车辆用控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及有助于基于车轮的滑移量控制车轮的驱动扭矩的扭矩控制的车辆用控制装置。
【背景技术】
[0002]目前，作为车辆用控制装置，已知有在通过发动机制动而使车轮具有锁定倾向的情况下，进行控制发动机扭矩而抑制车轮的锁定的发动机制动扭矩控制的构成(参照专利文献I)。具体地，在该技术中，基于车轮的滑移量设定发动机扭矩的提升扭矩(扭矩增加量)O
[0003]专利文献1:(日本)特开2003 - 293818号公报
[0004]但是，在现有技术中，在将扭矩增加量设定为适当值时，需要取得正确的滑移量。在此，滑移量为基于车体速度和车轮速度算出的量，车轮速度通常为由车轮速度传感器得到的正确的值。
[0005]因此，在取得正确的滑移量时，需要精度良好地推定车体速度。但是，根据路面状况等，车体速度不限于必须能够以正确的值进行推定，其结果，具有不能将扭矩增加量设定为适当值。
【发明内容】
[0006]因此，本发明的目的在于提供一种能够将扭矩控制中的扭矩增加量设定为适当值的车辆用控制装置。
[0007]为了解决上述课题，本发明的车辆用控制装置，有助于基于车轮的滑移量控制所述车轮的驱动扭矩的扭矩控制，其特征在于，具有:路面摩擦系数推定装置，其基于车体速度以外的参数来推定路面摩擦系数；判定装置，其判定能否进行所述扭矩控制；第一扭矩增加量设定装置，其在由所述判定装置判定为所述扭矩控制开始的情况下，基于所述路面摩擦系数设定在所述扭矩控制中使用的扭矩增加量的初始值；第二扭矩增加量设定装置，其在所述初始值设定之后，基于所述扭矩增加量的上次值和所述滑移量的变化设定扭矩增加量。
[0008]根据该构成，由于不使用车体速度而算出扭矩控制开始时的扭矩增加量的初始值，故而能够不受车体速度的影响而将最初的驱动扭矩设定为适当值。另外，由于第二次以后的扭矩增加量的设定基于扭矩增加量的上次值和滑移量的变化而进行，故而能够精度非常好地设定扭矩增加量。在此，滑移量为车体速度与车轮速度之差，若车体速度的值的精度不佳，则不为适当值。对此，滑移量的变化上，与车体速度的变化相比，车轮速度的变化是支配性的，故而车体速度的影响少。因此，在第二次以后的扭矩增加量的设定中，与例如单基于滑移量设定扭矩增加量的方式相比，车体速度的影响小，故而能够将扭矩增加量设定为适当值。
[0009]另外，在上述的构成中，所述扭矩控制也可以是通过对所述驱动源扭矩进行控制而对从所述驱动源对所述车轮施加的驱动源制动扭矩进行控制的驱动源制动制动扭矩控制。
[0010]另外，在上述的构成中，所述第二扭矩增加量设定装置也可以构成为，在所述滑移量的此次值为上次值以下的情况下，将所述扭矩增加量的上次值设定为此次值。
[0011]据此，在滑移量的此次值为上次值以下的情况、即车轮速度具有恢复倾向的情况下，使扭矩增加量不下降，故而能够使车轮速度迅速恢复。
[0012]另外，在上述的构成中，所述第二扭矩增加量设定装置也可以构成为，在所述滑移量为结束开始阈值以下的情况下，使所述扭矩增加量以规定的斜率逐渐下降。
[0013]据此，在滑移量处于结束开始阈值以下且结束阈值以上的范围内的期间，使扭矩增加量逐渐下降，故而在该期间，能够抑制驱动源制动的急剧上升，能够抑制由于驱动源制动的急剧上升而使滑移量再次增加的情况。
[0014]另外，在上述的构成中，也可以构成为，在具有取得所述驱动源扭矩的目标值的取得装置的情况下，所述判定装置在所述驱动源扭矩达到所述目标值的情况下，判定为所述扭矩控制结束。
[0015]据此，在驱动源扭矩达到目标值的情况、即滑移收敛的情况下，使EDC结束，故而能够进行不使驾驶员感到不适的扭矩控制。
[0016]另外，在上述的构成中，所述第二扭矩增加量设定装置也可以构成为，所述滑移量的变化量越大，自所述扭矩增加量的上次值的增加量越大。
[0017]据此，能够根据滑移量的变化量适当地设定扭矩增加量。
[0018]另外，在上述的构成中，也可以构成为，所述路面摩擦系数推定装置对多个车轮分别推定所述路面摩擦系数，所述第一扭矩增加量设定装置基于多个中的最高的路面摩擦系数设定所述扭矩增加量的初始值。
[0019]据此，由于基于多个中的最高的路面摩擦系数设定扭矩增加量的初始值，故而与例如基于最低的路面摩擦系数设定扭矩增加量的初始值的方式相比，能够抑制驱动源制动扭矩变得过小。
[0020]另外，在上述的构成中，所述路面摩擦系数能够基于制动扭矩、发动机扭矩及车轮加速度进行推定。
[0021]据此，能够不使用车体速度而良好地算出路面摩擦系数。
[0022]另外，在上述的构成中，在具有对作用于所述车轮的制动压进行控制的制动压控制装置的情况下，所述制动压控制装置也可以具有所述路面摩擦系数推定装置。
[0023]据此，能够将由路面摩擦系数推定装置推定的路面摩擦系数也有效活用于制动压控制装置对制动压的控制。
[0024]另外，在上述的构成中，所述判定装置也可以基于车体速度和车轮速度判定车轮是否由于驱动源制动而具有锁定倾向，在判定为具有锁定倾向的情况下，判定为所述扭矩控制开始。
[0025]据此，能够基于车体速度和车轮速度判定车轮是否具有基于驱动源制动的锁定倾向。另外，通过这样地在扭矩控制的开始条件使用车体速度，在车体速度的值不正确的情况下，即使扭矩控制的开始时刻从适当的时刻偏移，也基于路面摩擦系数设定扭矩增加量的初始值，故而能够将最初的驱动扭矩设定为适于路面摩擦系数的适当值。
[0026]根据本发明，能够将扭矩控制的扭矩增加量设定为适当值。
【附图说明】
[0027]图1是具有本发明实施方式的车辆用控制装置的车辆的构成图；
[0028]图2是车辆用制动液压控制装置的液压单元的构成图；
[0029]图3是表示控制部的构成的框图；
[0030]图4是说明推定路面摩擦系数所需的各参数的图；
[0031]图5是第一设定装置参照的映像图，图5(a)是表示路面摩擦系数和扭矩增加量的关系的映像图，图5(b)是表示滑移量的变化量和修正量的关系的映像图；
[0032]图6是表示第二设定装置参照的、路面摩擦系数和扭矩增加量的关系的映像图；
[0033]图7是表示控制部的动作的流程图；
[0034]图8是表示图7的流程图的剩余部分的图；
[0035]图9 (a)?(f)是表示在车辆的减速中，最初仅进行EDC，之后同时进行ABS和EDC时的各参数的变化的时间图；
[0036]图10是将图9 (a)、(f)中的时刻t2?t6附近放大表示的图；
[0037]图11是由变形例I的第二设定装置参照的映像图；
[0038]图12是表示变形例I中的控制部的动作的流程图；
[0039]图13是由变形例2的第二设定装置参照的映像图；
[0040]图14是表示变形例2中的控制部的动作的流程图。
[0041]标记说明
[0042]130:判定装置
[0043]140:路面摩擦系数推定装置
[0044]15IA:第一扭矩增加量设定装置
[0045]15IB:第二扭矩增加量设定装置
[0046]A:车辆用制动液压控制装置
[0047]W:车轮
【具体实施方式】
[0048]接着，适当参照附图对本发明的实施方式进行详细地说明。
[0049]如图1所示，车辆CR具有ECU (Electronic Control Unit) 200、作为车辆用控制装置及制动压控制装置的一例的车辆用制动液压控制装置A、作为驱动源的一例的发动机EG(内燃机)。
[0050]E⑶200为进行包含发动机EG的控制在内的车辆整体的控制的控制装置，通过通信线与车辆用制动液压控制装置A的控制部100连接，能够相对于控制部100相互进行信号的接收发送。另外，在ECU200连接有检测发动机EG的发动机扭矩的扭矩传感器92、检测发动机EG的转速的发动机转速传感器93。
[0051]ECU200 例如具有 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)及输入输出电路，控制部100基于来自扭矩传感器92及发动机转速传感器93等的输入、和在ROM存储的程序或数据进行各运算处理而进行控制。
[0052]车辆用制动液压控制装置A是用于对赋予车辆CR的各车轮W的制动力(制动液压)进行适当控制的部件，主要具有设有油路(液压路)及各种零件的液压单元10、用于适当控制液压单元10内的各种零件的控制部100。
[0053]在控制部100连接有检测车轮W的车轮速度Vw的车轮速度传感器91、检测加速踏板AP的行程的加速踏板行程传感器94、检测制动踏板BP的行程的制动踏板行程传感器95、后述的压力传感器8。控制部100例如具有CPU、RAM、R0M及输入输出电路，通过基于来自各传感器91、94、95、8及来自E⑶200的输入、在ROM存储的程序或数据进行各