0083]判定装置130具有判断能否进行EDC、能否进行防抱死制动控制(Antilock BrakeSystem:以下也称为“ABS”)的功能。具体地，判定装置130具有如下的功能，S卩，基于车体速度Vc和车轮速度Vw判定车轮W是否由于发动机制动而具有锁定倾向，在判定为具有锁定倾向的情况下，判定为执行H)C。
[0084]详细地，判定装置130通过从车体速度Vc减去左右驱动轮的车轮速度Vw而算出左右驱动轮双方的滑移量，通过判定双方的滑移量是否为规定的roc介入阈值THi (参照图9(a))以上，判定是否执行EDC。
[0085]另外，判定装置130也具有如下的功能，即，在未执行EDC的状态下，左右驱动轮双方的滑移量达到EDC介入阈值TH1以上的情况下，判定为具有锁定倾向，则判定为EDC开始。另外，判定装置130也具有在执行EDC的状态下，滑移量小于EDC介入阈值TH1的情况下、或发动机扭矩达到其目标值的情况下，判定为EDC结束的功能。另外，在本实施方式中，将用于开始H)C的开始阈值和用于结束EDC的结束阈值均设定为相同的值(EDC介入阈值TH1)，但本发明不限于此，也可以设定为使开始阈值和结束阈值不同的值。
[0086]而且，判定装置130在判定为EDC的开始或执行中的情况下，将表示其的开始信号或执行中信号向扭矩增加量设定装置150及发动机扭矩控制部210输出，在判定为EDC结束的情况下，将表示其的结束信号向发动机扭矩控制部210输出。另外，发动机扭矩控制部210若接收到开始信号或执行中信号，则执行EDC，若接收到结束信号，则结束EDC。
[0087]另外，判定装置130具有基于来自制动踏板行程传感器95的信号判定是否将制动踏板BP踏下，并且判定滑移量是否为ABS开始阈值TH2 (参照图9 (a))以上，从而判定是否开始执行ABS的功能。而且，判定装置130在将制动踏板BP踏下且判定滑移量为ABS开始阈值TH2以上的情况下，判定为ABS开始。在此，判定装置130对各个车轮W算出滑移量，在多个车轮W中的至少一个车轮W中，滑移量的条件成为上述条件的情况下，判定为满足了滑移量的条件。
[0088]而且，判定装置130在判定为ABS开始之后，直至满足ABS的结束条件的期间，将表示ABS执行中的ABS执行中信号向扭矩增加量设定装置150及防抱死制动控制装置160输出。在此，ABS的结束条件例如能够设定为将制动踏板BP的踏入解除等。
[0089]路面摩擦系数推定装置140具有对多个车轮W的各个，基于车体速度Vc以外的参数而推定路面摩擦系数的功能。详细地，路面摩擦系数推定装置140使用由以下的式(1)、
(2)求出的式(3)算出路面摩擦系数。另外，式⑴?(3)的各参数表示在图4中。
[0090]I.ω ' = Tff+TE — TB …(1)
[0091]Tff = μ.Ν.r...(2)
[0092]μ = (I.ω ' — ΤΕ+ΤΒ)/Ν.r...(3)
[0093]1:惯性力矩
[0094]ω':车轮加速度
[0095]TW:路面反力的扭矩
[0096]μ:路面摩擦系数
[0097]Ν:车轮荷重
[0098]r:车轮的有效半径
[0099]TE:驱动扭矩(发动机扭矩X传动比)
[0100]TB:制动扭矩
[0101]另外，车轮加速度基于由车轮速度传感器91检测到的车轮速度Vw而算出，制动扭矩基于由压力传感器8检测到的主缸压力和控制阀装置V的控制履历而推定的制动液压(车轮油缸压力)等而算出，驱动扭矩被从发动机扭矩控制部210向路面摩擦系数推定装置140输入。
[0102]而且，路面摩擦系数推定装置140若对多个车轮W分别推定路面摩擦系数，则将多个中最高的路面摩擦系数向扭矩增加量设定装置150输出。
[0103]扭矩增加量设定装置150为设定EDC中的车轮W的驱动扭矩的扭矩增加量的装置，具有第一设定装置151和第二设定装置152。
[0104]第一设定装置151为在EDC执行中且未执行ABS的情况下设定扭矩增加量的装置，至少具有基于车轮W的滑移量设定扭矩增加量的功能。详细地，第一设定装置151具有第一扭矩增加量设定装置151A和第二扭矩增加量设定装置151B。
[0105]第一扭矩增加量设定装置151A具有在从判定装置130接收到开始信号的情况、即由判定装置130判定EDC开始的情况下，基于从路面摩擦系数推定装置140输出的路面摩擦系数设定扭矩增加量的初始值的功能。详细地，第一扭矩增加量设定装置151A基于路面摩擦系数和图5(a)所示的映像图设定扭矩增加量的初始值。
[0106]在此，图5 (a)所示的映像图为表示路面摩擦系数和扭矩增加量(初始值)的关系的映像图，路面摩擦系数越低，使扭矩增加量越大而进行设定。
[0107]第二扭矩增加量设定装置151B为设定由第一扭矩增加量设定装置151A设定了扭矩增加量的初始值之后的扭矩增加量的装置，具有基于扭矩增加量的上次值和滑移量的变化量设定扭矩增加量的功能。详细地，第二扭矩增加量设定装置151B通过将扭矩增加量的上次值(例如，上述的扭矩增加量的初始值)和由图5(b)所示的映像图求出的修正量相加，设定扭矩增加量。
[0108]在此，图5 (b)所示的映像图为表示滑移量的变化量(此次值一上次值)和修正量的关系的映像图，在滑移量的变化量为0以下的情况下，修正量为0，在滑移量的变化量比0大的情况下，滑移量的变化量越大，使修正量越大而进行设定。在此，修正量为自扭矩增加量的上次值的增加量。
[0109]因此，第二扭矩增加量设定装置151B在滑移量的变化量比0大的情况下，滑移量的变化量越大，使自扭矩增加量的上次值的增加量越大。另外，第二扭矩增加量设定装置151B在滑移量的变化量为0以下的情况、即滑移量的此次值为上次值以下的情况下，通过将自扭矩增加量的上次值的增加量设为零，将扭矩增加量的上次值设定为此次值。
[0110]另外，第二扭矩增加量设定装置151B以滑移量的变化减少的倾向且滑移量为EDC的结束开始阈值TH3(参照图10)以下的情况下，将扭矩增加量设定为从扭矩增加量的上次值减去规定值的值，从而使扭矩增加量以规定的斜率逐渐减少。另外，结束开始阈值TH3设定为比EDC介入阈值TH1稍大的值。
[0111]第二设定装置152具有在EDC和ABS均在执行中的情况下，基于与滑移量不同的参数设定扭矩增加量的功能。详细地，第二设定装置152基于从路面摩擦系数推定装置140输出的路面摩擦系数和图6所示的映像图设定扭矩增加量。
[0112]在此，图6所示的映像图为表示路面摩擦系数和扭矩增加量的关系的映像图，路面摩擦系数越低，使扭矩增加量越大而进行设定。即，路面摩擦系数越低，使扭矩增加量越大而进行设定，从而，路面摩擦系数越低，将发动机制动抑制得越小。在此，在图6中，“高”、“中”、“低”、“极低”表示路面摩擦系数的数值范围，数值范围的大小关系为“高”〉“中”〉“低”〉“极低”。另外，T1?T4分别为固定值，末尾数字越大，为越大的值。更详细地，末尾数字大的固定值(例如T2)为末尾数字小的固定值(例如T1)以上的值而进行设定。
[0113]g卩，固定值T1?T4的大小关系例如可以为T1<T2<T3<T4，也可以为T1 =T2〈T3〈T4。另外，例如固定值Τ1也可以是0，该情况下，只要固定值Τ2?Τ4设定为0以上的较大值即可。
[0114]另外，在图6所示的映像图中，路面摩擦系数的大小为“中”的范围以上的大小时的固定值Tl、Τ2的值设定为发动机制动扭矩的大小比0大的值。由此，第二设定装置152在路面摩擦系数为用于划分“中”和“低”的第一阈值以上的情况下，将扭矩增加量设为固定值Τ1或固定值Τ2，从而将扭矩增加量设为发动机制动扭矩的大小比0大的第一设定值。
[0115]另外，第二设定装置152在路面摩擦系数小于第一阈值的情况下，通过使扭矩增加量为比固定值Τ2大的固定值Τ3或固定值Τ4，将扭矩增加量设为比第一设定值大的第二设定值。另外，图6所示的映像图的各值能够通过实验或模拟等适当设定。
[0116]扭矩增加量设定装置150若设定扭矩增加量，则将设定的扭矩增加量向发动机扭矩控制部210输出。
[0117]防抱死制动控制装置160具有若从判定装置130接收ABS执行中信号，则基于滑移量执行控制对车轮W施加的制动液压的公知的防抱死制动控制的功能。
[0118]存储装置170存储图5、6所示的映像图、扭矩增加量的上次值、滑移量的上次值、各阈值ΤΗ1?ΤΗ3、式(3)等。
[0119]接着，参照图7详细地说明控制部100的动作。控制部100在车辆CR的行驶中，反复进行图7及图8所示的流程图。
[0120]如图7所示，控制部100首先算出路面摩擦系数、滑移量、滑移量的变化量等各参数(S1)。在步骤S1之后，控制部100判定滑移量是否为EDC介入阈值ΤΗ1以上(S2)。
[0121]在步骤S2中判定为滑移量为EDC介入阈值ΤΗ1以上的情况下(“是”)，控制部100判定是否处于ABS执行中(S5)。在步骤S5中判定为处于ABS执行中的情况下(“是”)，控制部1