泊车。此外，目前自动泊车功能需要安装昂贵的传感器，成本高。
【发明内容】
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。
[0005]为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动泊车系统，能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划。
[0006]本发明的第二个目的在于提出一种自动泊车方法。
[0007]为达上述目的，根据本发明第一方面实施例提出了一种自动泊车系统，包括:暂停区域，所述暂停区域包括至少一个暂停车位，所述至少一个暂停车位具有牵引平板车，所述牵引平板车具有第一连接机构，其中，所述牵引平板车用于承载待停泊车辆；泊车区域，所述泊车区域具有多个泊车位；自动泊车平台，所述自动泊车平台用于对所述多个泊车位的使用情况进行监控，并根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；以及自动牵引车，所述自动牵引车具有与所述第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据所述规划路径将所述暂停车位之上的牵引平板车移动至所述目标泊车位。
[0008]本发明实施例的自动泊车系统，通过自动泊车平台监控泊车位的使用情况确定目标泊车位，并生成待停泊车辆所在暂停车位至目标泊车位之间的规划路径，以使自动牵引车将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位，从而能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划，具有以下技术效果:
[0009]1、极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间(如商场的购物时间)；
[0010]2、大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混舌L ；
[0011]3、对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆(除去一些尺寸非常特别的车辆，)，因此节省用户的改造成本。
[0012]4、极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放；
[0013]5、对于第三方用户(例如商户等)来说，可根据车辆来标示客户，以或获取用户的行为习惯、兴趣等信息，从而可根据用户的习惯、兴趣等信息为用户提供个性化的服务，提升用户体验。
[0014]本发明第二方面实施例提出了一种自动泊车方法，其中，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤:自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
[0015]本发明实施例的自动泊车方法，通过自动泊车平台监控泊车位的使用情况确定目标泊车位，并生成待停泊车辆所在暂停车位至目标泊车位之间的规划路径，以使自动牵引车将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位，从而能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划，具有以下技术效果:
[0016]1、极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间(如商场的购物时间)；
[0017]2、大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混舌L ；
[0018]3、对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆(除去一些尺寸非常特别的车辆，)，因此节省用户的改造成本。
[0019]4、极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放；
[0020]5、对于第三方用户(例如商户等)来说，可根据车辆来标示客户，以或获取用户的行为习惯、兴趣等信息，从而可根据用户的习惯、兴趣等信息为用户提供个性化的服务，提升用户体验。
[0021]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0022]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0023]图1为根据本发明一个实施例的自动泊车系统的结构示意图；
[0024]图2为根据本发明一个实施例的自动牵引车的结构框图；
[0025]图3为根据本发明一个实施例的自动泊车示意图；
[0026]图4为根据本发明一个实施例的自动取车示意图；
[0027]图5为根据本发明一个实施例的自动泊车方法的流程图。
【具体实施方式】
[0028]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0029]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“多个”指两个或两个以上；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]下面参考附图描述根据本发明实施例的自动泊车系统和方法。
[0031]为了对多车辆之间进行统一协调规划，实现多车辆自动停车，本发明提出了一种自动泊车系统，包括:暂停区域，暂停区域包括至少一个暂停车位，至少一个暂停车位具有牵引平板车，牵引平板车具有第一连接机构，其中，牵引平板车用于承载待停泊车辆；泊车区域，泊车区域具有多个泊车位；自动泊车平台，自动泊车平台用于对多个泊车位的使用情况进行监控，并根据多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径；以及自动牵引车，自动牵引车具有与第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据规划路径将暂停车位之上的牵引平板车移动至目标泊车位。
[0032]图1为根据本发明一个实施例的自动泊车系统的结构示意图。
[0033]如图1所示，该自动泊车系统包括:暂停区域1、泊车区域2、自动泊车平台3和自动牵引车4。
[0034]具体地，暂停区域I包括至少一个暂停车位11，至少一个暂停车位11具有牵引平板车12，牵引平板车12具有第一连接机构，其中，牵引平板车12用于承载待停泊车辆。
[0035]其中，暂停区域I用于暂时停放待停泊车辆，每个暂停车位11均有一个牵引平板车12。牵引平板车12主要负承载待停泊汽车的运输工作。在本发明的一个实施例中，牵引平板车12具有升降机构，以便于装卸待停泊车辆。此外，牵引平板车12还可具有镂空、固定件等，以便于固定、运输、卸载待停泊汽车。
[0036]泊车区域2具有多个泊车位21。泊车区域2用于最终停放待停泊车辆。在本发明的一个实施例中，泊车区域2可为立体车库，包括:多个立体泊车位及转送装置。从而可合理利用空间，可停泊更多车辆，从而避免泊车位不足而需要等待的问题，提高泊车效率。
[0037]自动泊车平台3用于对多个泊车位21的使用情况进行监控，并根据多个泊车位21的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径。
[0038]当待停泊车辆停泊在一个暂停车位11的牵引平板车12上后，自动泊车平台3可根据多个泊车位21的使用情况确定目标泊车位。举例来说，自动泊车平台3可根据空闲泊车位以及空闲泊车位的位置与待停泊车辆所在的暂停车位的距离选择一个最近的泊车位作为目标泊车位，或者根据预设的泊车位的使用顺序等选择目标泊车位。然后，根据待停泊车辆所在的暂停车位的位置和目标泊车位的位置生产规划路径，并发送至自动牵引车4。